抗遮挡算法

㈠ 室内定位技术都有哪些都有什么优缺点

超声波技术

超声波定位目前大多数采用反射式测距法。系统由一个主测距器和若干个电子标签组成，主测距器可放置于移动机器人本体上，各个电子标签放置于室内空间的固定位置。定位过程如下：先由上位机发送同频率的信号给各个电子标签，电子标签接收到后又反射传输给主测距器，从而可以确定各个电子标签到主测距器之间的距离，并得到定位坐标。

红外线技术

红外线是一种波长间于无线电波和可见光波之间的电磁波。典型的红外线室内定位系统Active badges使待测物体附上一个电子标识，该标识通过红外发射机向室内固定放置的红外接收机周期发送该待测物唯一ID，接收机再通过有线网络将数据传输给数据库。这个定位技术功耗较大且常常会受到室内墙体或物体的阻隔，实用性较低。

超宽带技术

超宽带技术是近年来新兴的一项无线技术，目前，包括美国，日本，加拿大等在内的国家都在研究这项技术，在无线室内定位领域具有良好的前景。UWB技术是一种传输速率高（最高可达1000Mbps以上），发射功率较低，穿透能力较强并且是基于极窄脉冲的无线技术，无载波。正是这些优点，使它在室内定位领域得到了较为精确的结果。

射频识别技术

射频定位技术实现起来非常方便， 而且系统受环境的干扰较小，电子标签信息可以编辑改写比较灵活。

㈡ 双目视觉的匹配算法是不是有好几种具体是哪几种

与普通的图像模板匹配不同的是，立体匹配是通过在两幅或多幅存在视点差异、几何畸变、灰度畸变、噪声干扰的图像对之间进行的，不存在任何标准模板进行匹配。立体匹配方法一般包含以下三个问题:(1)基元的选择，即选择适当的图像特征如点、直线、相位等作为匹配基元;(2)匹配的准则，将关于物理世界的某些固有特征表示为匹配所必须遵循的若干规则，使匹配结果能真实反映景物的本来面目;(3)算法结构，通过利用适当的数学方法设计能正确匹配所选择基元的稳定算法。

根据匹配基元的不同，立体视觉匹配算法目前主要分为三大类,即区域匹配、相位匹配和特征匹配:

基于区域灰度的匹配算法是把一幅图像(基准图)中某一点的灰度邻域作为模板，在另一幅图像(待匹配图)中搜索具有相同(或相似)灰度值分布的对应点邻域，从而实现两幅图像的匹配。这类算法的性能取决于度量算法及搜索策略的选择。另外，也必须考虑匹配窗口大小、形式的选择，大窗口对于景物中存在的遮挡或图像不光滑的情况会更多的出现误匹配，小窗口则不具有足够的灰度变化信息，不同的窗口形式对匹配信息也会有不同的影响。因此应该合理选取匹配区域的大小和形式来达到较好的匹配结果。

相位匹配是近二十年发展起来的一种匹配算法，相位作为匹配基元，即认为图像对中的对应点局部相位是一致的。最常用的相位匹配算法有相位相关法和相位差——频率法，虽然该方法是一种性能稳定、具有较强的抗辐射抗透视畸变能力、简单高效、能得到稠密视差图的特征匹配方法。但是，当局部结构存在的假设不成立时，相位匹配算法因带通输出信号的幅度太低而失去有效性，也就是通常提到的相位奇点问题，在相位奇点附近，相位信息对位置和频率的变化极为敏感，因此用这些像素所确定的相位差异来衡量匹配误差将导致极不可靠的结果。此外，相位匹配算法的收敛范围与带通滤波器的波长有关，通常要考虑相位卷绕，在用相位差进行视差计算时，由于所采用的相位只是原信号某一带通条件下的相位，故视差估计只能限制在某一限定范围之内，随视差范围的增大，其精确性会有所下降。

基于特征的图像匹配方法是目前最常用的方法之一，由于它能够将对整个图像进行的各种分析转化为对图像特征(特征点、特征曲线等)的分析的优点，从而大大减小了图像处理过程的计算量，对灰度变化、图像变形、噪音污染以及景物遮挡等都有较好的适应能力。

基于特征的匹配方法是为使匹配过程满足一定的抗噪能力且减少歧义性问题而提出来的。与基于区域的匹配方法不同，基于特征的匹配方法是有选择地匹配能表示景物自身特性的特征，通过更多地强调空间景物的结构信息来解决匹配歧义性问题。这类方法将匹配的搜索范围限制在一系列稀疏的特征上。利用特征间的距离作为度量手段，具有最小距离的特征对就是最相近的特征对，也就是匹配对。特征间的距离度量有最大最小距离、欧氏距离等。

特征点匹配算法严格意义上可以分成特征提取、特征匹配和消除不良匹配点三步。特征匹配不直接依赖于灰度，具有较强的抗干扰性。该类方法首先从待匹配的图像中提取特征，用相似性度量和一些约束条件确定几何变换，最后将该变换作用于待匹配图像。匹配中常用的特征基元有角点、边缘、轮廓、直线、颜色、纹理等。同时，特征匹配算法也同样地存在着一些不足，主要表现为:

(l)特征在图像中的稀疏性决定了特征匹配只能得到稀疏的视差场，要获得密集的视差场必须通过使用插值的过程，插值过程通常较为复杂。

(2)特征的提取和定位的准确与否直接影响特征匹配结果的精确度。

(3)由于其应用场合的局限性，特征匹配往往适用于具有特征信息显着的环境中，在缺少显着主导特征环境中该方法有很大困难。

总之，特征匹配基元包含了算法编程上的灵活性以及令人满意的统计特性。算法的许多约束条件均能清楚地应用于数据结构，而数据结构的规则性使得特征匹配非常适用于硬件设计。例如，基于线段的特征匹配算法将场景模型描绘成相互联结的边缘线段，而不是区域匹配中的平面模型，因此能很好地处理一些几何畸变问题，对对比度和明显的光照变化等相对稳定。特征匹配由于不直接依赖于灰度，计算量小，比基于区域的匹配算法速度快的多。且由于边缘特征往往出现在视差不连续的区域，特征匹配较易处理立体视觉匹配中的视差不连续问题。

㈢ 计算机图形学里面涉及的遮挡剔除算法

1.画家算法：远处的先画，近处的后画，但是对循环遮挡不太有效。例如A部分遮住B，B部分遮住C，C又部分遮住A。2.深度缓冲区算法：利用离视点近的缓冲区的值较小。3.BSP算法：好像是CS游戏中用的这个，也是种遮挡剔除的算法。还有好多其他的算法，具体的当然是查《图形学》的书了，里头有详细介绍

㈣ 室内定位技术有哪些

纵观目前室内定位所用到的技术，可以从定位精度上可分为三大类：一是精准室内定位，即精度在亚米级，像UWB，精度在10~50cm；二是米级定位，如蓝牙iBeacon定位，约1~3米的定位精度；三是区域级定位，即房间级的定位，如RFID、WIFI（WiFi的精度约为3至10米）、ZigBee(精度在3至5米)。

室内定位最主要的目的，并不仅仅是用于导航，更是为了对人员或物资进行定位管理。相对来说，WiFi定位使用的较少，因为在实际环境中Wifi的定位精度在3~5米，经常会窜房间，达不到精准定位的要求。不过WIFI与125K低频的RFID感应器相结合，通过RFID做定位补充是可以做到房间级的，但成本很高。蓝牙定位容易集成在手机等移动设备中，但蓝牙定位主要应用于小范围定位。

UWB系统具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能够提高精确定位精度等优点，通常用于室内移动物体的定位跟踪或导航。因此，高精度的UWB定位技术成为了最为常用的室内定位技术。

针对不同行业对定位功能的需求不同，EHIGH恒高提出了适用于不同行业的室内定位解决方案，并且提供了实时位置信息监控、智能巡检、静态/动态电子围栏、行为监测、寻呼报警等位置服务功能，确保了企业生产工作的安全和运维工作的效率。

㈤ 制作机器人涉及到什么技术如何制作以后的机器人还会在哪些方面有所改变

主要涉及的有
机器人平衡技术，计算机视觉技术，声音识别技术，材料学技术，机械自动化技术，电子科学技术。
机器人平衡的技术涉及面比较广，有理学的经典力学，控制科学与工程的控制系统与控制工程专业。主要是通过建立一个自由度调整的平衡方程来做出一个机器人平衡算法，主要基于ZMP（零点力臂判据）。
计算机视觉和声音识别技术主要是计算机相关专业和控制科学与工程的模式识别与智能系统专业在做，声音识别我只了解一个大概，主要是研究通过声音输入进行A/D转化并且进行滤波后，通过一个匹配算法对于字库或者命令库当中的条目进行对应，计算机视觉的话目前主要是先通过波尔卷积识别出来所关心的图像部分，然后通过构架识别与纹理识别进行虚拟建模，电影阿凡达采用的技术就是比较前沿的，电影里的人物面部表情就是通过识别演员的面部构建出来虚拟人物的框架然后进行贴图的一个动态系统。
材料科学我不太了解，这个一般是在制作成样机的时候会考虑各器件的温度，震动鲁棒性选取适当的材料做一些辅助性的作用。
机械和电科很关键，主要是解决的动力学问题和控制芯片问题，如果前面是理论创新的部分，那他们是制造过程当中最关键的一环，主要解决舵机的力学传输，控制信号的处理和传输，各种传感器信号的采集等问题。
机器人未来走向的话也要分开来说，平衡算法肯定是越来越先进，但是ZMP恐怕在未来很长时间都会是主要判据，但是通过多关节的配合来实现平衡肯定是主要发展方向。语音识别方面主要是解决方言识别或者是声音信号不那么标准的时候识别率不高的问题。视觉识别方面未来的走向是主要解决抗遮挡干扰问题，目前的主流技术对于遮挡的鲁棒性很差，经常会出现目标被遮挡然后移除遮盖物以后，计算机视觉系统往往会被严重干扰，这个问题目前已经提出了新的识别判据并且已经有了一些初步成果，在未来的几年新的识别判据会被广泛开发和普及。材料学的话我了解的不是很多，应该是在随着材料学的新进展，会有一些对于温度震动鲁棒性差的器件有更好的保护，比如有的器件在一定精度内只能工作在-10到30度内，那么随着材料学的发展有可能制作出能扩展器件的适用温度范围的保温材料。电科与机械方面那只能用日行千里来形容了，几乎每年都会有更好性能的处理芯片和电机出现，这个变化只能用更快，更小，更强来形容。

㈥ 目前有没有比较好的室内定位解决方案提供商啊请各位推荐

市场需求剧增，竞争也就是随之剧烈，如何衡量室内定位厂家的优劣，想必成为很多用户最头疼的问题。

除了首次投入成本，还应该从这些隐形方面综合衡量UWB定位性价比，从而确定哪家室内定位厂家更为合适？

首先，在万物互联的时代，高精度定位正在成为刚需，人们对于定位的需求已经不仅仅只是粗略的轨迹、导航。

UWB室内定位厂家的硬性成本主要包括三部分：定位基站、定位终端、定位软件。在各个使用场景中，又因为具体方案的不同而不同。跟EHIGH恒高一样，国内几家做UWB定位的公司均采用DecaWave的定位芯片，但是各家的技术手段和算法上有一定差异，因此同样是UWB定位技术，但是具体应用环境下的定位精度测试也有一定的差别，另外现场基站堪点部署的方法、室内物体的抗遮挡性、基站的密度都对精度都会产生影响。在EHIGH恒高的产品设计之中，基站通过无线与通信基站传输数据，不需要铺设线缆，既节省了安装的硬件成本，又节省安装的时间成本。不仅如此，在每个客户有定位需求时，EHIGH恒高技术人员都会亲自去现场进行多次勘察、搭建、测试，直到给客户一套最优的解决方案。

EHIGH恒高UWB防爆产品

基于对室内定位厂家的综合、研发技术、部署实施方案、实际应用效果等多个层面的综合考虑，才能最终选择出性价比最高，定位精度最高，性能最优的室内定位厂家。

作为10cm高精度定位的EHIGH恒高来说，在室内位置服务行业已拥有完整、领先的UWB定位软硬件产品体系，面向施工工程、监狱、工业等场景提供了广泛的物联网及室内定位解决方案，产品在业内覆盖众多场景，工程实施及应用性超强。

㈦ 有了解的帮忙介绍室内定位系统用哪个品牌的精度比较高

室内定位系统的话，要精度比较高的就是UWB室内定位系统比较合适了，定位精度10-30cm，依赖于UWB超宽带的大容量、抗遮挡、低延迟、高刷新率、低功耗等优势特性，在室内高精度应用中，UWB俨然已经成为首选。

UWB应用UWB定位主要应用场景有：电子围栏、FOLLOW ME、机器人定位、工厂人员/物资定位、监狱犯人定位、养老院老人定位、隧道/管廊施工人员定位、发电站定位等需要使用厘米级高精度室内定位信息的应用。更多UWB定位的应用请持续关注SKYLAB&95POWER，我们会不定期推出应用方案，敬请期待！

㈧ 如何实现理想室内环境下高精度定位

UWB高精度定位技术（厘米级高精度定位，抗干扰能力强）

UWB定位技术利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来确定位置。

UWB定位（超宽带）脉冲信号，由多个传感器采用TDOA和AOA定位算法对标签位置进行分析，多径分辨能力强、精度高，定位精度可达亚米级。

超宽带通信不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，因此具有GHz量级的带宽。由于UWB定位技术具有穿透力强、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、抗干扰能力强、厘米级超高定位精度等优点，前景相当广阔。

要评价一项定位技术如何，可以从高精度、大容量、抗遮挡、低延迟、高刷新率、低功耗等几个维度进行评价。

通过对比各维度的性能指标，发现目前的定位技术精度方面UWB高精度定位技术居于领先，能够得出更优化的行业应用方案。当然，UWB技术基本性能虽然优越，但事实上，具体到应用，需要进行多项技术优化，包括底层定位数据清洗、定位引擎算法优化、同步技术优化处理等，所以可以发现同样是UWB技术，根据不同公司使用的技术手段或算法不同，其性能会差别很大。

例如EHIGH恒高就凭借国内顶尖的电子科大研发团队，依托在移动通信，雷达，微波电路，云计算与大数据处理等专业领域的多年积累，在全球定位芯片巨头decawave高精度定位芯片的基础上，进行软硬结合，研发出了精度更高（±10cm）、容量更大、延迟率更低的UWB高精度定位技术。除了进行UWB技术开发之外，还产业化了恒迹高精度定位无线电产品、恒影人工智能视觉产品以及恒高位置物联网平台，实现与更多的企业合作，一起推动高精度定位产业的发展与成熟。

㈨ 有免费的探术定位是准确的吗

探术定位系统的使用效果较好，探术定位系统具有以下优势特点：

1、探术定位系统空间段采用三种轨道卫星组成的混合星座，与其他卫星导航系统相比高轨卫星更多，抗遮挡能力强，尤其低纬度地区性能特点更为明显。

2、探术定位系统提供多个频点的导航信号，能够通过多频信号组合使用等方式提高服务精度。

3、探术定位系统创新融合了导航与通信能力，具有实时导航、快速定位、精确授时、位置报告和短报文通信服务五大功能。

(9)抗遮挡算法扩展阅读：

探术定位系统运行特点介绍：

1、健全稳定运行责任体系。完善的探术定位系统空间段、地面段、用户段多方联动的常态化机制，完善卫星自主健康管理和故障处置能力，不断提高大型星座系统的运行管理保障能力，推动系统稳定运行工作向智能化发展。

2、创新风险防控管理措施。探术定位采用卫星在轨、地面备份策略，避免和降低卫星突发在轨故障对系统服务性能的影响；采用地面设施的冗余设计，着力消除薄弱环节，增强系统可靠性。