配置pcl体系时需要加哪些

㈠ pcl启动器怎么加模组

确认了游戏本体有加装模组API后（如Forge），打开游戏文件夹（．minecraft），进入mods文件夹就可以了。

PCL是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

相关信息

PCL是指纳入了多种操作点云数据的三维处理算法，其中包括过滤，特征估计，表面重建，模型拟合和分割，定位搜索等。每一套算法都是通过基类进行划分的，试图把贯穿整个流水线处理技术的所有常见功能整合在一起，从而保持了整个算法实现过程中的紧凑和结构清晰，提高代码的重用性、简洁可读。

为了进一步简化和开发，PCL被分成一系列较小的代码库，使其模块化，以便能够单独编译使用提高可配置性，特别适用于嵌入式处理中，libpcl filters如采样、去除离群点、特征提取、拟合估计等数据实现过滤器。

libpcl features实现多种三维特征，如曲面法线、曲率、边界点估计、矩不变量、主曲率，PFH和FPFH特征，旋转图像、积分图像，NARF描述子，RIFT，相对标准偏差，数据强度的筛选等等。

㈡ 如何用pcl配置visual studio 2010

1.首先下载windows的安装包。我用的是预编译版本的多合一包，需要自己编译的也可以。注意下载时要看清楚vs2010的版本是32位还是64位，不然一些库会找不到对应入口，导致编译不通过的。
tips：可以在开始菜单下的Microsoft Visual Studio 2010文件夹下，查看Microsoft Windows SDK Tools，如果看到程序后面（如IL反汇编程序）有(x64)字样，则vs是64位的，没有就放心安装32位版本吧。
如果是用cmake生成pcl解决方案，要注意在cmake的时候确定各个依赖库的路径，可以在对应项上把鼠标停留一下，看看有什么提示信息，特别是VTK的目录。有些时候能够继续生成，但是部分模块并没有设置好参数，会导致编译出来的PCL运行不良好。
2.安装完毕后就测试一下PCL的效果吧，要注意项目对应的包含目录、库目录、库文件（LIB）和运行环境（DLL）。
用http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php#pcl-visualizer上面的例程试一试，新建工程，粘贴代码……

在包含目录下添加：
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Boost\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Eigen\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Flann\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Qhull\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;
C:\Program Files\OpenNI\Include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\include\pcl-1.5;
（对应自己机子上PCL的位置，如果为了CMAKE方便很多会放在根目录下。即C:\PCL）

在库目录下添加：
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Boost\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Qhull\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Flann\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\lib;
C:\Program Files\OpenNI\Lib;


在附加依赖项上添加：
opengl32.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_apps_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
pcl_common_debug.lib
flann_cpp_s-gd.lib
libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
openNI.lib
vtkalglib-gd.lib
vtkCharts-gd.lib
vtkCommon-gd.lib
vtkDICOMParser-gd.lib
vtkexoIIc-gd.lib
vtkexpat-gd.lib
vtkFiltering-gd.lib
vtkfreetype-gd.lib
vtkftgl-gd.lib
vtkGenericFiltering-gd.lib
vtkGeovis-gd.lib
vtkGraphics-gd.lib
vtkhdf5-gd.lib
vtkHybrid-gd.lib
vtkImaging-gd.lib
vtkInfovis-gd.lib
vtkIO-gd.lib
vtkjpeg-gd.lib
vtklibxml2-gd.lib
vtkmetaio-gd.lib
vtkNetCDF-gd.lib
vtkNetCDF_cxx-gd.lib
vtkpng-gd.lib
vtkproj4-gd.lib
vtkRendering-gd.lib
vtksqlite-gd.lib
vtksys-gd.lib
vtktiff-gd.lib
vtkverdict-gd.lib
vtkViews-gd.lib
vtkVolumeRendering-gd.lib
vtkWidgets-gd.lib
vtkzlib-gd.lib
这里要注意PCL引用到的其他库文件一定要加进去，VTK的库很多，而且依赖关系我看得很乱，所以为了方便就全加进去了。
如果没有加完整，很多信息提示错误的，之前忘了加一个什么库，导致很多error LNK2019，还让我重装了很多次……
注意库要对应debug和release版，debug后面一般都有-gd或者_debug的，看看就能分出来了。对应错了还会有error LNK：
error LNK2038: mismatch detected for '_ITERATOR_DEBUG_LEVEL': value '2' doesn't match value '0' in XXXX.......
这时应该可以看到成功生成的信息了：

㈢ pcl是什么意思

PCL，即聚己内酯，具有良好的生物降解性、生物相容性和无毒性，而被广泛用作医用生物降解材料及药物控制释放体系，可运用于组织工程已经作为药物缓释系统。用作药物缓释系统。

聚己内酯

PCL的合成方法

1.1

阴离子开环聚合:阴离子的聚合机理是在碱金属Na或NaOH作催化剂的条件下进

ε-己内酯单体羰基上的碳（C=O），然后打开环单体形成氧负离子（O-）。但是阴离子的聚合反应的缺点是在反应的过程中存在分子内的成环反应，即分子内回咬反应。特别是在聚合反应的后期，内成环反应非常严重。

1.2

阳离子开环聚合:阳离子聚合机理,一般是内酯羰基上的氧(C=0)经路易斯酸分子的亲核反应,形成碳正离子（C+）的过 程 。而阳离子聚合反应的缺点是在反应过程中伴随有链转移的副反应。但需要强调的是,己内酯的开环聚合,无论是哪种合反应机理,在聚合反应的后期都可能发生酯交换反应或分子交换反应尤其是温度比较高的时候更容易发生。其结果是聚合物的分子量分布变宽,可控性变差。

㈣ VS2017安装PCL1.8.1环境搭建

第一次搭建这个环境用了不少时间，为避免以后少走弯路，故做此文。
参考： https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/8066352.html

一，PCL1.8.1的安装
（1）在安装PCL1.8.1时，可以直接安装在D盘路径下D:PCL 1.8.1
（2）OpenNI2的安装最好还是按照博客中的建议，安装到PCL安装目录下的“3rdParty”文件夹中，方便维护；（D:PCL 1.8.13rdPartyOpenNI2），在安装的最后如果提示名字太长，则需要在环境变量中添加path路径：
D:PCL 1.8.1in放在path里，另加环境变量PCL_ROOT为D:PCL 1.8.1。

二，VS2017的环境搭建
如果发现编译出错，大部分原因都是配置问题，如可执行文件，包含目录，库目录，和输入依赖项，如下图所示：

有俩个容易漏的：
OpenNI2.lib
OpenGL32.Lib

以上，环境基本搭建完成。

㈤ vs配置PCL无法打开BOOST源文件怎么办

1，到官网下载最新的boost，这里我下载的1-63版本.
2，安装，解压后运行bootstrap.bat文件。稍等一小会就OK。
3，编译boost库。注意一定要使用VS2015的x86本机工具命令提示，这个可以在VS2015的安装菜单里面找到。进入命令行提示，输入下面的内容：
bjam -j4 --debug-symbols=on --build-type=complete toolset=msvc-14.0 threading=multi runtime-link=shared address-model=32

注意这里指定的运行库类型是动态链接库：
runtime-link=shared
当然也可以选择静态库，这样指定即可：
runtime-link=static
根据电脑配置，太低可能要30分钟到一小时。然后等待编译完毕。

㈥ 聚己内酯多元醇的PCL应用

目前，分子量在几千以下的PCL有以下用途。
①在聚氨酯体系的弹性体、弹性纤维、乳胶、墨水附着剂等原料方面用作低聚物和变性剂，可提高韧性、低温特性、反应性等机能性。
②在树脂改性方面，可以用来改善丙烯酸、聚脂、乙烯基等树脂的柔韧性、流动性、低温耐冲击性、成型性等。
③在涂料方面，用作汽车底漆、中涂、表面涂层，各种建材用的溶剂和乳胶涂料等的改性剂，可以提高涂膜的韧性、改善低温特性、反应性、提高交联密度。
④在粘合剂方面，用聚己内酯多元醇制得的聚氨酯胶粘剂比起用其他聚醚和聚酯为原料生产的有更好的色泽、水解稳定性和均匀性。
⑤在聚氨酯人造皮革（PU革）方面，PCL比普通的多元醇合成的PU革有更好的耐光老化、耐热老化、耐水老化性能。
⑥在皮革涂饰剂方面，可与聚醚等合成水性聚氨酯，涂膜柔软,耐熨烫、耐溶剂、耐干湿擦。适用于服装革、软面革、毛革两用皮的底中层涂饰。

㈦ pcl2联机防火墙设置

PCL2防火墙设置可以通过下面几个步骤完成。
1、首先，打开PCL2防火墙的控制台，并登录用户名和密码。
2、进入配置页面，在防火墙规则选项卡中，添加新的规则，以控制网络流量的流动。
3、进入策略页面，找到接口选项卡，在其中配置接口，以便将防火墙规则应用于指定的网络接口。
4、最后，进入监视页面，查看防火墙的运行状况，以确保防火墙的正常运行。

㈧ pcl2怎么加到白名单

1、打开控制面板，点击系统与安全，然后选择右方的windows防火墙进入配置。
2、进入后能看到一个专用网络与公用网络，是否记得无线连入网络，连接成功都要选择连入是什么网络，选择性和安全策略.
3、选择左方的允许应用通过防火墙进行通信进行配置，这是开放白名单了，进入后把pcl2加进去就可以了。

㈨ pcl点云库 运行需要什么样的电脑配置

OpenCV+OpenGL利用视差图进行三维重建，对于双目摄像机拍摄的经过外极线矫正的图像，进行立体匹配，根据特征点进行三角剖分，纹理贴图，最后进行三维重建。

㈩ 增塑剂加pvc加透明剂加抗氧化剂加分散剂

增塑剂是指可提高聚合物理性的一类物质，增塑剂主要用于PVC树脂，其用量可占整个增塑剂用量的98%以上。增塑剂的加入，可以降低PVC分子链间的作用力，使PVC塑料的玻璃化温度、流动温度与所含微晶的熔点均降低，增塑剂可提高树脂的可塑性，使制品柔软、耐低温性能好。

增塑剂在10份以下时对机械强度的影响不明显，当加5份左右的增塑剂时，机械强度反而***，是所谓反增塑现象。一般认为，反增塑现象是加入少量增塑剂后，大分子链***能力增大，使分子有序化产生微晶的效应。加少量的增塑剂的硬制品，其冲击强度反而比没有加时小，但加大到一定剂量后，其冲击强度就随用量的增大而增大，满足普适规律了。此外，增加增塑剂，制品的耐热性和耐腐蚀性均有下降，每增加一份增塑剂，马丁耐热下降2~3。因此，一般硬制品不加增塑剂或少加增塑剂。有时为了提高加工流动性才加入几份增塑剂。而软制品则需要加入大量的增塑剂，增塑剂量越大，制品就越柔软。

增塑剂总量，应根据对制品的柔软程度要求及用途、工艺及使用环境不同而不同。一般压延工艺生产PVC薄膜，增塑剂总用量在50份左右。吹塑薄膜略低些，一般在45~50份。

增塑剂的主要作用如下：

1.降低聚合物熔融温度及熔体粘度，从而降低其成型加工温度；

2.使聚合物制品具有柔软性、弹性及耐低温性能。

增塑剂的作用机理：

增塑剂与树脂的极性不同，其作用机理也不相同。

1. 体积效应 这种效应主要是对非极性增塑剂而言，它的作用方式为插入树脂的分子链中间，增大分子之间的距离，从而消弱分子之间的作用力，降低熔融粘度，增加分子链的柔顺性，此类增塑剂的加入量越多，其体积效应越大，而且长链形状结构增塑剂的体积效应比环状结构增塑剂大。

2. 屏蔽效应 这种效应主要是针对极性增塑剂而言，其作用方式为用极性增塑剂与极性聚合物之间的相互作用代替了聚合物分子之间的极性引力，从而消弱了分子间的作用力，这种增塑作用称为屏蔽效应。

增塑剂的性能：

增塑剂的性能主要包括以下几项：增塑效率、相容性、耐寒性、耐久性、耐热性、绝缘性、阻燃性及卫生性等。

增塑效率 指增塑剂对聚合物的增塑能力大小或增塑效果好坏，不同增塑剂增塑效率大小是一个相对概念。增塑效率一般用改变定量柔性指标所需加入增塑剂量的多少来评定，增塑剂加入量越少，其增塑效率越高。一般的分子量的增塑剂较高分子量增塑剂对PVC的增塑效率高，而随增塑剂分子极性增加，烷基支链化程度和芳环结构增多都使增塑效率下降。

常用增塑剂的增塑效率顺序为：

DBS>DBP>DOS>DOA>DOP>DIOP>M-50>TCP>PCl-50。

相容性 指增塑剂与聚合物的相容能力，同一增塑剂对不同极性聚合物的相容性不同。

常用增塑剂与PVC相容性顺序为：

DBS>DBP>DOP>DIOP>DNP>ED3>DOA>DOS>氯化石蜡。

耐寒性 指增塑剂增塑制品的耐低温性能。增塑剂的耐寒性与其结构有关，以亚甲基（—CH2—）为主体的脂肪族二元酸酯的耐寒性***，是一类最常用的耐寒增塑剂，而含环状和支化结构的增塑剂因低温下在聚合物中运动困难而使其耐寒性极佳。

常用增塑剂的耐寒性顺序为：DOS>DOZ>DOA>ED3>DBP>DOP>DIOP>DIDP>DNP>M-50>TCP。

耐久性 指增塑剂在增塑制品中的持久性存在的能力。主要包括耐迁移性、耐抽出性及耐挥发性等。

耐迁移性增塑剂的迁移性包括两个方面：

一是增塑剂由制品内部向外部表层渗出；

二是增塑剂向与其接触固体转移。

增塑剂的迁移与其相容性有关，相容性越差则迁移性越大。 另外，分子量大、含有支链或环状结构增塑剂耐迁移性好。

耐抽出性 指增塑剂扩散到与之接触的液体介质中的倾向。介质主要有水、溶剂、洗涤剂及润滑油等。就耐油、耐溶剂性而言，非极性烷基所占比重较大的增塑剂耐抽出性差，苯基、酯基及支化程度高的增塑剂耐抽出性好；而耐水性则与上述正好相反，聚酯类是耐抽出性优良的增塑剂品种。

耐挥发性 指增塑剂受热时，从制品表面向空气中扩散的倾向。增塑剂的挥发性与其分子量有关，一般分子量越小，其挥发性越大。从分子结构来看，直链烷基结构较支链烷基结构增塑剂的耐挥发性好；分子内含有环状等大体积基团的增塑剂耐挥发性好。一般聚酯类、环氧类、DIOP、TCP及季戊四醇等增塑剂的耐挥发性好。

绝缘性 增塑剂的绝缘性不如PVC树脂，随着增塑剂加入量的增大，PVC电绝缘性下降。在PVC绝缘制品选用增塑剂时，要注意其绝缘性。

常用增塑剂的绝缘性顺序为：

TCP>DNP>DOP>M-50>ED3>DOS>DBP>DOA。

卫生性 指增塑剂的毒性，大部分增塑剂都无毒或低毒，环氧类和柠檬酸酯类为无毒增塑剂，苯二甲酸酯类和二元羧酸类为低毒增塑剂，但DOP、DOA有致癌嫌疑；磷酸酯类增塑剂大都有毒，只有磷酸二苯2-乙基己酯例外；氯化石蜡也属有毒类增塑剂。

阻燃性 磷酸酯类和氯化石蜡类属于阻燃增塑剂，其阻燃性顺序为：TCP>TPP>TOP>DPOP。

常用增塑剂品种：

增塑剂的品种很多，按其与聚合物的相容性可以分成主增塑剂和辅助增塑剂两类。主增塑剂有苯二甲酸酯类和磷酸酯类，辅助增塑剂有脂肪族二元酸酯类、环氧类等。按增塑剂的结构分类可以分成：苯二甲酸酯类、脂肪族二元酸酯类、环氧化物类、聚酯类等。

邻苯二甲酸二（2-乙基己）酯（DOP）具有较高的增塑效率和良好的耐挥发性、耐迁移性、耐水抽出性，耐候性等综合性能。生产软PVC压延农膜，以DOP为主增塑剂，并以己二酸二（2-乙基己）酯(DOA)为耐寒增塑剂。环氧脂肪酸酯类增塑剂具有较好的热稳定性和耐寒性，常用品种为环氧硬脂酸2-乙基己酯、环氧大豆油酸2-乙基己酯等。

食品包装用高阻隔性聚偏二氯乙烯(PVDC) 薄膜，需添加适量8~10phr无毒增塑剂。主要品种为乙酰柠檬酸三正丁酯、乙酰柠檬酸三（2-乙基己）酯、癸二酸二（2-乙基己）酯(DOS)等。这些增塑剂也是PVC常用的无毒增塑剂。

增塑剂的作用

凡添加到聚合物体系中能使聚合物体系的塑性增加的物质都可以叫做增塑剂。

增塑剂的主要作用是削弱聚合物分子之间的次价健，即范德华力，从而增加了聚合物分子链的***性，降低了聚合物分子链的结晶性，即增加了聚合物的塑性，表现为聚合物的硬度、模量、软化温度和脆化温度下降，而伸长率、曲挠性和柔韧性提高。

增塑剂按其作用方式可以分为两大类型，即内增塑剂和外增塑剂。

内增塑剂实际上是聚合物的一部分。一般内增塑剂是在聚合物的聚合过程中所引入的***单体。由于***单体共聚在聚合物的分子结构中，降低了聚合物分子链的有规度，即降低了聚合物分子链的结晶度。例如氯乙烯－酯酸乙烯共聚物比氯乙烯均聚物更加柔软。内增塑剂的使用温度范围比较窄，而且必须在聚合过程中加入，因此内增塑剂用的较少。

外增塑剂是一个低分子量的化合物或聚合物，把增塑剂添加在需要增塑的聚合物内，可增加聚合物的塑性。外增塑剂一般是一种高沸点的较难挥发的液体或低溶点的固体，而且绝大多数都是酯类有机化合物。通常外增塑剂不与聚合物起化学反应，外增塑剂和聚合物的相互作用主要是在升高温度时的溶胀作用，与聚合物形成一种固体溶液。外增塑剂性能比较全面且生产和使用方便，应用很广。现在人们一般说的增塑剂都是指外增塑剂。邻苯二甲酸二辛酯(DOP）和邻苯二甲酸二丁酯(DBP)都是外增塑剂。

增塑剂的分类及性能

增塑剂的品种繁多，在其研究发展阶段其品种曾多达1000种以上，作为商品生产的增塑剂不过200多种，而且以原料来源于石油化工的邻苯二甲酸酯为最多。

增塑剂的分类方法很多。根据分子量的大小可分为单体型增塑剂和聚合型增塑剂；根据物状可分为液体增塑剂和固体增塑剂；根据性能可分为通用增塑剂、耐寒增塑剂、耐热增塑剂、阻燃增塑剂等；根据增塑剂化学结构分类是常用的分类方法。

根据化学结构可分为：

(1)邻苯二甲酸酯（如: DBP、DOP、DIDP）

(2)脂肪族二元酸酯（如: 己二酸二辛酯DOA、 癸二酸二辛酯DOS）

(3)磷酸酯（如:磷酸***苯酯TCP、磷酸甲苯二苯酯CDP）

(4)环氧化合物（如:环氧化大豆油、环氧油酸丁酯）

(5)聚合型增塑剂（如：己二酸丙二醇聚酯）

(6)苯多酸酯（如: 1,2,4－偏苯三酸三异辛酯）

(7)含氯增塑剂（如: 氯化石蜡、五氯硬酯酸甲酯）

(8)烷基磺酸酯

(9)多元醇酯

(10)其它增塑剂

一种理想的增塑剂应具有如下性能：

(1)与树脂有良好的相溶性；

(2)塑化效率高；

(3)对热光稳定；

(4)挥发性低；

(5)迁移性小；

(6)耐水、油和有机溶剂的抽出；

(7)低温柔性良好；

(8)阻燃性好；

(9)电绝缘性好；

(10)无色、无味、无毒；

(11)耐霉菌性好；

(12)耐污染性好；

(13)增塑糊粘度稳定性好；

(14)价廉。

增塑剂中邻苯二甲酸酯类增塑剂用量***，约占增塑剂总产量的80%，我国该类增塑剂主要以邻苯二甲酸二辛酯(DOP）和邻苯二甲酸二丁酯(DBP)为主。由于受到原料醇来源的***，邻苯二甲酸二庚酯(DHP)、邻苯二甲酸二异癸酯(DIDP)、邻苯二甲酸二异辛酯(DIOP)等性能优良的品种，产量不大。

本文来源于网络，如有侵权，请联系删除

上一条下一条