编译ros

㈠ ros下如何编译并运行c++文件

在ROS环境下，要编译并运行C++文件，首先需要创建一个工作空间和功能包。工作空间是存放开发相关文件的文件夹，其中包含src、build和devel等文件夹。在创建工作空间后，可以使用catkin构建系统，通过命令`catkin init`来初始化工作空间。完成初始化后，使用`catkin_make`命令编译功能包。在编译成功后，通过`source`命令将工作空间添加到ROS环境。为了创建功能包，可以使用`catkin_create_pkg`命令来创建一个新的功能包。功能包通常依赖于roscpp、rospy和std_msgs库。在创建好功能包后，可以在src目录下创建C++源文件，并在功能包目录的CMakeLists.txt文件中配置相关代码。通过`catkin_make`重新编译工作空间，然后使用`rosrun`命令执行程序。

在实现C++版本的HelloWorld程序时，首先在功能包的src目录下创建一个源文件，通常命名为helloworld.cpp。在源文件中编写C++代码实现HelloWorld功能，并确保使用了相关库。接下来，在功能包目录的CMakeLists.txt文件中，配置源文件路径和编译选项，确保编译系统能够找到源文件。使用`catkin_make`命令重新编译工作空间，然后在终端中使用`rosrun`命令执行程序。程序执行成功后，会在终端中输出"Hello World C++!"。

实现Python版本的HelloWorld程序相似，但需要在功能包中创建一个名为scripts的目录来存放Python文件，并为Python文件添加可执行权限。使用Python编写HelloWorld功能，并在功能包目录的CMakeLists.txt文件中配置Python文件的路径。使用`catkin_make`命令重新编译工作空间，然后在终端中执行Python文件。程序执行成功后，会在终端中输出"Hello World Python!"。

以上步骤提供了在ROS环境下编译并运行C++和Python文件的基本方法。详细步骤和文档参考链接提供了进一步的指导和详细信息。

㈡ ROS 工作空间编译/新建功能包

ROS工作空间编译与新建功能包的步骤如下：

编译ROS工作空间：1. 打开终端：确保你的终端已经配置好ROS环境。2. 导航到工作空间目录：使用cd命令导航到你的ROS工作空间的根目录，通常这个目录包含一个名为src的子目录。3. 编译工作空间：在终端中运行catkin_make或catkin build命令。这个命令会编译src目录中的所有功能包，并生成可执行文件和库文件。

新建ROS功能包：1. 导航到工作空间的src目录：使用cd命令导航到你的ROS工作空间的src目录。2. 使用catkin_create_pkg命令创建功能包：运行catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] ...命令，其中<package_name>是你想要创建的功能包的名称，[depend1] [depend2] ...是该功能包所依赖的其他ROS功能包。例如，catkin_create_pkg my_robot_pkg std_msgs rospy roscpp会创建一个名为my_robot_pkg的功能包，它依赖于std_msgs、rospy和roscpp。3. 配置功能包：创建完成后，你可以在src/my_robot_pkg/目录下找到新创建的功能包。你可以在这个目录下添加源代码、CMakeLists.txt和package.xml等文件，以配置你的功能包。

注意事项： 在编译工作空间之前，确保你已经正确安装了ROS和相关的构建工具。 在新建功能包时，注意选择合适的依赖项，以确保你的功能包能够正常工作。 定期更新和编译你的工作空间，以确保所有功能包都是最新的，并且没有编译错误。