pid增量式算法程序

1. 已知调节器传递函数d（s）=1+0.17/1+0.085,采样周期t=1s，数字pid算法实现分别写出pid算法增量式和位置式

位置式=增量式的积分。位置式PID与过去输出状态量都有关；增量式PID只与现在和过去两个状态（即一共三个状态量）有关。

执行器自带积分是指执行器输入为0时，执行器控制量输出是否能回到原位置（即是否有记忆性）。如当步进电机不输入脉冲时，位置不处于原位置，那么就说步进电机旋转位移自带积分，步进电机速度变为原时刻速度0，那么步进电机转速就不带积分。

(1)pid增量式算法程序扩展阅读：

注意事项：

1、PI只是一个误差控制器，输入量可以为任意数据，例如电梯中人的载荷重量是一个参数，会导致电梯转速的变化，然后电梯转速会变慢，为了稳定，就要采集电梯的载荷引起的速度变化。

2、若在改变输入时要输出的值稳定，即看不出什么变化来，则把P调大一位数以上，在慢慢调i直到稳定。网上有各种调节口诀，大同小异，关键要根据电路去选择合适的参数。从大调再微调。

3、在使用模拟控制器时，由于各行业应用对象的特性是不相同的，如对象很敏感，或被控流量常是脉动状态时，就不应再用微分功能了，否则会使脉动信号的变化加剧。

2. 哪位高手可以给一份用汇编语言编写的增量型PID算法的程序，谢谢

;********增量式PID控制算法程序***********
;T、TD、TI、KP依次从30H，33H，36H，39H开始。
;A，B，C的值依次存在BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3的地址里
; 这里R(k)给的是定值

ORG 0000H
BLOCK1 EQU 43H ;A,B ,C
BLOCK2 EQU 46H
BLOCK3 EQU 49H
UK EQU 4CH ;存结果UK
RK EQU 50H
EK EQU 53H ;存放偏差值E(k)的始址
EK1 EQU 56H ;存放E(k-1)的始址
EK2 EQU 59H ;存放E(k-2)的始址
CK EQU 5CH ;采样数据始址
BUFF EQU 60H ;暂存区
BUFF1 EQU 63H
BUFF2 EQU 66H
REC EQU 69H
TEST:
MOV RK,#01H ;常数Rk的BCD码浮点数
MOV RK+1,#12H ;1.25
MOV RK+2,#50H
MOV 3CH,#01H ;常数1的BCD码浮点数
MOV 3DH,#10H
MOV 3EH,#00H
MOV 40H,#01H ;常数2的BCD码浮点数
MOV 41H,#20H
MOV 42H,#00H
MOV 30H,#01H ;T的BCD 码浮点数
MOV 31H,#23H ;2.34
MOV 32H,#40H
MOV 33H,#01H ;Td的BCD码浮点数
MOV 34H,#35H ;3.54
MOV 35H,#40H
MOV 36H,#01H ;Ti的BCD码浮点数
MOV 37H,#11H ;1.12
MOV 38H,#20H
MOV 39H,#01H ;Kp的BCD码浮点数
MOV 3AH,#12H ;1.25
MOV 3BH,#50H

MOV R0,#RK ;指向BCD码浮点操作数
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R0,#3CH
LCALL BTOF
MOV R0,#40H
LCALL BTOF

MOV R0,#39H
LCALL BTOF
MOV R0,#36H ;指向BCD码浮点操作数Ti
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R0,#33H ;指向BCD码浮点操作数Td
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R0,#30H ;指向BCD码浮点操作数T
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数

MOV R1, #BUFF1 ;保存30H中的值 即T值
LCALL FMOVR0
MOV R1, #36H ;计算A值(1+T/Ti+Td/T).Kp
LCALL FDIV
MOV R1,#3CH ;常数1
LCALL FADD
MOV R0,#33H ;保存33H中的值
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF1
LCALL FDIV
MOV R1,#30H ;30H里存的是T/Ti+1
LCALL FADD
MOV R1,#39H
LCALL FMUL
MOV R1 ,#BLOCK1 ;将结果保存在BLOCK1中
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF1 ;30H恢复原值
MOV R0,#30H
LCALL FMOV
MOV R1,#BUFF ;33H恢复原值
MOV R0,#33H
LCALL FMOV
MOV R0,#40H ;计算B的值Kp.(1+2.Td/T)
MOV R1,#33H
LCALL FMUL
MOV R1,#30H
LCALL FDIV
MOV R1,#3CH
LCALL FADD
MOV R1,#39H
LCALL FMUL
MOV R1,#BLOCK2 ;保存B值到BLOCK2中
LCALL FMOVR0
MOV R0,#39H ;计算C的值Kp.Td/T
MOV R1,#33H
LCALL FMUL
MOV R1,#30H
LCALL FDIV
MOV R1,#BLOCK3 ;保存C值到BLOCK3中
LCALL FMOVR0
MOV R0,#EK1 ;将EK1，EK2设初值0
LCALL FCLR
MOV R0,#EK2
LCALL FCLR
MOV REC,#03H ;设置采样次数
LOOP: MOV CK,#7eH ;采样数据暂时给了一个定值
MOV CK+1,#21H ;0.002112
MOV CK+2,#12H
MOV R0,#CK
LCALL BTOF
MOV R0,#RK ;保存R（k）中的值
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#CK
LCALL FSUB ;计算R(k)-C(k)的值送给E（k）
MOV R1,#EK
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复RK的值 释放BUFF
MOV R0,#RK
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK2 ;将B.e(k-1)的值暂存在BUFF1中
MOV R1,#BUFF ;保存B
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK1
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF1
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复B释放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK3 ;将C.e(K-2)的值暂存在BUFF2中
MOV R1,#BUFF ;保存C
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK2
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF2
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复C释放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK1 ;A.E(k)
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF1 ;计算Uk值A.E(k)-B.E(k-1)+C.E(k-2)
LCALL FSUB
MOV R1,#BUFF2
LCALL FADD
MOV R1,#UK ;保存结果到UK中
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复A 释放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#UK ;UK转换成BCD码浮点数输出
LCALL FTOB
MOV R1,#EK1 ;将E(k-1)-->E(k-2),E(k)-->E(k-1)
MOV R0,#EK2
LCALL FMOV
MOV R1,#EK
MOV R0,#EK1
LCALL FMOV
LCALL DELAY ;等待采样时刻
DJNZ REC,NEXT1
SJMP $
NEXT1: LJMP LOOP
DELAY: MOV R7,#02H
DELAY1: MOV R6,#0FFH
DELAY2: DJNZ R6,DELAY2
DJNZ R7,DELAY1
RET

; （1） 标号： FSDT 功能：浮点数格式化

;入口条件：待格式化浮点操作数在[R0]中。

;出口信息：已格式化浮点操作数仍在[R0]中。
;影响资源：PSW、A、R2、R3、R4、位1FH 堆栈需求： 6字节

FSDT: LCALL MVR0 ;将待格式化操作数传送到第一工作区中
LCALL RLN ;通过左规完成格式化
LJMP MOV0 ;将已格式化浮点操作数传回到[R0]中

; （2） 标号： FADD 功能：浮点数加法

;入口条件：被加数在[R0]中，加数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，和仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求： 6字节

FADD: CLR F0 ;设立加法标志

SJMP AS ;计算代数和

; （3） 标号： FSUB 功能：浮点数减法

;入口条件：被减数在[R0]中，减数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，差仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求：6字节

FSUB: SETB F0 ;设立减法标志
AS: LCALL MVR1 ;计算代数和。先将[R1]传送到第二工作区
MOV C,F0 ;用加减标志来校正第二操作数的有效符号
CLR A ; ********？？？应加的一条语句
RRC A
XRL A,@R1
MOV C,ACC.7
ASN: MOV 1EH,C ;将第二操作数的有效符号存入位1EH中
XRL A,@R0 ;与第一操作数的符号比较
RLC A
MOV F0,C ;保存比较结果
LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区中
LCALL AS1 ;在工作寄存器中完成代数运算
MOV0: INC R0 ;将结果传回到[R0]中的子程序入口
INC R0
MOV A,R4 ;传回尾数的低字节
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R3 ;传回尾数的高字节
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R2 ;取结果的阶码
MOV C,1FH ;取结果的数符
MOV ACC.7,C ;拼入阶码中
MOV @R0,A
CLR ACC.7 ;不考虑数符
CLR OV ;清除溢出标志
CJNE A,#3FH,MV01;阶码是否上溢？ ******** 应为#40H

SETB OV ;设立溢出标志
MV01: MOV A,@R0 ;取出带数符的阶码
RET
MVR0: MOV A,@R0 ;将[R0]传送到第一工作区中的子程序
MOV C,ACC.7 ;将数符保存在位1FH中
MOV 1FH,C
MOV C,ACC.6 ;将阶码扩充为8bit补码
MOV ACC.7,C
MOV R2,A ;存放在R2中
INC R0
MOV A,@R0 ;将尾数高字节存放在R3中
MOV R3,A ;
INC R0
MOV A,@R0 ;将尾数低字节存放在R4中
MOV R4,A
DEC R0 ;恢复数据指针
DEC R0
RET
MVR1: MOV A,@R1 ;将[R1]传送到第二工作区中的子程序

MOV C,ACC.7 ;将数符保存在位1EH中
MOV 1EH,C
MOV C,ACC.6 ;将阶码扩充为8bit补码
MOV ACC.7,C
MOV R5,A ;存放在R5中
INC R1
MOV A,@R1 ;将尾数高字节存放在R6中
MOV R6,A
INC R1
MOV A,@R1 ;将尾数低字节存放在R7中
MOV R7,A
DEC R1 ;恢复数据指针
DEC R1
RET
AS1: MOV A,R6 ;读取第二操作数尾数高字节
ORL A,R7
JZ AS2 ;第二操作数为零，不必运算
MOV A,R3 ;读取第一操作数尾数高字节
ORL A,R4
JNZ EQ
MOV A,R6 ;第一操作数为零，结果以第二操作数为准

MOV R3,A
MOV A,R7
MOV R4,A
MOV A,R5
MOV R2,A
MOV C,1EH
MOV 1FH,C
AS2: RET
EQ: MOV A,R2 ;对阶，比较两个操作数的阶码
XRL A,R5
JZ AS4 ;阶码相同，对阶结束
JB ACC.7,EQ3;阶符互异
MOV A,R2 ;阶符相同，比较大小
CLR C
SUBB A,R5
JC EQ4
EQ2: CLR C ;第二操作数右规一次
MOV A,R6 ;尾数缩小一半
RRC A
MOV R6,A
MOV A,R7
RRC A
MOV R7,A
INC R5 ;阶码加一
ORL A,R6 ;尾数为零否？
JNZ EQ ;尾数不为零，继续对阶

MOV A,R2 ;尾数为零，提前结束对阶
MOV R5,A
SJMP AS4
EQ3: MOV A,R2 ;判断第一操作数阶符
JNB ACC.7,EQ2;如为正，右规第二操作数
EQ4: CLR C
LCALL RR1 ;第一操作数右规一次
ORL A,R3 ;尾数为零否？
JNZ EQ ;不为零，继续对阶
MOV A,R5 ;尾数为零，提前结束对阶
MOV R2,A
AS4: JB F0,AS5 ;尾数加减判断
MOV A,R4 ;尾数相加
ADD A,R7
MOV R4,A
MOV A,R3
ADDC A,R6
MOV R3,A
JNC AS2
LJMP RR1 ;有进位，右规一次

AS5: CLR C ;比较绝对值大小
MOV A,R4
SUBB A,R7
MOV B,A
MOV A,R3
SUBB A,R6
JC AS6
MOV R4,B ;第一尾数减第二尾数
MOV R3,A
LJMP RLN ;结果规格化
AS6: CPL 1FH ;结果的符号与第一操作数相反
CLR C ;结果的绝对值为第二尾数减第一尾数
MOV A,R7
SUBB A,R4
MOV R4,A
MOV A,R6
SUBB A,R3
MOV R3,A
RLN: MOV A,R3 ;浮点数规格化
ORL A,R4 ;尾数为零否？
JNZ RLN1
MOV R2,#0C1H;阶码取最小值 ******？？应为#C0H
RET
RLN1: MOV A,R3
JB ACC.7,RLN2;尾数最高位为一否？
CLR C ;不为一，左规一次
LCALL RL1
SJMP RLN ;继续判断
RLN2: CLR OV ;规格化结束
RET
RL1: MOV A,R4 ;第一操作数左规一次
RLC A ;尾数扩大一倍
MOV R4,A
MOV A,R3
RLC A
MOV R3,A
DEC R2 ;阶码减一
CJNE R2,#0C0H,RL1E;阶码下溢否？ ***** 应改为CJNE R2，#0BFH，RL1E；
CLR A
MOV R3,A ;阶码下溢，操作数以零计
MOV R4,A
MOV R2,#0C1H ; ******应改为MOV R2，#0C0H
RL1E: CLR OV
RET
RR1: MOV A,R3 ;第一操作数右规一次
RRC A ;尾数缩小一半

MOV R3,A
MOV A,R4
RRC A
MOV R4,A
INC R2 ;阶码加一
CLR OV ;清溢出标志
CJNE R2,#40H,RR1E;阶码上溢否？
MOV R2,#3FH ;阶码溢出
SETB OV
RR1E: RET

; （4） 标号： FMUL 功能：浮点数乘法

;入口条件：被乘数在[R0]中，乘数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，积仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求：6字节

FMUL: LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区中
MOV A,@R0
XRL A,@R1 ;比较两个操作数的符号

RLC A
MOV 1FH,C ;保存积的符号
LCALL MUL0 ;计算积的绝对值
LJMP MOV0 ;将结果传回到[R0]中
MUL0: LCALL MVR1 ;将[R1]传送到第二工作区中
MUL1: MOV A,R3 ;第一尾数为零否？
ORL A,R4
JZ MUL6
MOV A,R6 ;第二尾数为零否？
ORL A,R7
JZ MUL5
MOV A,R7 ;计算R3R4×R6R7－→R3R4
MOV B,R4
MUL AB
MOV A,B
XCH A,R7
MOV B,R3
MUL AB
ADD A,R7
MOV R7,A
CLR A
ADDC A,B
XCH A,R4
MOV B,R6
MUL AB
ADD A,R7
MOV R7,A
MOV A,B
ADDC A,R4
MOV R4,A
CLR A
RLC A
XCH A,R3
MOV B,R6
MUL AB
ADD A,R4
MOV R4,A
MOV A,B
ADDC A,R3
MOV R3,A
JB ACC.7,MUL2;积为规格化数否？ R7四舍五入
MOV A,R7 ;左规一次
RLC A
MOV R7,A
LCALL RL1
MUL2: MOV A,R7
JNB ACC.7,MUL3
INC R4
MOV A,R4
JNZ MUL3
INC R3
MOV A,R3
JNZ MUL3
MOV R3,#80H
INC R2
MUL3: MOV A,R2 ;求积的阶码
ADD A,R5
MD: MOV R2,A ;阶码溢出判断

JB ACC.7,MUL4
JNB ACC.6,MUL6
MOV R2,#3FH ;阶码上溢，设立标志
SETB OV
RET
MUL4: JB ACC.6,MUL6
MUL5: CLR A ;结果清零（因子为零或阶码下溢）
MOV R3,A
MOV R4,A
MOV R2,#41H
MUL6: CLR OV
RET

; （5） 标号： FDIV 功能：浮点数除法

;入口条件：被除数在[R0]中，除数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，商仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求： 5字节

FDIV: INC R0
MOV A,@R0
INC R0

ORL A,@R0
DEC R0
DEC R0
JNZ DIV1
MOV @R0,#41H;被除数为零，不必运算
CLR OV
RET
DIV1: INC R1
MOV A,@R1
INC R1
ORL A,@R1
DEC R1
DEC R1
JNZ DIV2
SETB OV ;除数为零，溢出
RET
DIV2: LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区中
MOV A,@R0
XRL A,@R1 ;比较两个操作数的符号
RLC A
MOV 1FH,C ;保存结果的符号
LCALL MVR1 ;将[R1]传送到第二工作区中
LCALL DIV3 ;调用工作区浮点除法
LJMP MOV0 ;回传结果

DIV3: CLR C ;比较尾数的大小
MOV A,R4
SUBB A,R7
MOV A,R3
SUBB A,R6
JC DIV4
LCALL RR1 ;被除数右规一次
SJMP DIV3
DIV4: CLR A ;借用R0R1R2作工作寄存器
XCH A,R0 ;清零并保护之
PUSH ACC
CLR A
XCH A,R1
PUSH ACC
MOV A,R2
PUSH ACC
MOV B,#10H ;除法运算，R3R4／R6R7－→R0R1
DIV5: CLR C
MOV A,R1
RLC A
MOV R1,A
MOV A,R0
RLC A
MOV R0,A
MOV A,R4
RLC A
MOV R4,A
XCH A,R3
RLC A
XCH A,R3
MOV F0,C
CLR C

SUBB A,R7
MOV R2,A
MOV A,R3
SUBB A,R6
ANL C,/F0
JC DIV6
MOV R3,A
MOV A,R2
MOV R4,A
INC R1
DIV6: DJNZ B,DIV5
MOV A,R6 ;四舍五入
CLR C
RRC A
SUBB A,R3
CLR A
ADDC A,R1 ;将结果存回R3R4
MOV R4,A
CLR A
ADDC A,R0
MOV R3,A
POP ACC ;恢复R0R1R2
MOV R2,A
POP ACC
MOV R1,A
POP ACC
MOV R0,A
MOV A,R2 ;计算商的阶码
CLR C
SUBB A,R5

LCALL MD ;阶码检验
LJMP RLN ;规格化

; （6） 标号： FCLR 功能：浮点数清零

;入口条件：操作数在[R0]中。
;出口信息：操作数被清零。
;影响资源：A 堆栈需求： 2字节

FCLR: INC R0
INC R0
CLR A
MOV @R0,A
DEC R0
MOV @R0,A
DEC R0
MOV @R0,#41H
RET

; （7） 标号： FZER 功能：浮点数判零

;入口条件：操作数在[R0]中。
;出口信息：若累加器A为零，则操作数[R0]为零，否则不为零。
;影响资源：A 堆栈需求： 2字节

FZER: INC R0
INC R0
MOV A,@R0
DEC R0
ORL A,@R0
DEC R0
JNZ ZERO
MOV @R0,#41H
ZERO: RET

; （8） 标号： FMOV 功能：浮点数传送

;入口条件：源操作数在[R1]中，目标地址为[R0]。
;出口信息：[R0]=[R1]，[R1]不变。
;影响资源：A 堆栈需求： 2字节

FMOV: INC R0
INC R0
INC R1
INC R1
MOV A,@R1
MOV @R0,A
DEC R0
DEC R1
MOV A,@R1
MOV @R0,A
DEC R0
DEC R1
MOV A,@R1
MOV @R0,A
RET
; （8.1） 标号： FMOVR0 功能：浮点数传送

;入口条件：源操作数在[R0]中，目标地址为[R1]。
;出口信息：[R1]=[R0]，[R0]不变。
;影响资源：A 堆栈需求： 2字节

FMOVR0: INC R1
INC R1
INC R0
INC R0
MOV A,@R0
MOV @R1,A
DEC R1
DEC R0
MOV A,@R0
MOV @R1,A
DEC R1
DEC R0
MOV A,@R0
MOV @R1,A
RET
; （24）标号： DTOF 功能：双字节十六进制定点数转换成格式化浮点数

;入口条件：双字节定点数的绝对值在[R0]中，数符在位1FH中，整数部分的位数在A中。

;出口信息：转换成格式化浮点数在[R0]中（三字节）。
;影响资源：PSW、A、R2、R3、R4、位1FH 堆栈需求： 6字节

DTOF: MOV R2,A ;按整数的位数初始化阶码
MOV A,@R0 ;将定点数作尾数
MOV R3,A
INC R0
MOV A,@R0
MOV R4,A
DEC R0
LCALL RLN ;进行规格化
LJMP MOV0 ;传送结果到[R0]中

; （25） 标号： FTOD 功能：格式化浮点数转换成双字节定点数

;入口条件：格式化浮点操作数在[R0]中。
;出口信息：OV=1时溢出，OV=0时转换成功：定点数的绝对值在[R0]中（双字节），数符

;在位1FH中，F0=1 时为整数，CY=1时为一字节整数一字节小数，否则为纯小数。
;影响资源：PSW、A、B、R2、R3、R4、位1FH 堆栈需求： 6字节

FTOD: LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区
MOV A,R2
JZ FTD4 ;阶码为零，纯小数
JB ACC.7,FTD4;阶码为负，纯小数
SETB C
SUBB A,#10H
JC FTD1
SETB OV ;阶码大于16，溢出
RET
FTD1: SETB C
MOV A,R2
SUBB A,#8 ;阶码大于8否？
JC FTD3
FTD2: MOV B,#10H ;阶码大于8，按双字节整数转换
LCALL FTD8

SETB F0 ;设立双字节整数标志
CLR C
CLR OV
RET
FTD3: MOV B,#8 ;按一字节整数一字节小数转换
LCALL FTD8
SETB C ; 设立一字节整数一字节小数标志
CLR F0
CLR OV
RET
FTD4: MOV B,#0 ;按纯小数转换
LCALL FTD8
CLR OV ;设立纯小数标志
CLR F0
CLR C
RET
FTD8: MOV A,R2 ;按规定的整数位数进行右规***阶码是扩展后的值
CJNE A,B,FTD9
MOV A,R3 ;将双字节结果传送到[R0]中
MOV @R0,A
INC R0
MOV A,R4
MOV @R0,A
DEC R0
RET

FTD9: CLR C
LCALL RR1 ;右规一次
SJMP FTD8

; （26） 标号： BTOF 功能：浮点BCD码转换成格式化浮点数

;入口条件：浮点BCD码操作数在[R0]中。
;出口信息：转换成的格式化浮点数仍在[R0]中。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1DH～1FH 堆栈需求：6字节

BTOF: INC R0 ;判断是否为零。
INC R0
MOV A,@R0
MOV R7,A
DEC R0
MOV A,@R0
MOV R6,A
DEC R0
ORL A,R7
JNZ BTF0
MOV @R0,#41H;为零，转换结束。
RET
BTF0: MOV A,@R0

MOV C,ACC.7
MOV 1DH,C ;保存数符。
CLR 1FH ;以绝对值进行转换。
MOV C,ACC.6 ;扩充阶码为八位。
MOV ACC.7,C
MOV @R0,A
JNC BTF1
ADD A,#19 ;是否小于1E－19？
JC BTF2
MOV @R0,#41H ;小于1E－19时以0计。
INC R0
MOV @R0,#0
INC R0
MOV @R0,#0
DEC R0
DEC R0
RET
BTF1: SUBB A,#19
JC BTF2
MOV A,#3FH ;大于1E19时封顶。
MOV C,1DH
MOV ACC.7,C
MOV @R0,A
INC R0
MOV @R0,#0FFH
INC R0

MOV @R0,#0FFH
DEC R0
DEC R0
RET
BTF2: CLR A ;准备将BCD码尾数转换成十六进制浮点数。
MOV R4,A
MOV R3,A
MOV R2,#10H ;至少两个字节。
BTF3: MOV A,R7
ADD A,R7
DA A
MOV R7,A
MOV A,R6
ADDC A,R6
DA A
MOV R6,A
MOV A,R4
RLC A
MOV R4,A
MOV A,R3
RLC A
MOV R3,A
DEC R2
JNB ACC.7,BTF3;直到尾数规格化。
MOV A,R6 ;四舍五入。
ADD A,#0B0H ; ******加#80H，也可以
CLR A
ADDC A,R4
MOV R4,A
CLR A

ADDC A,R3
MOV R3,A
JNC BTF4
MOV R3,#80H ; ****有进位右规一次
INC R2
BTF4: MOV DPTR,#BTFL;准备查表得到十进制阶码对应的浮点数。
MOV A,@R0
ADD A,#19 ;计算表格偏移量。
MOV B,#3
MUL AB
ADD A,DPL
MOV DPL,A
JNC BTF5
INC DPH
BTF5: CLR A ;查表。
MOVC A,@A+DPTR
MOV C,ACC.6
MOV ACC.7,C
MOV R5,A
MOV A,#1
MOVC A,@A+DPTR
MOV R6,A
MOV A,#2
MOVC A,@A+DPTR
MOV R7,A
LCALL MUL1 ;将阶码对应的浮点数和尾数对应的浮点数相乘。

MOV C,1DH ;取出数符。
MOV 1FH,C
LJMP MOV0 ;传送转换结果。

; （27） 标号： FTOB 功能：格式化浮点数转换成浮点BCD码

;入口条件：格式化浮点操作数在[R0]中。
;出口信息：转换成的浮点BCD码仍在[R0]中。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1DH～1FH 堆栈需求：6字节

FTOB: INC R0
MOV A,@R0
INC R0
ORL A,@R0
DEC R0
DEC R0
JNZ FTB0
MOV @R0,#41H
RET
FTB0: MOV A,@R0
MOV C,ACC.7
MOV 1DH,C
CLR ACC.7
MOV @R0,A

LCALL MVR0
MOV DPTR,#BFL0;绝对值大于或等于1时的查表起点。
MOV B,#0 ;十的0次幂。
MOV A,R2
JNB ACC.7,FTB1
MOV DPTR,#BTFL;绝对值小于1E－6时的查表起点。
MOV B,#0EDH ;十的－19次幂。
ADD A,#16
JNC FTB1
MOV DPTR,#BFLN;绝对值大于或等于1E－6时的查表起点。
MOV B,#0FAH ;十的－6次幂。
FTB1: CLR A ;查表，找到一个比待转换浮点数大的整数幂。
MOVC A,@A+DPTR
MOV C,ACC.6
MOV ACC.7,C
MOV R5,A
MOV A,#1
MOVC A,@A+DPTR

MOV R6,A
MOV A,#2
MOVC A,@A+DPTR
MOV R7,A
MOV A,R5 ;和待转换浮点数比较。
CLR C
SUBB A,R2
JB ACC.7,FTB2;差为负数。
JNZ FTB3
MOV A,R6
CLR C
SUBB A,R3
JC FTB2
JNZ FTB3
MOV A,R7
CLR C
SUBB A,R4
JC FTB2
JNZ FTB3
MOV R5,B ;正好是表格中的数。
INC R5 ;幂加一。
MOV R6,#10H ;尾数为0·1000。
MOV R7,#0
SJMP FTB6 ;传送转换结果。
FTB2: INC DPTR ;准备表格下一项。
INC DPTR

INC DPTR
INC B ;幂加一。
SJMP FTB1 ;
FTB3: PUSH B ;保存幂值。
LCALL DIV3 ;相除，得到一个二进制浮点数的纯小数。
FTB4: MOV A,R2 ;取阶码。
JZ FTB5 ;为零吗？
CLR C ;
LCALL RR1 ;右规。
SJMP FTB4
FTB5: POP ACC ;取出幂值。
MOV R5,A ;作为十进制浮点数的阶码。
LCALL HB2 ;转换尾数的十分位和百分位。
MOV R6,A
LCALL HB2 ;转换尾数的千分位和万分位。
MOV R7,A
MOV A,R3 ;四舍五入。
RLC A
CLR A
ADDC A,R7

DA A
MOV R7,A
CLR A
ADDC A,R6
DA A
MOV R6,A
JNC FTB6
MOV R6,#10H
INC R5
FTB6: INC R0 ;存放转换结果。
INC R0
MOV A,R7
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R6
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R5
MOV C,1DH ;取出数符。
MOV ACC.7,C
MOV @R0,A
RET
HB2: MOV A,R4 ; 尾数扩大100倍。
MOV B,#100
MUL AB
MOV R4,A
MOV A,B
XCH A,R3
MOV B,#100
MUL AB
ADD A,R3
MOV R3,A
JNC HB21

INC B
HB21: MOV A,B ;将整数部分转换成BCD码。
MOV B,#10
DIV AB
SWAP A
ORL A,B
RET
BTFL: DB 41H,0ECH,1EH ;1.0000E-19
DB 45H,93H,93H ;1.0000E-18
DB 48H,0B8H,78H ;1.0000E-17
DB 4BH,0E6H,96H ;1.0000E-16
DB 4FH,90H,1DH ;1.0000E-15
DB 52H,0B4H,25H ;1.0000E-14
DB 55H,0E1H,2EH ;1.0000E-13
DB 59H,8CH,0BDH ;1.0000E-12
DB 5CH,0AFH,0ECH ;1.0000E-11
DB 5FH,0DBH,0E7H ;1.0000E-10
DB 63H,89H,70H ;1.0000E-9

DB 66H,0ABH,0CCH ;1.0000E-8
DB 69H,0D6H,0C0H ;1.0000E-7
BFLN: DB 6DH,86H,38H ;1.0000E-6
DB 70H,0A7H,0C6H ;1.0000E-5
DB 73H,0D1H,0B7H ;1.0000E-4
DB 77H,83H,12H ;1.0000E-3
DB 7AH,0A3H,0D7H ;1.0000E-2
DB 7DH,0CCH,0CDH ;1.0000E-1
BFL0: DB 1,80H,00H ;1.0000
DB 4,0A0H,00H ;；1.0000E1
DB 7,0C8H,00H ;1.0000E2
DB 0AH,0FAH,00H ;1.0000E3
DB 0EH,9CH,40H ;1.0000E4
DB 11H,0C3H,50H ;1.0000E5
DB 14H,0F4H,24H ;1.0000E6

DB 18H,98H,97H ;1.0000E7
DB 1BH,0BEH,0BCH ;1.0000E8
DB 1EH,0EEH,6BH ;1.0000E9
DB 22H,95H,03H ;1.0000E10
DB 25H,0BAH,44H ;1.0000E11
DB 28H,0E8H,0D5H ;1.0000E12
DB 2CH,91H,85H ; 1.0000E13
DB 2FH,0B5H,0E6H ;1.0000E14
DB 32H,0E3H,60H ;1.0000E15
DB 36H,8EH,1CH ;1.0000E16
DB 39H,31H,0A3H ;1.0000E17
DB 3CH,0DEH,0BH ;1.0000E18
DB 40H,8AH,0C7H ;1.0000E19

3. 什么是pid算法，难学吗，用C语言，plc怎么实现

一、什么是PID:

PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。顾名思义，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。 ---网络

二、PID是否难学：

在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单！简单的不是原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。 ---【1】

三、PID算法的C语言源码：

PID 控制算法可以分为位置式 PID和增量式 PID控制算法

详细见参考【1】【2】

参考：

【1】PID算法

【2】简易PID算法的快速扫盲（超详细+过程推导+C语言程序）

4. MATLAB用增量式PID控制算法编写仿真程序

你把18-20行的%去掉，就能运行出来了~

5. 怎么实现位置式pid和增量式pid公式的程序化

（1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大；

（2）增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。

（3）由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

6. PID的计算公式

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系统通过摆杆（辊）反馈的位置信号实现同步控制。收线控制采用实时计算的实际卷径值，通过卷径的变化修正PID前馈量，可以使整个系统准确、稳定运行。

PID系统特点：

1、主驱动电机速度可以通过电位器来控制，把S350设置为SVC开环矢量控制，将模拟输出端子FM设定为运行频率，从而给定收卷用变频器的主速度。

2、收卷用S350变频器的主速度来自放卷（主驱动）的模拟输出端口。摆杆电位器模拟量

信号通过CI通道作为PID的反馈量。S350的频率源采用主频率Ⅵ和辅助频率源PID叠加的方式。通过调整运行过程PID参数，可以获得稳定的收放卷效果。

3、本系统启用逻辑控制和卷径计算功能，能使系统在任意卷径下平稳启动，同时两组PID参数可确保生产全程摆杆控制效果稳定。

7. 请教温控PID增量型算法公式

南京星德机械提供：增量式PID控制算法

当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱

动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。

8. 什么是增量式PID算法

PID是工业控制上的一种控制算法，其中P表示比例，I表示积分，D表示微分。以温度控制的PID程序为例：
P（比例）表示在温度设定值上下多少度的范围内做比例动作，当温度越高，功率越小，温度越低，功率就越大，功率到底为多大，就看温度偏差值和比例区间的大小按反比关系计算。
I（积分）也是一种比例，是温度偏差值的累积值与设定的一个值之间的反比关系，但要注意何时将温度偏差值的累积值清零。积分就好像当温度比设定值低很多而你有觉得温度升的慢的时候就使劲的加大功率一样。
D（微分）是温度变化快慢跟功率的比值，即当你觉得温度上升的太快时，就降低功率，一阻止温度上升过快，反之当温度下降太快时，就加大功率以阻止温度下降太快一样。
给我邮箱我可以给你发一份PID温度控制程序。

9. 在博途软件中怎么用增量式PID

增量式PID控制是数宇PID控制算法的一种基本形式，是对控制量的增量（本次控制量和上次控制暴的差值）进行PID控制的一种控制算法。增量式PID控制的主要优点有：
1、算式中不需要累加，控制量的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果。
2、计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，这样机器发生故障时影响范国小，不会严重影响生产过程。
3、手动自动切换时_击小，当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰切换。