pixhawk源码编译

‘壹’ gps定位轱辘离地就不好使了

一、无法解锁（黄灯闪烁）

无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查：

1、初始设置是否全部完成

a、机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？

注意，新版本的飞控固件在默认参数情况下，需要先在mission planner中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。

b、加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

c、指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

d、遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）；

e、飞行模式设置（注意，在PosHold、Loiter模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的）

f、电调校准（你确定你校准成功了吗？）

2、是否连接了“安全开关”，并解锁。

pixhawk飞控硬件引入了“安全开关”这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。（注意，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电操作）

3、会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有工作。

a、会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？

b、会不会电调信号线断了？或者信号线插反了？

c、会不会是电调没有校准？

4、会不会打开了地理围栏功能，并且飞机处于地理围栏之外？

二、电台连接缓慢，或者有很大概率连接失败

APM最新版固件很少出现这个问题了，之前的固件与某些电台联合使用的时候会出现这个问题。

原因：全部参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”默认是“2”，即“auto 自动”。这个两个参数控制着飞控连接电台的串口是否开启流控制（串口协议里的概念）。0表示不用，1表示用，2表示自动检测。自动检测的原理是飞控初始化的时候先默认是使用，然后收发一些数试试，如果不行，就认为不用，以前的固件这里好像有点bug，导致有时就连不上地面站了。将这两个参数设为0即可。

三、悬停掉高（或者叫定高不好，上下浮动）

定高不好，可能是由以下两个原因造成的：

1、机架震动大，飞控减震没有做到位，导致飞控Z轴加速度出现较大奇异值，从而导致飞控在某些时刻对自身速度、加速度的估计出现错误，明明飞机没有向上走，但是飞控认为飞机在快速向上走，于是控制飞机猛收油门，从而飞机猛地向下掉一下。这类问题导致的定高问题更像是飞机在向上或者向下抽动。

2、气压计受自身螺旋桨气流影响导致高度估计问题。大家一般会在气压计上加一块海绵，但其实对于大飞机这个是不够的，最好再增加2层遮挡物：一、飞控加外壳，外壳透气孔尽量小一点，如果飞控外壳四面透风就意义不大了；二、将飞控装在机身内部，并且尽量使得机身封闭（一般很难做到完全封闭，从而不影响气压计检测外界气压值），这个可能比第一条还关键。

3、如果是缓慢的高度变化，并且变化范围在0.5m以内，那么，可以认为是正常的，因为飞控对自身高度的估计主要来源于气压高度计，而气压随着气温会缓慢变化，再加上飞控旋翼气流影响以及各种测量噪声，飞控对自己的高度的估计会缓慢变化，从而导致高度控制出现漂移。如果想提高定高效果，只能考虑添加“相对高度计”，如超声波、毫米波雷达、激光测距仪等。

四、定点定不住

定点定不住，可能是由如下原因造成的：

1、确认自己已经成功切到PosHold或者Loiter模式！（你以为你切了，实际上没切，或者由于GPS、磁罗盘等问题飞控拒绝切到定点模式）一定要通过地面站看模式，反复确认；

2、GPS信号差，如果有严重遮挡，GPS定位会出现较大幅度的漂移，进而导致定点定不住；

3、遥控器有偏移值。要么你没有校准遥控器，要么不小心拨动了遥控器微调，要么温度变化导致遥控器自己行程飘了，导致摇杆处于中位时飞控收到的是向一边打杆的控制指令……

4、磁航向不正。磁罗盘没有校准，或者磁罗盘歪了，或者磁罗盘受到干扰，导致飞控对机头方向的估计与实际航向不一致，进而导致位置控制时出现刷锅飞行的情况（飞机机头指向不变，飞行轨迹呈现刷锅的感觉）。

五、刷哪种固件？PX4固件？APM固件？

首先应该明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的关系：

PixHawk指的是飞控硬件，相比之前大多数开源飞控使用的AVR单片机，Pixhawk飞控在硬件性能上有了很大的提升，它采用的STM32F427VIT6作为主控，32位，主频168MHz，可以说是相当的牛逼。

PX4固件和APM固件指的是软件，它们都是运行在PixHawk硬件之上的，是两种不同飞控程序。对于刷哪个固件，请看下面的对比：

1、PX4固件的源代码结构明了，对于学习飞控程序的人来说，可能入手更快一点；相比之下，APM代码略微有点复杂；但是，请注意，这里的复杂是相对而言的，根据我个人的经验来看，APM的代码比我见过的所有自己写的代码（自己写的、项目用的、实验室遗留的）相比，编写规范、命名规则、实现方法都要好非常多。 对于只是使用飞控，而不研究代码的人来讲，PX4固件在这一点上没有优势。

2、APM固件历史悠久，功能更加完善，漏洞更少，飞行更稳定（这里的稳定指的是不会因为程序漏洞导致莫名其妙地摔机）；相比之下，PX4固件有点薄弱，有很多坑需要填。 对于一个无人机来讲，能稳定可靠地飞行是第一位的，如果不能稳定可靠地飞行，其余优势都是扯淡。

因此，对于只用飞控不改程序的人，我推荐刷APM固件；而对于需要改程序的人，我也推荐APM固件，但是如果是公司用户，请考虑一下APM固件和PX4固件开源协议的区别，酌情考虑（关于这一点，请注意：不要敝帚自珍，一个无人机公司的竞争优势是全方位的，既然用了开源飞控，即使你加上了自己特有的功能，在飞控代码上也不会比别人强太多。那些不会改飞控代码的竞争对手给他程序他也用不了，那些会改代码的公司也不屑于抄你）。

上述论述可能有失公允，毕竟，我是用APM的人 🙂

2019年08月09日更新：

有不少同学还在用APM2.x这款硬件（以AVR单片机作为主控），这种硬件已经被淘汰，最新版固件已经不再支持这款硬件。APM2.0硬件最高支持的固件版本如下：多旋翼：3.2.1，固定翼：3.3.0，无人车：2.5.1。

六、起飞瞬间飞机转头

新装的飞机第一次试飞时起飞瞬间机头向一个方向旋转，赶紧收油门。这时候，应该按照如下步骤进行检查：

1、检查桨是不是装错了，各个机臂上“正反桨”严格按照官网指示图进行检查；如果没有问题，看下一步。

2、把桨卸掉，解锁，检查各个电机转向，注意，是严格按照官方电机转向进行检查，并且注意电机的1、2、3、4可不是按照顺时针排布的；如果没有问题，看下一步。

3、连上地面站，看看飞机的俯仰、横滚、偏航有没有反的。

4、如果至此都没有问题，那么，我可以告诉你，有一部分飞机在调参不好、机架刚性不好、动力不好的情况下，会出现起飞瞬间机头偏转的问题，离地后机头就不再偏转了，并且这还跟起飞瞬间推油门是否果断相关。 这时，如果你是个老手，胆子还很大，试飞场地很宽广并没有围观人群，那么大胆起飞吧，飞高1米看看，但是时刻准备收油门。 但是如果你是个新手，或者胆子跟我一样小，或者飞行场地不理想，那么就老老实实绑飞吧，把四条腿绑在地上，留出5cm左右的自由空间，解锁飞行，看看飞机俯仰、横滚、偏航的反应，没问题后再正常飞。

七、地面站失控保护（GCS Failsafe）

地面站失控保护，顾名思义，当地面站跟飞机失去连接后触发失控保护。但是如果你以为在MissionPlanner中的设置里直接点上地面站失控保护就行了的话，那你就想简单了，你会发现自动模式下，即使把地面电台拔掉了，飞机也不会返航。这是为什么呢？这是因为这个失控保护的是为“使用游戏手柄控制飞机飞行时”设置的（参考官方文档：链接）。

是的，当你使用一个微软的游戏手柄连接地面站电脑后，通过简单设置，地面站软件可以把游戏手柄的控制量通过地面电台转发给飞机，这个控制量会覆盖遥控器的控制信号，从而导致飞机只接受游戏手柄和地面站软件的控制。这时，如果地面站与飞机失联了，飞机就处于完全无控状态了（即使遥控器有信号也白搭），因此这时飞控程序中加了地面站失控保护功能。其触发条件如下：

1、开启了游戏手柄控制飞机功能，并且在使用中；

2、处于自动模式中；

3、地面站已经有5秒钟没有跟飞机通信了；

4、飞控参数中FS_GCS_ENABLE设置为1。

由此可知，如果你想实现超视距飞行中电台断了飞机自动返航，只能改飞控代码。不过，好在这个地方没有那么复杂，比较好改，自己改改就行。

八、绿灯快闪

绿灯慢闪表示GPS已定位，并且没有别的故障，飞控允许解锁；那么绿灯快闪是什么意思呢？官网的解释是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate)。这个的意思是绿灯快闪情况下，GPS使用了”星基增强系统”的信号，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情况下，定点会定的更好一点。

九、推油门飞机起不来

有时你会遇到即使把油门推倒顶，飞机都没法离地的情况，根据我多年踩坑经验，有如下几种可能：

1、电池没电了，并且是彻底没电了，并且是你以为还有电，甚是是满电，但是就是没电了！ 不要相信自己的记性，不要以为昨晚刚充满的几块电池，怎么可能没电，问题是偏偏几块充满的电池放在那里，你随手拿了一块没有充电的或者干脆已经坏掉的电池！你唯一可以相信的只有BB响（又称电显）！

2、四个桨的转向反了，推油门风是向上吹的，飞机稳稳地趴在地上。

3、电调没有进行行程校准！导致遥控器给的是满油门，飞控给的也是满油门，可偏偏电调认为你给的是20%油门。注意，新装的飞机，一定要进行电调行程校准，并且注意，是先校准遥控器，后校准电调。（现在不少FOC电调是固定油门的，那么就需要修改遥控器和飞控的行程去适应电调了）

十、起飞瞬间侧翻

新飞机装好后，各种校准完成后，第一次飞行，飞机侧翻（向前翻、向后翻、向左翻、向后翻）。请按照如下步骤检测飞机：

1、检查各个电调与飞控连接的线序是否正确，以四轴为例，右前为1号电机，左后为2号电机，左前为3号电机，右后为4号电机，注意可不是顺时针的1、2、3、4；

2、有条件的话，先将飞机绑在地上（简称“绑飞”），然后进行下面所述测试；

2、解锁飞机，不要推油门，在怠速下检查所有电机的转向是否有反的；

3、如果电机转向无误，检查螺旋桨是否有装反的（顺时针转的电机上装了逆时针转动的桨，甚至是一个螺旋桨的上下都反了）；

4、重新校准一下电调的行程试试，如果电调的行程不同，可能导致某些电机先启动；

5、如果还不行，看看飞控是不是装反了，上下颠倒、或者航向转了特定角度，或者参数中设置了飞控的旋转。

十一、舵面输出反向

对于固定翼飞机或者无人船，可能会遇到如下问题：遥控器各个通道设置正确，从地面站上看飞控接收的各个通道的方向也正确，但是某些舵面输出是反向的。这种问题往往是由于舵机实际运动方向与受控方向相反导致的。解决方法如下：

比如反向的舵机连接的是飞控的CH1，那么在全部参数列表中，搜索RC1_REVERSED，将这个值设置为1，即可。

注意，这种问题不能通过在遥控器上设置反向来解决。以方向舵为例，我们需要的运作模式是：遥控器方向摇杆向左打，飞机航向就向左转，其中的控制指令流程是：遥控器摇杆向左打—>飞控收到航向需要向左转的指令—>飞控通过一系列PID运算得出舵机控制PWM值—>舵机收到该PWM值—>舵机转到对应的角度—>舵面在舵机连杆的拉动下转动，由于不同飞机舵机和舵面的安装方式不同，会导致实际舵面运动方向与我们需要的方向相反，因此需要在飞控输出PMW信号时进行反向。如果在遥控器里设置了反向，在手动控制模式下可能输出是对的，但是在定点模式或者自动模式下，飞控收到的控制指令将是反的，从而在进行PID控制时是反的，最终就乱掉了。

十二、飞控不启动

有时候，同一个飞控，之前用的好好的，突然有一天上电后飞控没法完全启动，上电后几个小的LED也是亮的，但是RGB LED不闪烁，用USB连接电脑，设备管理器中也能看到飞控的串口，但是用地面站连不上飞控。遇到这种问题，在确定飞控硬件彻底坏了的之前，尝试一下如下步骤，可能就解决了：

1、移除所有外设连接线（GPS、遥控器接收机、数传电台、电调信号线、外置电源模块线等），使用USB连接飞控，看看飞控是否启动正常，是否能连上地面站，如果能，说明可能是哪个外设有问题，如果不能，下一步；

2、刷最新的固件试试，如果不行，下一步；

3、将SD卡重新格式化一下（windows默认格式），重新插入飞控，上电试一下，这一步大多数情况下就能解决问题，如果还不行，下一步；

4、更换一个SD，重新上电试试，如果还不行，我也没办法了，远程只能帮你到这个地方，不行的话把飞控寄给我看看吧，或者返厂吧。

十三、飞控自动锁定时间太长或者太短

飞机落地后，过一段时间会自动锁定，如果你感觉等待时间太长，或者太短，请调节DISARM_DELAY参数，单位是秒，这个参数决定了等待多长时间后自动锁定。

十四、遥控器无法校准

在遥控器校准页面，发现各个通道的值都为0，动遥控器的各个摇杆都没反应。遇到这种情况，请按照如下步骤检查：

1、检查遥控器接收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，应该是接收机没有供上电；

2、检查遥控器接收机是不是亮的绿灯，对于大部分接收机，上电后如果没有接收到遥控器信号，会亮红灯，否则才会亮绿灯。如果是红灯，尝试跟遥控器重新对频；

3、确保你的接收机是跟你手里的遥控器对的频，我遇到过我的接收机跟屋子里另外一个遥控器对上频的情况，而那个遥控器也开着机。

4、如果使用的是接收机的SBUS接口，确保插对口了。如果用的是Futaba的7008SB，注意要插的是底下横着的sbus2接口；

5、确保飞控端插的是RC IN接口。对于原版Pixhawk，上面的sbus字样的接口是飞控sbus信号输出的，不是插那个；

6、检查接收机线的两端有没有插反，会不会“地”和“信号”反了；

7、还不行，换根接收机连接线试试；

8、还不行，重刷最新固件试试；

9、还不行，可能就是飞控坏了。

十五、机头方向和飞控前向不一致

有时候，受限于机体结构，我们安装飞控时无法做到飞控方向与飞机方向一致，比如飞控前向朝后安装，甚至是飞控底部朝上安装，这个都是没有问题的，只需要修改AHRS_ORIENTATION这个参数就行了，该参数默认为0，表示不旋转，我们可以根据全部参数列表中的注释按需要进行修改。

这个参数起作用的原理是在原始传感器数据到来后进行一次旋转，然后再参与姿态解算，这个旋转的工作量很小，因此不用担心这种操作会增加飞控负担导致飞机出问题。

十六、日志不正常

有时候，飞控会不记录日志，在MissionPlanner的姿态窗口显示“Bad logging”，这种情况下，请按照如下步骤进行尝试：

1、重新插拔SD卡（SD接触不良，重新插拔试试）；

2、将SD卡使用读卡器用电脑重新格式化一下，格式为FAT32，其余参数默认；

3、如果还不行，换一张SD卡试试；

4、如果还不行，重刷最新版固件试试；

5、如果还不行，恐怕只能怀疑飞控硬件问题了，SD卡座虚焊？ 主控CPU虚焊？ 不过，概率很小。

十七、无法刷固件

使用MissionPlanner给飞控刷固件的流程是这样的：

1、在飞控与地面站没有连接的情况下（注意，刷固件时，通过USB将飞控与电脑相连，但是不要点击地面站的连接按钮），切换到MissionPlanner的“初始设置”页面，然后点击“安装固件”按钮，这时，会弹出一个小窗口，提示正在获取固件版本，注意，这时地面站是在连接官方服务器，获取最新的稳定版固件的版本号，如果电脑没有联网，就会提示错误；

2、选择你的飞机类型（固定翼、四轴、六轴、X8等），这时MissionPlanner就会从官网网站上下载对应的固件，这时如果网络不好，就有可能下载一半断掉；

3、MissionPlanner从网上将固件下载到电脑上后，开始查找与电脑连接的飞控，找到后，发送重新启动命令，飞控自动重启，飞控重启后首先进入BootLoader，然后BootLoader在MissionPlanner的控制下先擦除飞控，然后开始烧写新的固件，最后提示“请在音乐播放完后拔掉飞控”，这指的是原版飞控连接有蜂鸣器的情况下，会有提示音，提示音结束后表示固件升级才是真正完成，如果你的飞控没有蜂鸣器，弹出这个窗口后等待30秒就可以拔掉USB了；如果弹出个小窗口，提示“请拔掉飞控，然后点击OK”，那么说明MissionPlanner没有找到飞控，这时需要先拔掉USB，然后点击小窗口上的OK，之后立即插入USB，这样大概率情况下地面站就能识别到飞控并开始刷固件。

综上所述，如果遇到无法刷固件的情况，请按照如下步骤检查：

1、电脑是否可以联网；由于APM服务器在国外，因此有时即使电脑能联网，也可能会下载失败；

2、很多时候，刷固件失败的原因是MissionPlanner无法让飞控自动重启，从而无法进入BootLoader中，进而超时后报错，而正常情况下，飞控上电后第一步就是进入BootLoader，然后再跳转到正常飞控代码，利用这一点，我们可以按照如下步骤刷固件：先不要插飞控的USB，直接在MissionPlanner中点击对应固件的图标，等到MissionPlanner下载好固件后，由于扫描不到飞控，会弹出“请拔下控制板，点击OK后再插入”的窗口，直接点击“OK”，这时MissionPlanner开始不断扫描新插入的USB设备，然后此时再插入飞控的USB，一般情况下就会出现擦除、烧写步骤，百试不爽；

3、平常刷固件的时候，MissionPlanner会“偶尔”甚至“经常”出现无响应的情况，感觉整个界面挂了，这时尽量不要动它，80%的情况是图形界面挂了，但是刷固件的进程还是在正常运行着的，耐心等待1分钟后就会弹出刷写成功的提示窗口，并且整个界面恢复正常；

3、检查MissionPlanner是否为最新版本。我多次遇到过旧版MissionPlanner无法下载固件的问题，更换为官网最新版本的MissionPlanner后问题解决，注意下载MissionPlanner请到官网下载，很多时候从论坛中找到的MissionPlanner可能已经是很旧的版本了，我的另一个博客中有官网下载链接：http://www.nufeichuiyun.com/?p=62

4、USB线是否损坏，可以换一条USB线试试；

5、电脑是否连接的有蓝牙串口，我们用蓝牙电台连接电脑后，即使已经断开，电脑中依然有2个虚拟串口，这两个串口的存在会导致MissionPlanner刷固件时无法正常识别到飞控，从而导致刷固件失败，请在windows的蓝牙设置里，将蓝牙电台删除掉（从而设备管理器中2个虚拟串口会消失），然后再刷固件。

5、飞控BootLoader是否损坏，如果已经损坏，需要重刷BootLoader。不过这个概率很小，我还没有遇到过，这种情况只是有存在的可能而已。

十八、无法安装驱动、地面站打不开

有时候，如果你遇到安装MissionPlanner时无法成功安装驱动，并且打开MissionPlanner时闪退或报错，那么大概率你的系统是Ghost版的Win7，这个系统为了精简空间，删除了一些普通用户用不到的系统文件，而这些文件恰好是地面站软件需要用到的（好坑），因此，推荐使用原版的Win7或者Win10，32位版本和64位版本都行。网上可以找到补上这些缺失文件的方法，但是还是建议安装原版纯净系统，天知道Ghost系统还删了别的什么东西，又加了什么不可告人的东西。

十九、提示“Bad AHRS”

如果地面站提示Bad AHRS，说明姿态解算有问题，大部分情况下，重新校准加速度后就可以解决这个问题。

二十、插上数传电台后鼠标乱跑

有时候，我们会遇到插上数传电台后电脑鼠标开始不受控制地乱跑的情况，这种情况出现的原理如下：

1、飞机先上电，飞控和天空端数传电台开始工作，默认情况下飞控开始通过数传电台下发心跳帧，1秒钟一次；

2、然后，插入地面电台，地面电台上电后立即收到了天空端发过来的数据，并开始转发给电脑；

3、在地面电台刚插入时，电脑开始识别地面电台并加载驱动，这时地面电台又在不断发送数据给电脑，从而电脑把地面电台识别成了一个“串口轨迹球”或者“串口鼠标”，进而开始利用地面电台发送过来的数据控制鼠标移动。

基于上述原理，解决方法很简单：先插地面电台，然后再飞机上电。

二十一、固定翼舵机抖动

如果你在调试固定翼的时候，出现舵机奇怪抖动现象，那么请按照如下步骤一步步检测：

• 数传电台、图传电台的天线是否与舵机信号线挨得太近，我经过大量测试发现，电台天线距离舵机信号太近，特别是二者平行放置时，电台发射出的信号会大量耦合到舵机信号线中，这时通过示波器看舵机信号线上的PWM波，会发现它完全被干扰成了非常杂乱的波形，从而舵机的控制电路会接收到错误的控制信息，进而发生舵机抖动的情况。因此，请尽量将图传天线、数传天线和舵机线的距离保持在5cm以上，并且最好二者处于垂直关系（对于鞭状天线，此时耦合能量最少）。注意，对于电调信号线，这个干扰同样存在，只不过一般不会被大家注意到，大家布线时同样要注意这一点；

• 连接地面站，在MissionPlanner中遥控器校准页面查看遥控器各个通道的输入值是否在跳动，如果在跳动，请检查遥控器接收机连线是否松动、遥控器本身是否损坏；如果飞控收到的遥控器的输入值没有跳动，说明问题出在“飞控”->“舵机信号线”->“舵机”这一段：a、检查飞控各个输出通道的最大值和最小值是否设置正确，有的模友出现过舵机控制通道最大值设置为1515，最小值设置为1514的情况，此时对飞控来讲输出通道的行程只有1，从而导致程序混乱，飞控输出信号本身就在不断跳动，将这个通道设置为正常的1100~1900范围后舵机不再跳动；b、舵机信号线是否虚接？c、舵机本身坏了？换个舵机试试；

• 会不会是供电不足导致的？对于较大翼展的飞机，使用了多个较大功率的舵机，同时使用了较小的电源模块，导致峰值功率不足，电源模块反复保护重启？先只保留一个舵机试试？ 更换更大的电源模块试试。

二十二、MissionPlanner全部参数列表注释消失

如果遇到以前正常使用的MissionPlanner，有一天连上飞控后全部参数列表中的注释全部消失了，根据我的经验，按如下步骤操作可以解决：

1、在控制面板中卸载MissionPlanner；

2、删除“此电脑” -> “文档” -> “Mission Planner”文件夹；

3、下载并安装最新版MissionPlanner，链接：http://www.nufeichuiyun.com/?p=62，此博文的第二条。

‘贰’ 如何进行pixhawk的串口调试

以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，

如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，
如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模块列表：
系统命令程序
mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡
tests –测试系统中的测试程序
top –列出当前的进程和CPU负载
uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息
驱动
mkblctrl–blctrl电子模块驱动
esc_calib –ESC的校准工具
fmu –FMU引脚输入输出定义
gpio_led –GPIOLED驱动
gps –GPS接收器驱动
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –传感器应用
px4io –px4io驱动
uavcan –uavcan驱动
飞行控制的程序
飞行安全和导航
commander –主要飞行安全状态机
navigator –任务，失效保护和RTL导航仪
估计姿态和位置
attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计
ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计
position_estimator_inav–惯性导航的位置估计
multirotor姿态和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿态控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿态和位置控制器
fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿态控制器
vtol_att_control –垂直起降姿态控制器
最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

‘叁’ pixhawk 软件开发用什么编译器

pixhawk 软件开发编译器：
中文官网推荐的是：两款推荐的编译器分别为Sublime Text 3（不受限制的“自由”编译，可在Windows，Linux和Macintosh系统上运行）和Notepad+ +（免费，开源）。 当然可以使用eclipse。
另外官网提供win、linux、mac下的开发包，使用git管理。

‘肆’ 如何用开源飞控Pixhawk进行二次开发

以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，

如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，
如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模块列表：
系统命令程序
mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡
tests –测试系统中的测试程序
top –列出当前的进程和CPU负载
uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息
驱动
mkblctrl–blctrl电子模块驱动
esc_calib –ESC的校准工具
fmu –FMU引脚输入输出定义
gpio_led –GPIOLED驱动
gps –GPS接收器驱动
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –传感器应用
px4io –px4io驱动
uavcan –uavcan驱动
飞行控制的程序
飞行安全和导航
commander –主要飞行安全状态机
navigator –任务，失效保护和RTL导航仪
估计姿态和位置
attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计
ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计
position_estimator_inav–惯性导航的位置估计
multirotor姿态和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿态控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿态和位置控制器
fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿态控制器
vtol_att_control –垂直起降姿态控制器
最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

‘伍’ 如何用eclipse编译pixhawk飞控

PIXHAWk飞控介绍
http://wenku..com/link?url=_-c2y0ldnBdsweVfOjC5-WPoa

‘陆’ 如何用开源飞控PIXHAWK进行开发

想快速开发一个飞控，那首先要做的是了解apm的各种参数配置，了解每个参数的影响和起作用的代码功能块，用apm适配自己的机型还是需要修改，优化，和裁剪。正如克里斯安德森说希望APM做无人机行业的安卓，但是安卓的性能也只能是差强人意，比无人机行业的IOS大疆创新来说还差很多。
飞控行业或者研究领域应用，例如开发测绘手机app，无人机送快递等等（倾向于demo性质）...这种应用不需要做一个飞控，首先大概了解飞控的原理，然后只要掌握apm的控制数据协议即可。
发烧级的爱好者或者开发者，迫切的想要了解apm的大部分算法和逻辑，这个真的需要较长的时间，大致的思路就是：底层驱动－》传感器数据和物理意义－》姿态解算－》PID控制器－》飞行模式切换－》参数调优（包含gps悬停刹车什么的很细但是影响手感和性能的参数）初学只是去看apm而不是自己动手去做很难搞懂，建议还是自己做飞控，哪怕复制apm部分功能代码，做飞控的学习顺序和读飞控一样，但对于apm这样一个系统工程相对来说模块更分立。

‘柒’ arino如何输出一个数组如位置坐标（x,y）.不是赋值而是输出。

可以试一下把println(x,y);改成：
print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");
把数组拆分输出

‘捌’ 编译pixhawk提示-Wfatal出错怎么办

下载一个eclipse IDE for JAVA Developer软件
下载一个ADT插件。
打开eclipse开发环境，点击help----install new software-------add
新建一个android系统环境变量，将SDK文件夹的platform-tools文件夹路径和tools文件夹路径添加上去。
在PATH变量中添加你修改的环境变量，筛选你需要编译的文件。

‘玖’ 怎么给pixhawk空板刷bootloader

步骤：

1.编译最新的bootloader。 从github下载最新的bootloader，make编译，得到px4io_bl.bin和px4fmu2_bl.bin文件；
2. 打开J-Link，注意最好用高版本的，我的用的是V4.74b。刷F100 MCU时，选择STM32F100C8.jflash，如下图：

5. 最后，connect连接，erase chip擦除整块flash，最后program或者Auto下载bin文件，成功了会有success的提示。
6. 这样就可以了，之后就可以用mission planner通过USB刷固件。

‘拾’ ubuntu 环境下怎样编译pixhawk px4源码

Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译
分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk
（3946） （6）
Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。

下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。

1.操作环境

每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题

我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu

Windows：win10 64位

虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444

Ubuntu：Ubuntu15.10

2.编译环境搭建

（1）权限设置

官方提示：

Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了

官方提供指令

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然后注销，重新登录生效

（2）安装

更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：

NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL

注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。

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卸载模式管理器

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更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包

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上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：

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【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
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可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：

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如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了
（3）代码编译
根据PX4中文维基官网教程。
安装Git

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下载代码

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初始化
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……

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权限
编译时会遇到权限问题，执行指令

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-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题
编译

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注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。

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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp