发那科位置寄存器如何配置
A. 求教，关于ARMv7中debug相关寄存器的配置
配置寄存器是一个16位的虚拟寄存器，用于指定路由器启动的次序、中断参数和设置控制台波特率等。该寄存器的值通常是以十六进制来表示的。
利用配置命令config register可以改变配置寄存器的值。
2. 启动次序
配置寄存器的最后4位，指定的是，路由器在启动的时候必须使用的启动文件所在的位置：
<>
l 0x0001指定从ROM中启动
l 0x0002－0x000F的值则参照在NVRAM配置文件中命令boot system指定的顺序
如果配置文件中没有boot system命令，路由器会试图用系统Flash存储器中的第一个文件来启动，如果失败，路由器就会试图用TFTP从网络上加载一个缺省文件名的文件（由boot域的值确定，如cisco2－4500），如果还失败，系统就从启动Flash中加载启动。
缺省的文件名是采用单词cisco、启动位的值以及路由器类型或处理器的名称构成。例如某台4500上启动字段设为3，那么缺省的启动文件名就是cisco3－4500。
以MC3819(CPU型号，大多采用MOTOROLA)路由器启动顺序为例，下面就是启动的四个阶段：
B. 什么是配置寄存器设置
starting-config,进入默认配置
配置模式就是含有你已经配置了的内容，比如：接口ip，路由协议等
默认配置不包含你的配置信息
C. 如何使用fanuc机器人的位置寄成器pr
PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；
6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动；
先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。
10个位置在同一平面。
程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：
程序行 指令 注释
1 PR[6]=LPOS 以位置6为原点
2 PR[1]=PR[6] 将位置6赋值给位置1
3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6为基准，其Y方向+120
4 PR[2]=PR[1] 将位置1赋值给位置2
5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6为基准，其Y方向+50
6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6为基准，其X方向+50
7 PR[3]=PR[1] 将位置1赋值给位置3
8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1为基准，其X方向+100
9 PR[4]=PR[3] 将位置3赋值给位置4
10 PR[4,2]=PR[3,2]－120 位置4：以位置3为基准，其Y方向－120
11 PR[5]=PR[2] 将位置2赋值给位置5
12 PR[5,2]=PR[2,2]－220 位置5：以位置2为基准，其Y方向－220
13 PR[6]=PR[1] 将位置1赋值给位置6
14 PR[6,2]=PR[1,2]－120 位置6：以位置1为基准，其Y方向－120
15 R[1]=0 程序1初始值为0
16 LBL[1] 程序1分支标签
17 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6
18 L PR[1] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1
19 C PR[2] 从位置1，经过位置2以2000mm/sec
PR[3]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置3
20 L PR[4] 2000mm/sec FINE 从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4
21 L PR[5] 2000mm/sec FINE 从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
22 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6
23 R[1]= R[1]+1 每循环一次，R[1]值加1
24 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行
25 WAIT 3.0sec 在位置6等待3.0秒
26 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7
27 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－30
28 PR[8]=PR[6] 将位置6赋值给位置8
29 PR[8,1]=PR[6,1]－90 位置8：以位置6为基准，其X方向－90
PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60
30 PR[9]=PR[6] 将位置6赋值给位置9
31 PR[9,1]=PR[6,1]－150 位置9：以位置6为基准，其X方向－150
32 PR[10]=PR[6] 将位置6赋值给位置10
33 PR[10,1]=PR[6,1]－90 位置10：以位置6为基准，其X方向－90
PR[10,2]=PR[6,2]－60 位置10：以位置6为基准，其Y方向－60
34 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7
3536 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－30
36 PR[6]=PR[7] 将位置7赋值给位置6
37 PR[6,1]=PR[7,1]+30 位置6：以位置7为基准，其X方向+30
38 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6
39 L PR[7] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7
40 C PR[8] 从位置7，经过位置8以2000mm/sec
PR[9]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置9
41 C PR[10] 从位置9，经过位置10以2000mm/sec
PR[7]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置7
42 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6
[END] 程序运行结束
D. 发那科机器人如何通过数据改变机器人偏移，既通过串口向机器人输入一个数据，根据这个数据来进行偏移。
这个你做个寄存器一起就好了！把数据寄存到r(i)，在通过位置寄存器把数据给机器人就好
例如：plc数据当Data.
data=R(i)
Pr[i]=R(i)
再用个偏移指令就是在指令里那个偏移条件指令选择一个，
再用lp（i）1000mm/sec offest pr（i）搞定
E. 如何配置寄存器的地址
配置寄存器是一个16位的虚拟寄存器，用于指定路由器启动的次序、中断参数和设置控制台波特率等。该寄存器的值通常是以十六进制来表示的。
利用配置命令config register可以改变配置寄存器的值。
2. 启动次序
配置寄存器的最后4位，指定的是，路由器在启动的时候必须使用的启动文件所在的位置：
<>
l 0x0001指定从ROM中启动
l 0x0002－0x000F的值则参照在NVRAM配置文件中命令boot system指定的顺序
如果配置文件中没有boot system命令，路由器会试图用系统Flash存储器中的第一个文件来启动，如果失败，路由器就会试图用TFTP从网络上加载一个缺省文件名的文件（由boot域的值确定，如cisco2－4500），如果还失败，系统就从启动Flash中加载启动。
缺省的文件名是采用单词cisco、启动位的值以及路由器类型或处理器的名称构成。例如某台4500上启动字段设为3，那么缺省的启动文件名就是cisco3－4500。
以MC3819(CPU型号，大多采用MOTOROLA)路由器启动顺序为例，下面就是启动的四个阶段：
1. 系统自举
2. 启动加载（读取配置信息和启动Flash文件系统的最小功能）
3. 启动系统IOS镜像文件
4. 接口初始化/系统重启
3. 配置寄存器
3.1. 各位的含义
通过show version命令可以看到路由器配置寄存器的值，缺省情况下为0x2102。这四个数字每一个均有着重要的意义。下面从低到高进行一一的介绍。
第一个２，还原成二进制为００１０，这一部分为boot field,对路由器IOS的启动起着至关重要的作用，当boot field 的值为２－１５中的任何一个时，路由器属于正常启动，当此值为０时，路由器启动后会进入ROMMON模式，此值为１时，路由器进入到RXBOOT模式（２５００路由器的ＦＬＡＳＨ在配置寄存器的值为２１０２时属性为只读，如果要升级ＩＯＳ必须把寄存器的值修改为２１０１）
０，还原成二进制为００００，这四位中，起关键作用的是第三位（即整个寄存器里面的BIT 7）,值为０，当路由器启动后会从ＮＶＲＡＭ里面的配置文件调到ＲＡＭ里运行，值为１，路由器启动后会忽略ＮＶＲＡＭ的配置（这就是我们在进行PASSWORD RECOVERY时把寄存器的值改为２１４２的原因 ）
１，还原成二进值为０００１，我们来关注BIT8，值为０时，路由器在正常运行模式下CTRL + BREAK无效；值为１，路由器在任何运行模式下只要按下CTRL + BREAK均会立即进入ROMMON模式。
第二个２，还原成二进制为０１００，其中BIT13,当值为０时，路由器如果进行网络启动会尝试无穷多次。当值为１时，路由器最多进行５次的网络启动尝试。
寄存器位数 十六进制 功能描述
0－3（启动次序） 0x0000－0x000F 启动字段：0000－停留在引导提示符下（>或rommon >下）0001－从ROM中引导，
4 － 未使用
5 － 未使用
6 0x0040 配置系统忽略NVRAM中的配置信息
7 0x0080 启动OEM位
8 0x0100 设置之后，暂停键在系统运行时无法使用；如果没有设置，系统会进入引导监控模式下（rommon>）
9 -
10 0x0400 全0的就是广播地址
11－12 0x0800到0x1800 控制台线路速度，默认的就是00即9600bps
13 0x2000 如果启动失败，系统以缺省ROM软件启动
14 0x4000 －
15 0x8000 该设置能够启用诊断消息，并忽略NVRAM的内容
典型参数
l 0x2102： 运行过程中中断键被屏蔽，路由器会查看NVRAM中配置的内容以确定启动次序，如果启动失败会采用缺省的ROM软件进行启动。
l 0x2142：恢复密码时候使用。忽略NVRAM配置信息而进入初始配置对话模式中去
3.2. 密码恢复
路由器的密码恢复是将路由器重启、中断再进入ROM监控模式，将设备设置为忽略配置文件，然后再重启，退出初始配置对话模式，配置存储器，然后读出或重新设置密码即可。
根据路由器的处理器不同，需要分两种情况进行处理。
l 适用于精简指令集计算机（RISC）：
1. 关掉路由器电源，然后重新打开电源
2. 按下break键或别的键盘组合将路由器置入ROM监控模式。Break键对不同计算机或终端软件是不同的，按键的次序可能是CTRL-D,CTRL-Break等。
3. 在rommon> 提示符下，键入conf reg 0x2142以设置路由器下一次从Flash加载启动的时候不要加载NVRAM中的启动配置信息
4. 键入reset命令，路由器将重启但忽略NVRAM中的配置信息
5. 路由器运行设置对话模式。输入no或按下CTRL-C以跳过初始设置对话模式
6. 在router>提示符下输入enable以进入特权执行模式
7. 使用config memory或者 startup running命令将启动配置信息拷贝到运行配置中去。不要输入config terminal，否则将覆盖NVRAM中的配置信息
8. show running查看配置信息的内容，
9. 输入config terminal进入配置模式，根据需要改变线路密码或enable密码
10. 这时所有的接口都处于关闭状态，因此在每一个需要使用的接口上no shutdown
11. 输入config reg 0x2102命令设置路由器下次按照正常的方式启动
12. 按下CTRL-Z或End退出配置模式
13. write memory或 run start命令保存所有所作的更改
14. 重启路由器并验证密码
非RISC：
1. 关掉路由器电源，然后重新打开电源
2. 按下break键或其他键进入ROM 监控模式
3. 在>提示符下，输入o命令以记录配置寄存器的当前值（通常是0x2102或0x0102）
4. 键入o/r 0x2142设置路由器下次启动不要加载NVRAM中的配置信息
5. 键入i重启路由器
6. 以下步骤和RISC处理器相关步骤一样
4. 路由器工作模式
l ROM监控模式：路由器已启动但是没有加载任何IOS，提示符为：>或rommon>
l 启动模式：启动Flash里含有最小化IOS启动程序，提示符为：router（boot）>
l 用户执行模式：成功加载启动了一份完整的IOS代码，可以显示系统信息、执行基本的测试等。不能查看配置文件和使用debug命令
l 特权执行模式：完全访问的第二级模式。可以现实系统设置和状态信息，可以进入配置模式，可以运行debug命令
l 配置模式：在enable模式中输入config terminal命令进入配置模式。可以对接口、路由器以及线路配置进行设置
l 初始配置对话模式；启动时候，如果路由器没有进行配置（可能是因为路由器是新的或配置文件被write erase命令删除了）的话，进入系统配置对话模式。可以依次进行主机名、执行密码以及enable密码的设置；还可对网络管理接口的IP和子网掩码配置。然后保存到NVRAM中去。