stm32pid算法
A. 位置式pid控制算法
增量式PID算法的输出量为
ΔUn
=
Kp[(en-en-1)+(T/Ti)en+(Td/T)(en-2*en-1+en-2)]
式中，en、en-1、en-2分别为第n次、n-1次和n-2次的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期。
计算机每隔固定时间
T将现场温度与用户设定目标温度的差值带入增量式PID算法公式，由公式输出量决定PWM方波的占空比，后续加热电路根据此PWM方波的占空比决定加热功率。现场温度与目标温度的偏差大则占空比大，加热电路的加热功率大，使温度的实测值与设定值的偏差迅速减少；反之，二者的偏差小则占空比减小，加热电路加热功率减少，直至目标值与实测值相等，达到自动控制的目的。
B. 想利用单片机 如stm32这类芯片来进行控制，如温度。
STM32(或其它) + 温度传感器 + 加热装置 做个恒温箱。 可以用上PID算法
STM32 + 倾角传感器 + 电机 做个两轮平衡小车
STM32 用内部或外部AD做频谱分析，可以用上FFT算法。 也可以做成示波器或者多通逻辑分析仪
C. 基于stm32的两轮平衡车怎么实现方向控制
stm32单片机的使用，电机PID算法，陀螺仪的使用及滤波算法，遥控模块可以用蓝牙或者2.4g无线模块，2.4g更远一点，价格也不贵。总的做起来了成本在200左右，我现在正在做。
D. stm32单片机温度控制pid代码
STM32的 PID和PWM墨水温度控制系统 控制方案: K_SENSOR热电偶作为温度传感器,50w电烙铁作为加温设备作为控制对象,预先设定一个温度值,微处理器为ARM公司... 查看全部>>
E. 如何在STM32中实现模糊自整定PID算法
不管在什么单片机或者ARM芯片中,你需要的是PID算法,你需要将你的模糊整定PID算法使用C语言编程实现你的PID整定功能。
F. 用单片机做PID算法控制问题
1.可以直接套用PID公式，无论增量还是绝对的。PID算法是根据误差来控制的算法，不依赖系统的模型，故不用算系统的传递函数。有的书提到传递函数，一般是用于理论建模仿真，从而直接用Matlab一类的仿真软件进行PID参数调试。得到的参数可以为实际应用提供一定参考价值。
2.PID参数整定有一套原则。首先要了解各个参数的作用。具体的整定方法，随便找本自控原理的书都会提到，我不太记得了，大致是有一个倍数关系。但实际操作，一般不会是用这个数，是需要根据系统的反应，改变各个参数来试的。尽信书不如无书啊~
另外，不同系统的参数肯定不一样。就算同一个系统，稍微有一些改变，可能最好的那组参数就会变化。因此衍生了很多先进PID算法，如神经PID、专家PID、模糊PID等等。
G. 基于stm32温度控制系统pid算法程序
看你会哪种单片机,不过PID通常用C来做,容量太小的单片机运行不了, 通常选高速单片机来做.我见过51的,也见过用STM32来做的
H. stm32单片机能写复杂控制算法么
1.PID原理
1.1 P I D三个参数简单理解
1.2 P I D
1.3 PI PD PID适用系统
2.串级PID原理
3.PID代码
3.1 单级PID
3.1.1 初始化PID结构体
3.1.2 单级PID计算
3.1.3PID初始化
3.1.4 清空PID
3.2 串级PID
3.2.1 初始化串级PID结构体
3.2.2 串级PID计算
4.PID的使用
4.1 定义PID结构体并初始化
4.2 定义电机速度函数
4.3 在检测霍尔码盘时发送速度给电机
4.4 实验效果
1.PID原理
PID是什么，P，I，D的分别功能
你和PID调参大神之间，就差这篇文章！
1.1 P I D三个参数简单理解
P（比例）： 简单来说，P就是凉了加热水，热了加凉水。比目标值小，我就增加一点，比目标值大，我就减小一点。（现在）
P可能出现的问题： 1.P太小，达到目标值需要花费很长的时间，而且会有稳态误差。2.P太大，达到目标值时可能会一直震荡。
I（积分）： 将一段时间内的误差累积起来加到输出上，可以消除历史误差对当前实际曲线的影响，提高系统的稳定性。 （过去）
I可能出现的问题： 1.I太小，可以消除稳态误差，但太慢了，对于某些需要很快响应的系统，显然不能满足要求。2.I太大，累计误差占比过大，就会出现抖动现象，难以收敛。
D（微分）： 减小最大超调量。(下图中③就是最大超调量。) 可以有效减小震动的幅度。让曲线收敛更快 （未来）
D可能出现的问题： 1.D太小，作用小，时间长。2.D太大，为了减小超调量，补偿的过多，导致震荡很久。
在这里插入图片描述
1.2 P I D
先调P，逐渐增加P直到系统出现震荡，将当前值乘0.7就是较为合适的值。
再调I，将稳态误差逐渐降低。
后调D，将最大超调量降到最低。
1.3 PI PD PID适用系统
PI：响应速度要求不那么高的系统。
PD：大惯性系统。超调量太大。
PID：都可以。
网上将PID原理太多太多了，我的理解也都是参见上面的内容。认真看肯定有收获。
2.串级PID原理
【串级PID】浅谈串级PID作用及意义——快速理解串级PID结构优势
这里个人理解就是，单机PID就是稳定速度。而需要带位置和角度的就要用串级PID了。常用于平衡车，板球系统等。
而转速闭环称为串级PID的内环，位置 (角度) 闭环称为串级PID的外环。其实也很好理解，位移是速度的积分，只有速度慢慢稳定，位置才能确定。
3.PID代码
3.1 单级PID
3.1.1 初始化PID结构体
typedef struct _PID
{
float kp,ki,kd;
float error,lastError;//误差、上次误差
float integral,maxIntegral;//积分、积分限幅
float output,maxOutput;//输出、输出限幅
}PID;
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3.1.2 单级PID计算
#define LIMIT(x,min,max) (x)=(((x)<=(min))?(min):(((x)>=(max))?(max):(x)))
//单级pid计算
void PID_SingleCalc(PID *pid,float reference,float feedback)
{
//更新数据
pid->lastError=pid->error;
pid->error=reference-feedback;
//计算微分
pid->output=(pid->error-pid->lastError)*pid->kd;
//计算比例
pid->output+=pid->error*pid->kp;
//计算积分
pid->integral+=pid->error*pid->ki;
LIMIT(pid->integral,-pid->maxIntegral,pid->maxIntegral);//积分限幅
pid->output+=pid->integral;
//输出限幅
LIMIT(pid->output,-pid->maxOutput,pid->maxOutput);
}
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3.1.3PID初始化
void PID_Init(PID *pid,float p,float i,float d,float maxI,float maxOut)
{
pid->kp=p;
pid->ki=i;
pid->kd=d;
pid->maxIntegral=maxI;
pid->maxOutput=maxOut;
}
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3.1.4 清空PID
//清空一个pid的历史数据
void PID_Clear(PID *pid)
{
pid->error=0;
pid->lastError=0;
pid->integral=0;
pid->output=0;
}
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3.2 串级PID
3.2.1 初始化串级PID结构体
typedef struct _CascadePID
{
PID inner;//内环
PID outer;//外环
float output;//串级输出，等于inner.output
}CascadePID;
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3.2.2 串级PID计算
//串级pid计算
void PID_CascadeCalc(CascadePID *pid,float angleRef,float angleFdb,float speedFdb)
{
PID_SingleCalc(&pid->outer,angleRef,angleFdb);//计算外环(角度环)
PID_SingleCalc(&pid->inner,pid->outer.output,speedFdb);//计算内环(速度环)
pid->output=pid->inner.output;
}
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4.PID的使用
STM32应用(九)编码器及其测速原理、L298N电机驱动控制编码器电机
在这篇博客的配置下，只需要修改部分代码。以单级PID为例子。
4.1 定义PID结构体并初始化
PID pid;
void Motor_Init(void)
{
PID_Init(&pid,10,0,0,1000,1000);
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL); //开启编码器定时器
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim1,TIM_IT_UPDATE); //开启编码器定时器更新中断,防溢出处理
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); //开启10ms定时器中断
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); //开启PWM
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 10000); //编码器定时器初始值设定为10000
motor.loopNum = 0; //防溢出
}
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4.2 定义电机速度函数
void Motor_Send()
{
float output = 0;
PID_SingleCalc(&pid, motor.targetSpeed, motor.speed);
output = pid.output;
if(output > 0) //正转
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t)output);
IN1(1);
IN2(0);
}
else //反转
{
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t)(-output));
IN1(0);
IN2(1);
}
}
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4.3 在检测霍尔码盘时发送速度给电机
if(htim->Instance==htim6.Instance) //10ms中断
{
int16_t pluse = COUNTERNUM - RELOADVALUE/2;
motor.totalAngle = pluse + motor.loopNum * RELOADVALUE/2;
motor.speed = (float)(motor.totalAngle - motor.lastAngle)/(4*13*RR)*6000; //进行速度计算,根据前文所说的,4倍频,编码器13位,减速比30,再乘以6000即为每分钟输出轴多少转
motor.lastAngle = motor.totalAngle; //更新转过的圈数
Motor_Send();//发送速度
}
I. stm32代码Speed_P是什么意思
Speed_P不是C的保留字。为用户编写程序的自定义变量名。
大胆推测：Speed_P，speed应为英译速度，p，因为STM32多用于直流电机控制，P可代表pid算法中的P值，Speed_P推测为速度计算时pid算法参数的p值。
以上推测仅供参考，单单一个变量名实际作用只能猜。