惯导算法

Ⅰ 有哪些好的扫地机器人陀螺仪导航方案

我用过扫地机器人，不如人亲力而为。

Ⅱ 用卡尔曼滤波仿真惯导中的速度匹配算法

为了克服传递对准中系统噪声不确定带来的影响．将次优H∞滤波方法用于捷联惯导动基座传递对准，针对速度匹配传递对准的全维模型和降维模型进行了卡尔曼滤波和次优H∞鲁棒滤波仿真研究，给出了白噪声下失准角的估计曲线。仿真结果表明速度匹配传递对准具有较高的对准精度．卡尔曼滤波的估计精度比次优H∞鲁棒滤波高，但收敛速度和鲁棒性不如次优H∞鲁棒滤波。

Ⅲ 消防单兵定位

消防单兵定位在消防行业一直是有很大的需求，并且这种高科技产品对消防救援来说是极大地增加了救援的安全性以及效率。
消防救援分很多种，有城市救援、森林救援、水域救援等，单兵定位在很多指导文件中也多次提出，消防员的保护是十分重视的。那在救援中的人员定位就会遇到有GPS、北斗信号和没有GPS、北斗信号的情况。
如何应对没有信号的情况呢？
消防救援面临的场景都是紧急的情况，不可能说搭个基站再去救援，那明显就耽误了救援的时间。因此需要的就是不依赖于信号源的技术，在目前只有惯性导航这一种技术可以做到。惯导技术曾经是常用于导弹的末端制导的，为了可以更好的打击目标而不被拦截，必然是要关闭一切信号设备，必须在最后时间内使用惯性导航技术继续进行精准定位。所以惯导技术是有着不依赖于其他信号源，可以独立自主定位的特点。
因此在应对消防救援的时间，惯导技术是更实用的，也更符合场景需求。目前市面上的单兵定位产品基本上都是采用惯导技术。
很多人会有疑问，惯导技术在实际中会经常偏，累积误差就会越来越大。因此把惯导的纠偏做到好，那就是行业内数一数二的产品了。
谦尊升单兵定位系统分为硬件和软件的组成，硬件部分中核心的是定位模块，定位模块嵌入在鞋垫里，为了减少消防员的异物感以及不过多增加负重，那设计的定位模块是很轻薄的。而且定位模块采用了全新智能优化学习算法，智能使用不同人之间以及同人不同时间段之间的数据进行相互校正，进一步解决惯性导航的长期漂移问题。所以这款定位模块是又轻又准。
经过多年对客户需求的深入沟通，单兵定位系统软件也更符合市场需求，功能性也更强。
1、室内外一体化定位，相较于之前的室内定位，在定位的空间上更加全面，单兵从室外进入救援场所的整个路径都可以更加直观的掌握。
2、相对定位寻踪救援，通过消防队员两两之间的位置信息来实现相对定位功能，当一位消防员遇到危险的时候，其余附近人员就可以更快地救助战友。
3、快速创建室内外3D模型，以卫星定位为载体，手动框选建筑物底图，设置各楼层高度，以最短时间搭建可用的室内外地图模型。
4、消防员姿态识别，通过惯导算法，可以很好的识别消防员的姿态，如静止、行走、奔跑、上下楼梯、跌倒等等。
5、消防员状态监测，系统集成了心率监测设备以及空呼设备，可以在监控实时位置与姿态的基础上，实时监测到心率、呼吸率以及空呼气压。
6、异常报警，当消防员的静止状态超过了30秒，跌倒了，或心率及空呼数据不正常时，都想系统发出异常报警，及时救助消防员。
8、一键撤退，后台指挥官可以通过系统向消防员发出撤退指令。
9、轨迹显示及历史查询，在行动中实时显示人员位置及轨迹。行动结束后，可记录历史行动录像，便于后期观看分析总结。
消防单兵定位系统的主要目的就是保障消防员的生命安全，所以在整体的功能上都是围绕着消防员在实际行动中会出现的突发情况去考虑，更好地让产品服务于用户。

Ⅳ 惯导RTK和一般RTK的区别

惯导RTK采用惯导倾斜算法，能够完全免疫磁场干扰，可以实时倾斜补偿，根本不用担心任何地磁及外界金属构筑物造成的误差，是真正能在任何环境下发挥作用的“倾斜测量”。

惯导RTK在房角、树下、乃至下水道，都可以测量，测量受环境的影响大大减小；

惯导RTK在快速测量时，无需对中，这就使得作业速度得到大幅度提升，可以将测量作业效率大大地提高，使得测量人员的工作压力大大减轻，是测量人的福音。

普通RTK未使用惯导倾斜算法，不能进行倾斜测量，只能进行常规测量，容易受到磁场干扰，卡卡角角也不能进行测量，测量时也需要对中。惯导RTK和普通RTK的区别，看完这篇就懂了

Ⅳ 如何理解捷联惯导算法

惯性技术是惯性导航技术、惯性制导技术、惯性仪表技术、惯性测量技术以及惯性测试设备和装置技术的统称。它在国防科技中占有非常重要的地位，广泛的运用于航天、航空、航海等军事领域；随着惯性技术和计算机技术的不断发展以及成本降低，近几年来，许多国家将其应用领域扩大到民用领域，并发展开辟了更广阔的前景，例如广泛应用于地震、地籍、河流、油田的测量以及摄影、绘图和重力测量等方面。
捷联式惯导的特点
“捷联（Strapdown）”这一术语的英文原义就是“捆绑”的意思。因此，所谓捷联惯性系统也就是将惯性敏感元件（陀螺和加速度计）直接“捆绑”在运载体的机体上，从而完成制导和导航任务的系统。
与系统相比，捷联系统有如下特点：
1） 捷联系统敏感元件便于安装、维修和更换；
2） 捷联系统敏感元件可以直接给出舰船坐标系的所有导航参数，提供给导航、稳定控制系统和武备控制系统；
3） 捷联系统敏感元件易于重复布置，从而在惯性敏感元件级别上实现冗余技术，这时提高性能和可*性十分有利；
4） 捷联系统去掉了常平架，消除了稳定稳定过程的各种误差同时减小系统体积。
捷联系统把敏感元件直接固定在载体上导致惯性敏感元件工作环境恶化，降低了系统的精度。因此，必须采取误差补偿措施，或采用新型的光学陀螺。随着电子计算机技术、精密加工技术以及光电技术等的进步，捷联惯导系统越发显示它的光明前途。

Ⅵ psins的作者是谁

严恭敏。
PSINS（Precise Strapdown Inertial Navigation System，高精度捷联惯导算法）网站主要介绍高精度捷联惯导系统及其组合导航系统的算法原理和软件实现，由西北工业大学自动化学院惯性技术教研室严老师开发，Matlab & C++ 核心代码全部开源，本站同时还提供丰富的惯导原始数据和相关学习资料，宗旨是“致力于使专业实用的捷联惯导算法问题不再成为问题”。网站作者将尽最大努力以完善代码和数据资料的正确性、完整性和可靠性，但当网友将代码移植应用于正式产品时，作者不承诺它们总是有效的。

Ⅶ 惯导RTK和一般RTK的区别

惯导RTK和一般RTK最大的区别就是带有惯导系统。最终惯导系统带给RTK的改变，则是体现在倾斜测量方面。
有了惯导，一切就变得不一样。房角、树下、乃至下水道，都可以测量，测量受环境的影响大大减小；并且快速测量不再需要对中，这就使得作业速度得到大幅度提升，效率有效的提高，测量人员的工作压力大大减轻，可谓测绘人的一大福音了。
所以总的来说，“惯导RTK”和普通RTK区别就在于倾斜测量方面，使得倾斜测量适应环境的能力和测量效率以及测量数据精度得到较大提升，使测量更简便。

Ⅷ 对偶四元数捷联惯导算法的解算程序 matlab语言的 跪求大侠 谢谢

根据圆锥误差补偿算法和划船误差补偿算法...在捷联惯导系统中采用数学平台, 姿态...根据划船误差补偿算法与圆锥误差补偿算法...

Ⅸ 导航工程保研研究生方向

可以看看这三个方向：gnss相关；ins相关；视觉，slam及人工智能相关。

如果理解直接与导航两个字相关，为“导航、制导与控制”方向，包括工信七子在在内的控制工科强校都会开设。当然读研后研究的内容做的事情还是得看导师。

其他专业也是如此，通信相关的也做卫星导航的，计算机或者智能相关也有做SLAM的。报考与导航相关专业即可。但需要注意的是，部分城市落户政策有专业加分，如果有这方面打算建议提早了解。

如果想了解学哪方面导航比较好找工作，那就默认题主比较优秀，在选择导师方面有较强的自主选择权。我认为以下三个方向都比较容易找到工作:

gnss相关，一般有基带算法和定位算法吧。这两方面的需求在北上广都有业内的公司。

ins相关，这个就广了。惯导算法出身的，只要对整个流程没问题，至少去找个研究所找个研发岗是没问题。其他的在融合，组合有建树的，也有不错的公司。

视觉，slam及人工智能相关:目前及短期未来内都是非常火的，有大把开源项目可以参考。但是总的来说下限低，上限可以拉到很高。一般学了视觉，基本上目前的大公司，不管是否是导航相关的，都会有需求。

最后，无论是2/2.5/3的硕士研究生，还是选择自己熟悉，有所积累的专业去读(如果不考虑读博)，还是有一个清晰的认识比较好。