舵机反编译

❶ arino舵机控制问题

舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。
舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。
舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。
用Arino 控制舵机的方法有两种，一种是通过Arino 的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM 信号进行舵机定位，第二种是直接利用Arino 自带的Servo 函数进行舵机的控制，这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2 路舵机，因为Arino 自带函数只能利用数字9、10 接口。Arino 的驱动能力有限，所以当需要控制1 个以上的舵机时需要外接电源。
方法一：

将舵机接数字 9 接口上。
编写一个程序让舵机转动到用户输入数字所对应的角度数的位置，并将角度打印显示到屏幕上。

int servopin=9;//定义数字接口9 连接伺服舵机信号线
int myangle;//定义角度变量
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;
void servopulse(int servopin,int myangle)//定义一个脉冲函数
{
pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平至低
delay(20-pulsewidth/1000);
}
void setup()
{
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
Serial.begin(9600);//连接到串行端口，波特率为9600
Serial.println("servo=o_seral_simple ready" ) ;
}
void loop()//将0 到9 的数转化为0 到180 角度，并让LED 闪烁相应数的次数
{
val=Serial.read();//读取串行端口的值
if(val>'0'&&val<='9')
{
val=val-'0';//将特征量转化为数值变量
val=val*(180/9);//将数字转化为角度
Serial.print("moving servo to ");
Serial.print(val,DEC);
Serial.println();
for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
{
servopulse(servopin,val);//引用脉冲函数
}
}
}
方法二
先具体分析一下 Arino 自带的Servo 函数及其语句，来介绍一下舵机函数的几个常用语句吧。
1、attach（接口）——设定舵机的接口，只有数字9 或10 接口可利用。
2、write（角度）——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。
3、read（）——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中
的值。
4、attached（）——判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。
5、detach（）——使舵机与其接口分离，该接口（数字9 或10 接口）可继续被用作PWM 接口。
注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach(9)。
仍然将舵机接在数字9 接口上即可。
参考源程序B：
#include <Servo.h>//定义头文件，这里有一点要注意，可以直接在Arino 软件菜单栏单击Sketch>Importlibrary>Servo,调用Servo 函数，也可以直接输入#include <Servo.h>，但是在输入时要注意在#include 与<Servo.h>之间要有空格，否则编译时会报错。
Servo myservo;//定义舵机变量名
void setup()
{
myservo.attach(9);//定义舵机接口（9、10 都可以，缺点只能控制2 个）
}
void loop()
{
myservo.write(90);//设置舵机旋转的角度
}

❷ 模拟舵机怎么用

舵机所要求的控制信号是：帧时间15~20ms 脉冲宽度是1ms±0.5ms 脉冲幅度是6V。 舵机的转动角度是在±45°。一般来说 数字比例遥控的数字编码都是用在收发信号的编译部分。经过译码后得到舵机的脉冲信号。你想让舵机直接利用数字信号来工作，那无非就是将译码部分装进舵机里那太难做了因为舵机内是很紧的。如果你上想将舵机搞在像数控电机定位的那种工作状态，那还不如另行做一个了！

❸ myservo.attach'什么意思

#include Arino自带的Servo函数及其语句，先来介绍一下舵机函数的几个常用语句吧。 一、attach（接口）——设定舵机的接口，只有9或一0接口可利用。 二、write（角度）——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到一吧0°。 三、read（）——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值。 四、attached（）——判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。 5、detach（）——使舵机与其接口分离，该接口（9或一0）可继续被用作PWM接口。 注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach(9)。 下面就来具体分析一个小程序。 #include //定义头文件，这里有一点要注意，可以直接在 Arino软件菜单栏单击Sketch>Importlibrary>Servo,调用Servo函数，也可以直接输入#include ,但是在输入时要注意在#include 与之间要有空格，否则编译时会报错。 Servo myservo;//定义舵机变量名 void setup() { myservo.attach(9);//定义舵机接口，9或一0 } void loop() { myservo.write(90);//设置舵机旋转的角度

❹ 舵机怎么用啊

舵机所要求的控制信号是：帧时间15~20ms
脉冲宽度是1ms±0.5ms
脉冲幅度是6v。
舵机的转动角度是在±45°。一般来说
数字比例遥控的数字编码都是用在收发信号的编译部分。经过译码后得到舵机的脉冲信号。你想让舵机直接利用数字信号来工作，那无非就是将译码部分装进舵机里那太难做了因为舵机内是很紧的。如果你上想将舵机搞在像数控电机定位的那种工作状态，那还不如另行做一个了！

❺ 现在的机器人公司都有哪些先进的机器人技术

嵌入式系统在机器人技术中的应用
不论是在工业控制中，还是在商业领域里，机器人技术都得到了广泛的应用。从用于生产加工的传统工业机器人到丰富大众生活的现代娱乐机器人，都与嵌入式系统密不可分。现有的大多数机器人，都采用单片机作为控制单元，以8位和16位最为常见，其处理速度较低，没有操作系统，无法实现丰富的多任务功能，系统的潜力没有得到充分的发掘和应用。
Monsteel莫士特是全球领先的机器人提供商，记者报道，旗下品牌yoguai妖怪机器人基于ARM9的机器人视觉系统的目标是在选定好的S3C2410平台上移植并配置linux操作系统，针对平台和应用的特点，制作合适的文件系统，为机器人视觉系统构建稳定的软硬件开发环境。其次编写应用程序，通过S3C2410平台，从USB摄像头实时采集图像，并利用这款嵌入式处理器的强大运算能力，对图像进行后期的处理，完成目标识别与定位，作为机器人动作单元的输入。最后针对机器人关节所使用的电机，编写特定的设备驱动程序，保证操作系统可准确地控制机器人动作，响应视觉处理的结果，开发一套完整的“机器人视觉系统”。
1. 硬件平台的选型和搭建
全身由24个舵机组成，控制24个关节。通过对舵机的控制，可实现机器人的动作。
（1）视觉系统
采用USB摄像头作为视觉采集器件。其优点是接口通用，驱动丰富，传输速率快。同时，Linux操作系统对于USB设备的支持较好，方便了应用程序的编写和调试。网眼（WebEye）v2000摄像头，采用了ov511芯片（Linux源代码中有相应的驱动程序），适合用于开发。
这里采用高端的32位嵌入式微处理器：基于ARM体系结构的S3C2410芯片（由三星公司生产），其主频为200MHz。它提供了丰富的内部设备：分开的16kB指令Cache和16kB数据Cache、MMU虚拟存储器管理、LCD控制器、支持NAND Flash系统引导、系统管理器、3通道UART、4通道DMA、4通道PWM定时器、I/O端口、RTC、8通道10位ADC和触摸屏接口、IIC-BUS接口、USB主机、USB设备、SD主卡和MMC卡接口、2通道的SPI以及内部PLL时钟倍频器。S3C2410采用了ARM920T内核，0.18μm工艺的CMOS标准宏单元和存储器单元。
（2）硬件平台组成
一块核心母板，配备CPU、16MB的NOR Flash、64MB的NAND Flash、32MB的SDRAM，并设置系统从NAND Flash启动；一块外设电路板.html‘ onmouseover=“javascript:showpos（event，this）” onmouseout=“javascript:ClearTimer（）” target=“_blank” style=“color：#00A2CA”》电路板，负责系统和外设器件的连接，布设有2个USB接口、1个UART口、24个3针插座（用于控制机器人的关节）以及电源接口等。核心母板与外设电路板通过内存插槽进行连接。
分开设计的好处有：升级核心母板可实现系统处理能力的提高；而更换外设电路则可适应不同的应用。这样就大大节约了硬件成本，对于开发和调试也是非常有利的。同时，核心母板本身就是一个最小系统，在嵌入式系统设计中，保证最小系统的可靠性是开发的第一步。
调试核心母板以及外设电路至工作正常。确保开发板与PC机通信（利用Windows下的超级终端工具，通过串口线连接开发板与PC机）。
2. 软件平台的构建和配置
目前，越来越多的嵌入式系统采用了Linux作为操作系统。Linux功能强大，运行稳定，驱动齐全，配置灵活，内核紧凑，从来就与嵌入式系统有密不可分的关系。Linux内核版本众多，其中2.4系列比较成熟，在嵌入式平台中应用广泛，资料齐全。这里使用Linux- 2.4.18-rmk7-pxa1版本。
a. 配置开发板软件环境
将系统引导程序（俗称bootloader，其功能相当于PC机中的BIOS）烧写进入S3C2410核心母板。这里采用了三星公司推荐的vivi程序。通过对vivi中参数的设置，完成对Flash的分区。
b. 配置、编译、下载内核
（1）下载源代码，在PC端建立交叉编译环境；armv4l-unknown-linux-gcc可以将Linux内核编译为适用于ARM体系结构的二进制代码；
（2）配置内核：使用make menu-config命令，将USB设备支持、USB摄像头驱动（针对OV511芯片
）、NAND Flash驱动，以及挂载嵌入式文件系统所需要的驱动程序静态编译到内核中；
（3）编译内核：使用交叉编译工具，将源代码编译为可执行二进制内核镜像，生成文件zImage
；
（4）下载内核：将zImage通过串口线，利用vivi的数据烧写功能，下载到Flash的内核分区中
（kernel）；
c. 制作文件系统
嵌入式系统中常见的文件系统有CRAMFS、JFFS、JFFS2、YAFFS等。考虑到实际的需求，这里采用了CRAMFS。在内核配置时对CRAMFS的驱动代码进行静态编译，并且利用mkcramfs工具制作经过仔细裁剪的文件系统映像，利用vivi的烧写指令下载到Flash的root分区。最终的文件系统映像小于
3MB，这是由嵌入式系统较为紧张的存储资源决定的。
启动系统，通过PC机的超级终端，可看到启动信息：包括内核的版本、Flash分区表、交叉编译器的版本，以及内核中静态编译的组件等。
3. 驱动程序的编写和应用程序的开发
视觉功能的最终实现，首先需要为机器人的关节电机编写驱动程序，使操作系统可完成对机器人动作的控制，作为对视觉结果的响应。视觉绝非最终目的，而是机器人获取信息的一种途径，其根本目的在于为机器人的动作、行为提供策略或数据支持。单纯的视觉并没有意义。
机器人全身的关节均为舵机。舵机结构简单，控制方便，外部只有3个引脚：电源、地、PWM信号。对舵机的控制实际上就是要产生频率、脉宽合适的PWM波。
S3C2410芯片内部集成4个PWM发生单元。驱动程序利用其中的一个作为机器人头部电机的控制信号源，通过改写寄存器的值，改变频率和占空比，产生期望的PWM波。
将驱动程序交叉编译为模块，在系统启动后动态地插入内核中。模块加载前独立于内核，方便了驱动程序的调试。编写简短的测试程序，确认关节电机可以正常工作。
这里为机器人视觉系统搭建了一个实际的应用场景：活动的目标小球在背景中运动，期望机器人可以识别目标并对其定位，最后控制头部跟随目标运动（好像机器人在盯着活动目标观察一样）。
机器人视觉处理程序的主要功能为：
（1）从USB摄像头实时读取视频数据，进行简单的预处理；
（2）随后进行图像处理，主要完成空域的图像增强。通过对图像进行二值化，将目标小球从背景中提取出来；
（3）计算目标的位置，进而计算出机器人头部的旋转角度，通过舵机驱动程序，控制机器人头部转动到目标所在角度，实现对目标物体的跟踪。
经过实验，机器人头部可较好地跟踪目标，实现了视觉原型系统。
4. 拓展性工作
机器人视觉系统的开发只是嵌入式系统在机器人领域中应用的一个方面。事实上，还有很多值得我们继续去实现的子系统，诸如语音系统（语音识别、语音输出）、行走控制（设计算法，实现平稳的行走）、网络系统（未来的机器人将不再会是独立的个体，多机器人的协同工作是必然的趋势；同时，机器人同其他设备的连接需求也越来越迫切）等等。应当承认，虽然目前的嵌入式处理器已经具备了比较强大的功能，但是受功耗、体积、成本因素的限制，在实时视频（音频）处理、多媒体协同计算等方面，其速度仍然无法满足需求；所以，更强劲的嵌入式处理器也是将来在为机器人选择控制单元时的重要考虑因素。

❻ 四旋翼无人机遥控系统应该用什么控制系统

无人机之所以能够在空中自主飞行就是因为无人机也和人类一样，也拥有一个大脑，究竟是什么样的一个大脑才能够控制一架飞机在空中自动驾驶呢？下面劲鹰无人机来为你解答。

飞控，也称自驾仪。有了这套自驾仪，通过地面端的电脑就或者手机就可以控制一架飞机自主起飞、自主导航、自主降落了。

什么是飞控呢？飞控就是飞机飞行控制器的简称，既然是控制器，那么这里边也应该有一台微电脑之类的来控制飞机，事实上现在的飞控内部除了一些传感器外还有就是多块单片机构成。

现在的飞控内部使用的都是由三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴地磁传感器和气压计组成的一个IMU，也称惯性测量单元。那么什么是三轴陀螺仪，什么是三轴加速度计，什么是三轴地磁传感器呢，气压计？它们在飞机上起到的是什么作用呢，这三轴又是哪三个轴呢？三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴地磁传感器中的三轴指的就是飞机左右，前后垂直方向上下这三个轴，一般都用XYZ来代表。左右方向在飞机中叫做横滚，前后方向在飞机中叫做俯仰，垂直方向就是Z轴。陀螺都知道，小时候基本上都玩过，在不转动的情况下它很难站在地上，只有转动起来了，它才会站立在地上，或者说自行车，轮子越大越重的车子就越稳定，转弯的时候明显能够感觉到一股阻力，这就是陀螺效应，根据陀螺效应，聪明的人们发明出的陀螺仪。最早的陀螺仪是一个高速旋转的陀螺，通过三个灵活的轴将这个陀螺固定在一个框架中，无论外部框架怎么转动，中间高速旋转的陀螺始终保持一个姿态。通过三个轴上的传感器就能够计算出外部框架旋转的度数等数据。

由于成本高，机械结构的复杂，现在都被电子陀螺仪代替，电子陀螺仪的优势就是成本低，体积小重量轻，只有几克重，稳定性还有精度都比机械陀螺高。说道这，大家也就明白陀螺仪在飞控中起到的作用了吧，它就是测量XYZ三个轴的倾角的。那么三轴加速度计时干什么的呢，别急，我来给你解答，刚刚说道三轴陀螺仪就是XYZ三个轴，现在不用说也就明白三轴加速度计也是XYZ三个轴。当我们开车起步的一瞬间就会感到背后有一股推力，这股推力呢就是加速度，加速度是速度变化量与发生这一变化时间的比值，是描述物体变化快慢的物理量，米每二次方秒，例如一辆车在停止状态下，它的加速度是0，起步后，从每秒0米到每秒10米，用时10秒，这就是这辆车的加速度，如果车速每秒10米的速度行驶，它的加速度就是0，同样，用10秒的时间减速，从每秒10米减速到每秒5米，那么它的加速就是负数。三轴加速度计就是测量飞机XYZ三个轴的加速度。

我们日常出行都是根据路标或记忆来寻找自己的面向的，地磁传感器就是感知地磁的，就是一个电子指南针，它可以让飞机知道自己的飞行朝向，机头朝向，找到任务位置和家的位置。气压计呢就是测量当前位置的大气压，都知道高度越高，气压越低，这就是人道高原之后为什么会有高原反应了，气压计是通过测量不同位置的气压，计算压差获得到当前的高度，这就是整个IMU惯性测量单元，它在飞机中起到的作用就是感知飞机姿态的变化，例如飞机当前是前倾还是左右倾斜，机头朝向、高度等最基本的姿态数据，那么这些数据在飞空中起到的作用是什么呢？

飞控最基本的功能控制一架飞机在空中飞行时的平衡，是由IMU测量，感知飞机当前的倾角数据通过编译器编译成电子信号，将这个信号通过信号新时时传输给飞控内部的单片机，单片机负责的是运算，根据飞机当前的数据，计算出一个补偿方向，补偿角，然后将这个补偿数据编译成电子信号，传输给舵机或电机，电机或舵机在去执行命令，完成补偿动作，然后传感器感知到飞机平稳了，将实时数据再次给单片机，单片机会停止补偿信号，这就形成了一个循环，大部分飞控基本上都是10HZ的内循环，也就是1秒刷新十次。这就是飞控最基本的功能，如果没有此功能，当一个角一旦倾斜，那么飞机就会快速的失去平衡导致坠机，或者说没有气压计测量不到自己的高度位置就会一直加油门或者一直降油门。其次，固定翼飞控还有空速传感器，空速传感器一般位于机翼上或机头，但不会在螺旋桨后边，空速传感器就是两路测量气压的传感器，一路测量静止气压，一路测量迎风气压，在计算迎风气压与静止气压的压差就可以算出当前的空气流速，一般是m/s。

有了最基本的平衡、定高和指南针等功能，还不足以让一家飞机能够自主导航，就像我们去某个商场一样，首先我们需要知道商场的所在位置，知道自己所在的位置，然后根据交通情况规划路线。飞控也亦然，首先飞控需要知道自己所在位置，那就需要定位的，也就是我们常说的GPS，现在定位的有GPS、北斗、手机网络等定位系统，但是这里面手机网络定位是最差的，误差好的话几十米，不好的话上千米，这种误差是飞控无法接受的，由于GPS定位系统较早，在加上是开放的，所以大部分飞控采用的都是GPS，也有少数采用的北斗定位。精度基本都在3米内，一般开阔地都是50厘米左右，因环境干扰，或建筑物、树木之类的遮挡，定位可能会差，很有可能定位的是虚假信号。这也就是为什么民用无人机频频坠机、飞丢的一个主要原因。

GPS定位原理就是三点定位，天上的GPS定位卫星距离地球表面22500千米处，它们所运动的轨道正好形成一个网状面，也就是说在地球上的任意一点，都有可以同时收到3颗以上的卫星信号。卫星在运动的过程中会一直不断的发出电波信号，信号中包含数据包，其中就有时间信号。GPS接收机通过解算来自多颗卫星的数据包，以及时间信号，可以清楚的计算出自己与每一颗卫星的距离，使用三角向量关系计算出自己所在的位置。GPS也定位了，数据也有了，这个信号也会通过一个编译器在次编译成一个电子信号传给飞控，让飞控知道自己所在的位置、任务的位置和距离、家的位置和距离以及当前的速度和高度，然后再由飞控驾驶飞机飞向任务位置或回家。刚刚我们也说了，GPS能够测速也能够测高度，为什么要有气压计和空速计呢？这就是为了消除误差，飞机飞起来是不与地面接触的，直接接触的是空气，假设飞行环境是无风的环境，飞机在地面滑跑加速，加速到每秒20米的速度然后再拉升降舵起飞，这样GPS测量到的数值是准确的，但是要是逆风呢，是因为机翼与空气相对的运动达到了一定的速度才能够产生一定的升力让飞机起飞，如果在逆风环境下，风速每秒10米，飞机只需要加速到每秒10米就可以正常离地了，如果加速到每秒20米，相对空气的速度已经达到了每秒30米，或者说顺风起飞，风速每秒20米，飞机GPS测速也达到了20m/s的速度，这个时候拉升降舵，飞机动都不会动，因为相对空气速度是0米，达不到起飞条件，必须加速到每秒40米的时候才能达到升力起飞。这就是空速计的作用，GPS测量的只是地速，刚刚降到，GPS也可以定高，第一GPS定位精度是3米内，也就是说飞控能感知到的是平面方向的两倍误差，信号不好的话十几米都有可能，还有GPS不定位的时候，另外GPS定高数据是海拔高度并不是地面垂直高度，所以GPS定高在飞控中不管用。有了GPS飞控也知道飞机位置了，也知道家的位置和任务位置，但是飞控上的任务以及家的位置飞控是怎么知道的呢，这就是地面站的作用。

地面站，就是在地面的基站，也就是指挥飞机的，地面站可以分为单点地面站或者多点地面站，像民航机场就是地面站，全国甚至全球所有的地面站都在时时联网，它们能够清楚的知道天上在飞行的飞机，并能时时监测到飞机当前的飞行路线，状况等，以及时时的调度等。像我们用的无人机大部分都是单点地面站，单点地面站一般由一到多个人值守，有技术员，场务人员，后勤员，通信员，指挥员等人组成。

地面站设备组成一般都是由遥控器、电脑、视频显示器，电源系统，电台等设备组成，一般简单的来说就是一台电脑，一个电台，一个遥控，电脑上装有控制飞机的软件，通过航线规划工具规划飞机飞行的线路，并设定飞行高度，飞行速度，飞行地点，飞行任务等通过数据口连接的数传电台将任务数据编译传送至飞控中，这里就有讲到数传电台，数传电台就是数据传输电台，类似我们最和耳朵一样，好比领导说今天做什么任务，我们接受到任务并回答然后再去执行任务，执行任务的时候时实情况实时汇报给领导，这其中通信就是嘴巴和耳朵。

数传电台就是飞机与地面站通信的一个主要工具，一般的数传电台采用的接口协议有TTL接口、RS485接口和RS232接口，的不过也有一些CAN-BUS总线接口，频率有2.4GHZ、433MHZ、900MHZ、915MHZ，一般433MHZ的较多，因为433MHZ是个开放的频段，再加上433MHZ波长较长，穿透力强等优势所以大部分民用用户一般都是用的433MHZ，距离在5千米到15千米不等，甚至更远。最终达到的就是飞机与电脑间的通讯，电脑给飞机的任务，飞机时时飞行高度，速度等很多数据都会通过它来传输。以方便我们时时监控飞机情况，根据需要随时修改飞机航向。

整套无人机飞控工作原理就是地面站开机，规划航线，给飞控开机，上传航线至飞控，再设置自动起飞及降落参数，如起飞时离地速度，抬头角度（起飞攻角，也称迎角），爬升高度，结束高度，盘旋半径或直径，清空空速计等，然后检查飞控中的错误、报警，一切正常，开始起飞，盘旋几周后在开始飞向任务点，执行任务，最后在降落，一般郊外建议伞降或手动滑降，根据场地选择。飞机在飞行过程中如果偏离航线，飞控就会一直纠正这个错误，一直修正，直到复位为止。

❼ 五自由度机器手臂舵机控制,在keil v5调试出错，请问应该怎么改~请求高手帮忙~因字数限制别外加下面那追加

/*****五自由度机器手臂舵机控制**********/
#include<reg52.h>
#include<zlg7289.h>
/************************************************************/
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit P00=P0^0; //底座旋转舵机
sbit P01=P0^1; //腰部舵机
sbit P02=P0^2; //肘部舵机
sbit P03=P0^3; //腕部舵机
sbit P04=P0^4; //夹持舵机
uchar Key=0xff;//默认键值
uchar k=0xff;
uchar flag=0;
uchar dat;
uchar M=11;
uchar dj0,dj1,dj2,dj3,dj4;
uchar a=0;
uchar c=0;
uchar beep=1;
/***********************************************************/
void Delay(uchar n)//毫秒延时
{
uint i,j;
for(i=n;i>0;i--)
for(j=0;j<1140;j++)
;
}
void Init_Timer0(void)
{
TMOD |= 0x01;
TH0=0xff; //定时器初值，定时100us
TL0=0x9c;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
void INT0_SVC() interrupt 0
{
Key = ZLG7289_Key();
k = Key; //Key 的值复制到临时变量k 中
Key = 0xFF; //Key 恢复为无按键状态
flag=1;
}
void Init_zlg(void)
{
Delay(10); //延时30ms，等待ZLG7289 复位完毕
ZLG7289_Init(4); //调用ZLG7289 的初始化函数
Delay(20);
ZLG7289_Reset();
Delay(10);
}
void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
//中断函数内部太过复杂，影响定时器计时精度，堆栈是否会溢出出问题？有待测试...
{
a+=1;
c+=1;
TH0=0xff;
TL0=0x9c;
if(a==M) //高电平持续时间
{
a=0;
beep=0;
}
if(c==200) //低电平持续时间为（200-M）*100us
{
a=c=0;
beep=1;
}
}
void mov(uchar t ,uchar p,uchar n)//单步动作完成函数 ，t为控制执行时间参数，n为舵机编号选择
{
uchar i,j;
M=p;//所需位置信息赋给舵机脉宽变量
for(i=0;i<150;i++)
{
if(flag)
break;
for(j=0;j<t;j++)
{
switch(n)
{
case 0:
case 1:
case 2:
case 3:
case 4:
default:break;
}
}
}
}
void auto_mov()//自动执行一串动作
{
mov(100,5,0);
mov(60,7,1);
mov(100,22,3);
mov(200,17,4);
mov(60,10,1);
mov(60,8,2);
mov(100,22,0);
mov(80,7,1);
mov(80,10,2);
// mov(100,20,3);
mov(200,8,4);
mov(60,11,1);
mov(60,11,2);
mov(60,18,3);
}
void key_test()
{
for (;;)
{
flag=0;
if ( k != 0xFF ) //通过临时变量k 判断是否有键按下，有则显示出来
{
dat = k / 10;
ZLG7289_Download(1,2,0,dat);
dat = k - dat * 10;
ZLG7289_Download(1,3,0,dat);
//以下部分调节高电平脉宽，控制舵机转角
switch(k)
{
case 0:
case 1:
case 2:
case 3:
case 4:
case 5:
case 6:
case 7:
case 8:
case 9:
case 10:
default:break;
}

while(k==0||k==4)
{
P00=beep;
if(flag)
break;
}
while(k==1||k==5)
{
P01=beep;
if(flag)
break;
}
while(k==2||k==6)
{
P02=beep;
if(flag)
break;
}
while(k==3||k==7)
{
P03=beep;
if(flag)
break;
}
while(k==8||k==9)
{
P04=beep;
if(flag)
break;
}
}
Delay(5);
}
}
void main()
{
Init_Timer0(); //初始化定时器设置
Init_zlg(); //初始化周立功7289
IT0 = 1; //负边沿触发中断
EX0 = 1;
dj0=dj1=dj2=dj3=dj4=M;
while(k==0xff)
P00=P01=P02=P03=beep;
key_test();
}

在keil v5 运行下，出现
错误提示：
Build target 'Target 1'
compiling 1.c...
1.c(5): warning C318: can't open file 'ZLG7289.h'
1.C(41): warning C206: 'ZLG7289_Key': missing function-prototype
1.C(49): warning C206: 'ZLG7289_Init': missing function-prototype
1.C(49): error C267: 'ZLG7289_Init': requires ANSI-style prototype
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求高手帮手