捷惯算法

⑴ 请教四轴AHRS算法的问题

这个话题扩展开去就太大了简单说一下吧
无人机本身是个非常综合性的系统。就基本的核心的飞行控制部分来说，一般包括内环和外环。内环负责控制飞机的姿态，外环负责控制飞机在三维空间的运动轨迹。
高端的无人机，依靠高精度的加速度计和激光陀螺等先进的传感器（现在流行的都是基于捷连惯导而不是式），计算维持飞机的姿态。低端的型号则用一些MEMS器件来做姿态估算。但它们的数学原理基本是相同的。具体的算法根据硬件的能力，可能采用离散余弦矩阵/四元数/双子样/多子样.
高端的无人机，AHRS/IMU采用的基本都是民航或者军用的着名产品。例如全球鹰的利顿LN-100G/LN-200等。这些系统价格昂贵但精密，内部往往是零锁激光陀螺之类。例如LN-100G的GPS-INS组合，即使丢失GPS，靠惯性器件漂移仍可以控制在120m/min。
低端的无人机就没那么精密讲究了，一般都依赖GPS等定位系统来进行外环控制，内环用MEMS陀螺和加速度计进行姿态估算。
如果把无人机看成一个完整的系统，那么还需要很多其他支持，例如任务规划，地面跟踪等等.
进行无人机编程，得看你具体是指哪方面。如果是飞控系统，你得需要比较扎实的数学知识，对各种矩阵运算/控制率什么的有深刻的了解。如果只是希望现有的带飞控的去做一些任务，那么需要根据具体的来考虑。有些提供了任务编辑器，甚至更灵活的任务脚本。

着作权归作者所有。

⑵ 高一化学常用计算方法，比如说十字交叉法，差量法等等，都帮我详细讲解一下

一、差量法
在一定量溶剂的饱和溶液中，由于温度改变（升高或降低），使溶质的溶解度发生变化，从而造成溶质（或饱和溶液）质量的差量；每个物质均有固定的化学组成，任意两个物质的物理量之间均存在差量；同样，在一个封闭体系中进行的化学反应，尽管反应前后质量守恒，但物质的量、固液气各态物质质量、气体体积等会发生变化，形成差量。差量法就是根据这些差量值，列出比例式来求解的一种化学计算方法。该方法运用的数学知识为等比定律及其衍生式：或。差量法是简化化学计算的一种主要手段，在中学阶段运用相当普遍。常见的类型有：溶解度差、组成差、质量差、体积差、物质的量差等。在运用时要注意物质的状态相相同，差量物质的物理量单位要一致。
1.将碳酸钠和碳酸氢钠的混合物21.0g，加热至质量不再变化时，称得固体质量为14.8g。求混合物中碳酸钠的质量分数。

2.实验室用冷却结晶法提纯KNO3，先在100℃时将KNO3配成饱和溶液，再冷却到30℃，析出KNO3。现欲制备500g较纯的KNO3，问在100℃时应将多少克KNO3溶解于多少克水中。（KNO3的溶解度100℃时为246g，30℃时为46g）

3.某金属元素R的氧化物相对分子质量为m，相同价态氯化物的相对分子质量为n，则金属元素R的化合价为多少？

4.将镁、铝、铁分别投入质量相等、足量的稀硫酸中，反应结束后所得各溶液的质量相等，则投入的镁、铝、铁三种金属的质量大小关系为（ ）
（A）Al＞Mg＞Fe （B）Fe＞Mg＞Al （C）Mg＞Al＞Fe （D）Mg=Fe=Al

二、十字交叉法
凡能列出一个二元一次方程组来求解的命题，即二组分的平均值，均可用十字交叉法，此法把乘除运算转化为加减运算，给计算带来很大的方便。
十字交叉法的表达式推导如下：设A、B表示十字交叉的两个分量，表示两个分量合成的平均量，xA、xB分别表示A和B占平均量的百分数，且xA+xB=1，则有：
A•xA+B•xB= （xA+xB） 化简得：
若把 放在十字交叉的中心，用A、B与其交叉相减，用二者差的绝对值相比即可得到上式。

十字交叉法应用非常广，但不是万能的，其适用范围如表4—2：

含 化学
义 量
类型 A、B
xA、xB

1 溶液中溶质
质量分数 混合溶液中溶质质量质量分数 质量分数

2 物质中某元素
质量分数 混合物中某
元素质量分数 质量分数
3 同位素相对
原子质量 元素相对
原子质量 同位素原子
百分组成
4 某物质相对
分子质量 混合物平均相对分子质量 物质的量分数
或体积分数
5 某物质分子
组成 混合物的平均
分子组成 物质的量分数
6 用于某些综合计算：如十字交叉法确定某些盐的组成、有机物的组成等
正确使用十字交叉法解题的关键在于：（1）正确选择两个分量和平均量；（2）明确所得比为谁与谁之比；（3）两种物质以什么为单位在比。尤其要注意在知道质量平均值求体积或物质的量的比时，用此法并不简单。
1. 现有50g 5%的CuSO4溶液，把其浓度增大一倍，可采用的方法有：（1）可将原溶液蒸发掉 g水；（2）可向原溶液中加入12.5% CuSO4溶液 g；（3）可向原溶液中加入胆矾 g；（4）可向原溶液中加入CuSO4白色粉末 g。

2 . 今有NH4NO3和CO(NH2)2混合化肥，现测得含氮质量分数为40%，则混合物中NH4NO3和CO(NH2)2的物质的量之比为（ ）
（A）4∶3 （B）1∶1 （C）3∶4 （D）2∶3
三、平均法
对于含有平均含义的定量或半定量习题，利用平均原理这一技巧性方法，可省去复杂的计算，迅速地作出判断，巧妙地得出答案，对提高解题能力大有益处。平均法实际上是对十字交叉所含原理的进一步运用。解题时，常与十字交叉结合使用，达到速解之目的。原理如下：
若A>B，且符合 ，则必有A> >B，其中是A、B的相应平均值或式。xA•xB分别是A、B的份数。
常见的类型有：元素质量分数、相对原子质量、摩尔电子质量、双键数、化学组成等平均法。有时运用平均法也可讨论范围问题。
1. 某硝酸铵样品中氮的质量分数25%，则该样品中混有的一组杂质一定不是（ ）
（A）CO(NH2)2和NH4HCO3 （B）NH4Cl和NH4HCO3
（C）NH4Cl和(NH4)2SO4 （D）(NH4)2SO4和NH4HCO3
2. 把含有某一种氯化物杂质的氯化镁粉末95mg溶于水后，与足量的硝酸银溶液反应，生成氯化银沉淀300mg，则该氯化镁中的杂质可能是（ ）
（A）氯化钠 （B）氯化铝 （C）氯化钾 （D）氯化钙
3. 某含杂质的CaCO3样品只可能含有下列括号中四种杂质中的两种。取10g该样品和足量盐酸反应，产生了2.24L标准状况下的CO2气体。则该样品中一定含有 杂质，可能含有 杂质。（杂质：KHCO3、MgCO3、K2CO3、SiO2）

4 .（1）碳酸氢铵在170℃时完全分解，生成的混和气体平均相对分子质量是 。
（2）某爆鸣气中H2和O2的质量分数分别为75%和25%，则该爆鸣气对氢气的相对密度是 。
（3）体积为1 L的干燥容器充入HCl气体后，测得容器中气体对氧气相对密度为1.082，用此气体进行喷泉实验，当喷泉停止后，进入容器中液体的体积是 。

附：平均摩尔质量（ ）的求法：
① m总—混和物叫质量 n总—混和物总物质的量
② =M1•n1%+M2•n2%+… M1、M2……各组分的摩尔质量，n1%、n2%……各组分的物质的量分数。（注： 如是元素的摩尔质量，则M1、M2……是各同位素的摩尔质量，n1%、n2%……是各同位素的原子分数（丰度）。）
③ 如是气体混合物的摩尔质量，则有 =M1•V1%+M2•V2%+…（注：V1%、V2%……气体体积分数。）
④ 如是气体混合物的摩尔质量，则有 =d•MA (注：MA为参照气体的摩尔质量，d为相对密度)
四、 守恒法
在化学反应中存在一系列守恒现象，如：质量守恒（含原子守恒、元素守恒）、电荷守恒、电子得失守恒、能量守恒等，利用这些守恒关系解题的方法叫做守恒法。电荷守恒即对任一电中性的体系，如化合物、混和物、溶液、胶体等，电荷的代数和为零，即正电荷总数和负电荷总数相等。电子得失守恒是指在发生氧化-还原反应时，氧化剂得到的电子数一定等于还原剂失去的电子数，无论是自发进行的氧化-还原反应还是以后将要学习的原电池或电解池均如此。
a. 质量守恒
1 . 有0.4g铁的氧化物， 用足量的CO 在高温下将其还原，把生成的全部CO2通入到足量的澄清的石灰水中得到0.75g固体沉淀物，这种铁的氧化物的化学式为（ ）
A. FeO B. Fe2O3 C. Fe3O4 D. Fe4O5
2. 将几种铁的氧化物的混合物加入100mL、7mol•L―1的盐酸中。氧化物恰好完全溶解，在所得的溶液中通入0.56L（标况）氯气时，恰好使溶液中的Fe2+完全转化为Fe3+，则该混合物中铁元素的质量分数为 （ ）
A. 72.4% B. 71.4% C. 79.0% D. 63.6%
b. 电荷守恒法
3. 将8g Fe2O3投入150mL某浓度的稀硫酸中，再投入7g铁粉收集到1.68L H2（标准状况），同时，Fe和Fe2O3均无剩余，为了中和过量的硫酸，且使溶液中铁元素完全沉淀，共消耗4mol/L的NaOH溶液150mL。则原硫酸的物质的量浓度为（ ）
A. 1.5mol/L B. 0.5mol/L C. 2mol/L D. 1.2mol/L

4. 镁带在空气中燃烧生成氧化镁和氮化镁，将燃烧后的产物全部溶解在50mL 1.8 mol•L-1盐酸溶液中，以20mL 0.9 mol•L-1的氢氧化钠溶液中和多余的酸，然后在此溶液中加入过量碱把氨全部释放出来，用足量盐酸吸收，经测定氨为0.006 mol，求镁带的质量。

c. 得失电子守恒法
5 . 某稀硝酸溶液中，加入5.6g铁粉充分反应后，铁粉全部溶解，生成NO，溶液质量增加3.2g，所得溶液中Fe2+和Fe3+物质的量之比为（ ）
A. 4∶1 B. 2∶1 C. 1∶1 D. 3∶2

6. （1）0.5mol铜片与足量的浓HNO3反应，收集到的气体经干燥后（不考虑损耗），测知其密度在标准状况下为2.5 g•L-1，其体积为 L。
（2）0.5mol铜片与一定量的浓HNO3反应，收集到的气体经干燥后（不考虑损耗）在标准状况下的体积为17.92L，则参加反应的硝酸物质的量为 ；若将这些气体完全被水吸收，则应补充标准状况下的氧气体积为 L。（不考虑2NO2 N2O4反应）

7. 已知：2 Fe2++Br2 = 2 Fe3++2Br-，若向100mLFeBr2溶液中缓缓通入2.24L标准状况下的氯气，结果有三分之一的Br-离子被氧化成Br¬2单质，试求原FeBr2溶液的物质的量浓度。

五、极值法
“极值法”即 “极端假设法”，是用数学方法解决化学问题的常用方法，一般解答有关混合物计算时采用。可分别假设原混合物是某一纯净物，进行计算，确定最大值、最小值，再进行分析、讨论、得出结论。
1. 常温下，向20L真空容器中通a mol H2S和b mol SO2（a、b都是正整数，且a≤5，b≤5），反应完全后，容器内可能达到的最大密度约是（ ）
（A）25.5 g•L-1 （B）14.4 g•L-1 （C）8 g•L-1 （D）5.1 g•L-1

2. 在标准状况下，将盛满NO、NO2、O2混合气的集气瓶，倒置于水槽中，完全溶解，无气体剩余，其产物不扩散，则所得溶液的物质的量浓度（C）数值大小范围为（ ）
（A） （B）
（C） （D）
3. 当用m mol Cu与一定量的浓HNO3反应，在标准状况下可生成nL的气体，则m与n的数值最可能的关系是（ ）
（A） （B） （C） （D）无法判断
4. 将一定质量的Mg、Zn、Al混合物与足量稀H2SO4反应，生成H2 2.8 L（标准状况），原混合物的质量可能是( )
A. 2g B. 4g C. 8g D. 10g

计算方法》详细答案：
一、1. 解析 混合物质量减轻是由于碳酸氢钠分解所致，固体质量差21.0g-14.8g=6.2g，也就是生成的CO2和H2O的质量，混合物中m(NaHCO3)=168×6.2g÷62=16.8g，m(Na2CO3)=21.0g-16.8g=4.2g,所以混合物中碳酸钠的质量分数为20%。
2.分析 本例是涉及溶解度的一道计算题。解答本题应具备理解透彻的概念、找准实际的差量、完成简单的计算等三方面的能力。题中告知，在100℃和30℃时，100g水中分别最多溶解KNO3246g和46g，由于冷却时溶剂的质量未变，所以温度从100℃下降到30℃时，应析出晶体246g-46g=200g（溶解度之差）。由题意又知，在温度下降过程中溶质的析出量，据此可得到比例式，求解出溶剂水的质量。再根据水的质量从而求出配制成100℃饱和溶液时溶质KNO3的质量。
解 设所用水的质量为x，根据题意，可列下式：
解得：x=250g
又设100℃时饱和溶液用KNO3的质量为y，根据溶质与溶剂的对应关系，列式如下：
解得：y=615g
答 将615KNO3溶解于250g水中。
3. 解 若金属元素R的化合价为偶数x，则其相同价态的氧化物、氯化物的化学式分别为、RClx。根据关系式 ～RClx，相对分子质量差值为 ，所以n-m=27.5x，。若金属元素R的化合价为奇数x，则其相同价态的氧化物、氯化物的化学式分别为R2Ox、RClx。由关系式R2Ox～2RClx可知，相对分子质量的差值为2×35.5x-16x=55x，所以2n-m=55x，x= 。
答 金属元素R的化合价为 或 。
二、1.分析 本例是将稀溶液浓缩的一道填空题。若按通常方法，根据溶质守恒，列方程进行求解，则解题繁。若运用十字交叉法，运算简洁，思路流畅。但应处理好蒸发掉水，或加入CuSO4粉末时CuSO4的质量分数，前者可视为0，后者视为100%。
解 （1） （负号代表蒸发） 说明水蒸发掉的质量为原溶液质量的，即25g。
（2） 说明加入12.5% CuSO4溶液的质量为原溶液质量的2倍，即100g。
（3）胆矾中CuSO4的质量分数为
说明加入胆矾的质量为原溶液质量的 ，即 。
（4） 说明加入CuSO4的质量为原溶液质量的，即 。
答 25 100 4.63 2.78
2. 解 方法1：NH4NO3中N%= =35%，CO(NH2)2中N%= =46.7%
说明NH4NO3与CO(NH2)2的物质的量之比为。
方法2：设混合物中NH4NO3的物质的量为1 mol，CO(NH2)2的物质的量为x。
根据题意，列式如下：

解得：x=1 mol
方法3：由于NH4NO3和CO(NH2)2分子中均含有2个N原子，根据混合物中N%=40%，可知该混合物的平均相对分子质量为。
说明NH4NO3与CO(NH2)2的物质的量之比为1∶1。
答 本题正确选项为（B）。
三、1. 解 NH4NO3中氮的质量分数是，而CO(NH2)2、NH4Cl、NH4HCO3和(NH4)2SO4中氮的质量分数分别是46.7%、26.2%、17.7%和21.1%，其中只有(NH4)2SO4和NH4HCO3一组氮的质量分数都小于25%。
因此，该样品中混有的一组杂质一定不是(NH4)2SO4和NH4HCO3。
答 本题正确选项为（D）。
2. 解 若95mg全是MgCl2，则其反应后产生AgCl的质量为 g•mol-1
=287mg<300mg。
根据平均含义可推知：95mg杂质与足量AgNO3溶液反应生成AgCl的质量应大于300mg。这就要求杂质中Cl元素的质量分数比MgCl2中高才有可能。因此本题转换成比较Cl元素含量的高低。现将每种的化学式作如下变形：MgCl2、Na2Cl2、Al Cl2、K2Cl2、CaCl2。显然，金属式量低的，Cl元素含量高，因此，只有AlCl3才有可能成为杂质。
答 本题正确选项为（B）。
3.略
4. 解 （1）NH4HCO3 NH3↑+H2O↑+CO2↑
根据质量守恒可知：n(NH4HCO3)•M(NH4HCO3)=n(混)• (混)，故 (混)= 79
g•mol-1，即混和气体的平均相对分子质量为26.3。
（2）设爆鸣气100g，则H2的物质的量为100g×75%÷2g•mol-1=37.5mol，O2物质的量为100g×25%÷32g•mol-1=0.78mol。
故爆鸣气的平均摩尔质量为100g÷(37.5+0.78)mol=2.619g•mol-1，即对氢气的相对密度为2.619 g•mol-1÷2 g•mol-1=1.31。
（3）干燥容器中气体的平均相对分子质量为1.082×32=34.62，由34.62<36.5，故该气体应为HCl和空气的混和气体。
说明HCl与空气的体积比为5.62∶1.88=3∶1，即混和气体中HCl的体积为1L =0.75L。由于HCl气体极易溶于水，所以当喷泉结束后，进入容器中液体的体积即为HCl气体的体积0.75L。
答 （1）26.3 （2）1.31 （3）0.75L
四、1. 解析 由题意得知，铁的氧化物中的氧原子最后转移到沉淀物CaCO3中。且n(O)=n(CaCO3)=0.0075mol， m(O)=0.0075mol×16g/mol=0.12g。m(Fe)=0.4g-0.12g=0.28g，n(Fe)=0.005mol。n(Fe)∶n(O)=2:3，选B
2. 解析 铁的氧化物中含Fe和O两种元素，由题意，反应后，HCl中的H全在水中，O元素全部转化为水中的O，由关系式：2HCl~H2O~O，得：n（O）= ，m（O）=0.35mol×16g•mol―1=5.6 g；
而铁最终全部转化为FeCl3，n（Cl）=0.56L ÷22.4L/mol×2+0.7mol=0.75mol，n（Fe）= ，m(Fe)=0.25mol×56g•mol―1=14 g，则 ，选B。
3. 解析 粗看题目，这是一利用关系式进行多步计算的题目，操作起来相当繁琐，但如能仔细阅读题目，挖掘出隐蔽条件，不难发现，反应后只有Na2SO4存在于溶液中，且反应过程中SO42―并无损耗，根据电中性原则：n（SO42―）= n（Na+），则原硫酸的浓度为：2mol/L，故选C。
4. 分析 本例是镁及其化合物有关性质应用的一道计算题。本题涉及的反应较多，有2Mg+O2 2MgO，3Mg+N2 Mg3N2，MgO+2HCl = MgCl2+H2O，Mg3N2+8HCl = 3MgCl2+2NH4Cl，NaOH+HCl = NH4Cl等反应。若用常规方法审题和解题，则分析要求高，计算难度大，思维易混乱，很难正确解答本题。现运用图示法审题如下：

发现：MgCl2、NH4Cl、NaCl溶液中，阴阳离子电荷浓度（或物质的量）相等即电荷守恒，再根据相关微粒的物质的量守恒，列出等式，从而一举突破，从容解答本题。
解 根据图示，对MgCl2、NH4Cl、NaCl溶液分析，由电荷守恒得知：

式中：

解得： ，即
5. 解析 设Fe2+为xmol，Fe3+为ymol，则：
x+y= =0.1（Fe元素守恒）
2x+3y= （得失电子守恒）
得：x=0.06mol，y=0.04mol。则x∶y=3∶2。故选D。
6. 解 （1）Cu与浓HNO3反应的化学方程式为：Cu+4HNO3(浓) = Cu(NO3)2+2NO2↑+2H2O，因是足量的浓硝酸，故还原产物只是NO2。理论上讲，0.5mol Cu可得1mol NO2气体。由于气体的密度在标准状况下为2.5g•L-1，即摩尔质量M= g•L-1 22.4 L•mol-1=56g•mol-1。显然，56g•mol-1大于M(NO2)（46 g•mol-1），因此，不能认为收集到的气体全是NO2，应考虑平衡2NO2 N2O4的存在。所以收集到的气体是NO2和N2O4的混合气体。根据质量守恒，混合气体的质量应等于1 mol NO2气体的质量即为46g，所以混和气体的体积为46g 2.5g•L-1=18.4L。
（2）Cu与浓HNO3反应的化学方程式为：Cu+4HNO3(浓) = Cu(NO3)2+2NO2↑+2H2O，因是一定量的浓HNO3，随着反应的进行，浓HNO3逐渐变成了稀HNO3，此时反应的化学方程式为：3Cu+8HNO3(稀)=3Cu(NO3)2+2NO↑+4H2O，故收集到的气体应是NO和NO2的混合气体。无法得知NO和NO2各自的物质的量，但它们物质的量之和为17.92L 22.4 L•mol-1=0 .8mol。根据N元素守恒，参加反应的硝酸的物质的量为2n[Cu(NO3)2]+n(NO)+
n(NO2)=2 0.5mol+0.8mol=1.8mol。
补充O2，NO和NO2被水吸收的化学方程式为：4NO+3O2+2H2O=4HNO3，4NO2+O2+2H2O = 4HNO3，从整个氧化还原过程来看，HNO3并没有参加反应，参加的只是Cu与O2。因此，根据电子守恒，可列下式：
解得：V=5.6L
答 （1）18.4L；（2）1.8mol，5.6L
7. 分析 本例是有关氧化还原反应的一道计算题，涉及氧化还原的选择性（即反应的先后顺序）、进程性（即氧化剂或还原剂的量控制着反应的进程）和整体性（即无论有几个氧化还原反应发生，始终存在氧化剂所得电子数等于还原剂所失电子数，或称电子守恒）。根据题意分析，可知Fe2+与Br-还原能力大小为Fe2+ >Br-。因此，在FeBr2溶液中通入Cl2时，首先发生：Cl2+2Fe2+ = 2Fe3++2Cl -，然后再发生：Cl2+2 Br- = Br2+2Cl -。根据Cl2用量控制反应进程，所以Fe2+和Br-失去电子数目应等于Cl2得到电子数目。据此守恒关系，列出等式，很易求解。
解 设FeBr2物质的量浓度为C，由电子守恒可知：

解得：C=1.2 mol•L-1
答 原FeBr2溶液的物质的量浓度为1.2mol•L-1。
五、1. 本题提供的思路是运用极限法来分析求解。因为M(SO2)>M(H2S)，要达到最大密度，必然剩余SO2气体，且物质的量为最多，因此极端考虑，起始时，SO2物质的量取最大（5mol），H2S物质的量取最小（1 mol），故反应后剩余SO2为 ，密度为 。所以（B）选项为本题正确答案。
答 本题正确选项为（B）。
2. （B） 3.略
4. 解析本题给出的数据不足，故不能求出每一种金属的质量，只能确定取值范围。三种金属中产生等量的氢气质量最大的为锌，质量最小的为铝。故假设金属全部为锌可求的金属质量为8.125g，假设金属全部为铝可求的金属质量为2.25g，金属实际质量应在2.25g ～8.125g之间。故答案为B、C。
六、1. 解析 根据化学方程式，可以找出下列关系：FeS2～2SO2～2SO3～2H2SO4，本题从FeS2制H2SO4，是同种元素转化的多步反应，即理论上FeS2中的S全部转变成H2SO4中的S。得关系式FeS2～2H2SO4。过程中的损耗认作第一步反应中的损耗，得可制得98％硫酸的质量是 =3.36 。
七、1. 解析 CO和H2都有两步反应方程式，量也没有确定，因此逐步计算比较繁。Na2O2足量，两种气体完全反应，所以将每一种气体的两步反应合并可得H2+Na2O2=2NaOH，CO+ Na2O2=Na2CO3，可以看出最初的气体完全转移到最后的固体中，固体质量当然增加2.1g。选A。此题由于CO和H2的量没有确定，两个合并反应不能再合并!
八、1. 解析 变化主要过程为：

由题意得：Fe2O3与合金的质量相等，而铁全部转化为Fe2O3，故合金中Al的质量即为Fe2O3中氧元素的质量，则可得合金中铝的质量分数即为Fe2O3中氧的质量分数，O%= ×100%=30%，选B。
九、1. 解析 。由题意，生成0.5mol H2，金属失去的电子即为1mol，即合金的平均摩尔电子质量为10g/mol，镁、铝、铁、锌的摩尔电子质量分别为：12、9、28、32.5（单位：g/mol），由平均值可知，混合物中一种金属的摩尔电子质量小于10g/mol，另一种大于10g/mol。故选A、C
十、1. 分析 本例是一道结合讨论分析的天平平衡题，考查了在化学解题过程中的有序思维和问题解决的完整性。反应后天平仍然平衡，说明天平左右两端加入金属的质量与放出氢气的质量数差值应相等。但不知镁粉、铝粉与盐酸的量相对大小，所以必须通过讨论判断谁过量，从而以另一方计算产生H2的质量。因此如何判断谁过量是解决本题的关键，另外，还需时刻注意调整a的取值范围（由b的取值范围及a和b的关系确定），才能得到本题完整解答，这一点在解题过程中是被常疏忽的。
解 根据题意，题中发生的两个反应为：
Mg+2HCl = MgCl2+H2↑ 2Al+6HCl = 2AlCl3+3H2↑
若盐酸完全反应，所需Mg粉质量为 ，所需铝粉质量为 。
（1）当a≥12g，b≥9g，即盐酸适量或不足，产生H2的质量应以HCl的量计算，因HCl的量是一定的，故产生H2的质量相等，要使天平平衡，即要求金属的质量相等，所以a=b，此时b的范围必须调整为b≥12g。
（2）当a<12g，b<9g，即Mg、Al不足，应以其计算产生H2的量。要使天平平衡，即要有：，解得： ，此时a的范围必须调整为a<8.7g。
（3）当a<12g，b≥9g，即Mg不足，应以Mg算；Al过量或适量，以HCl算。要使天平平衡，必须满足：
，解得： ，据（1）、（2）调整a的范围为8.7g≤a<12g。
答 （1）当a≥12g时，a=b；（2）当8.7g<a<12g时，；（3）当0<a<8.7g时， 。

《常见化学计算方法》答案
一、1. 20% 2. 将615KNO3溶解于250g水中 3. R的化合价为 或。
4. 解：设Mg、Al、Fe的质量分别为x、y、z，故三者反应结束后，溶液质量增加为 x、 y、 z且相等，故有：，所以y＞x＞z。
5. 解 （1）水参加反应的质量为0.9g，则Na2CO3的质量为，NaHCO3的质量为9.5-5.3g=4.2g。（2）碱石灰中CaO的质量为，NaOH的质量为9.6g-5.6g=4.0g。 6. 原混和物中CuSO4和Fe的质量分别为8.0g，4.8g。
二、1. 答 25 100 4.63 2.78 2. B
3.（1）等体积混和后，所得溶液质量分数应大于10x%。
（2） %的氨水物质的量浓度应大于 mol•L-1。
4. 该产物中Na2O的物质的量分数为20%。
5. n(Na2CO3)= 0.8 mol=0.2 mol，n(NaHCO3)= 0.8 mol=0.6 mol。
三、1. D 2.B 3.略
4. （1）26.3 （2）1.31 （3）0.75L
四、1. B 2. B 3. C
4. ，即 5. D
6. （1）18.4L；（2）1.8mol，5.6L
7. 原FeBr2溶液的物质的量浓度为1.2mol•L-1。
五、1. B 2. B 3.略 4. B C

⑶ 对偶造句-用对偶造句

（1）讲究全篇的 对偶 辞采，争取一句的奇特警策；在情景上一定尽力刻画形貌，在用辞上一定尽力要求新颖。

（2） 对偶 然犯错误的人，既要帮助他改正错误，又要顾全他的面子。

（3）排比与 对偶 的区别是什么？一、排比是三个或三个以上句子的平行排列，对偶只限于两个句子。二、排比的形式不如对偶严格。排比的各个句子字数可以不完全相等，往往运用相同的词语；对偶的两个句子字数必须相等，而且忌用相同的词语。

（4）排比与 对偶 的差异是啥?一、排比是三个或三个以上语句的平行摆放，对偶只限于两个语句。二、排比的形式不如对偶严格。排比的各个语句字数可以不完全持平，通常运用一样的词语;对偶的两个语句字数必须持平，并且忌用一样的词语。

（5）严式 对偶 ：要求上下两句字数相等，结构相同，词性相对，平仄相对，不能重复用字。

（6）正对。上下句意思上相似、相近、相补、相衬的 对偶 形式。

（7）反对。上下句意思上相反或相对的 对偶 形式。

（8）反对：前后两个句子的意思相反的 对偶 句子叫反对。

（9）宽式 对偶 ，对严式对偶的五条要求只要有一部分达到，不那么严格。

（10）利用格上半群的 对偶 同构这一工具，研究格上半群的一些性质，并给出格上半群构成格群的一个充分且必要条件。

（11）基于密钥预置技术，提出了一种新的传感器网络动态 对偶 密钥建立算法。

（12）本文讨论了一类多目标广义凸分式规划的 对偶 定理，其结果是对张吉军的对偶定理的推广。

（13）通过实验 对偶 合条件进行调整,使耐晒大红BBN颜料的耐碱性和着色力得到提高,并且减少了原材料的消耗.

（14） 对偶 树复小波变换具有良好的方向选择性和平移不变性。

（15）这种方法使 对偶 单纯形法这一理论体系得以完善。

（16）同时对其 对偶 问题进行了研究，给出了相应的弱对偶定理和强对偶定理。

（17）以姿态旋量描述机器人的位置姿态，在 对偶 空间中通过姿态旋量映射的点规划机器人的终端轨迹，具有直观、简便的独特优点。

（18）它以工致、 对偶 、简练、精巧的文字描绘时代违景,表达夸姣心愿,是我国特有的文学形式.

（19）在野蛮时代高级阶段，在 对偶 婚制和一夫一妻制之间，插入了男子对女奴隶的统治和多妻制。

（20）本文给出了强魔性 对偶 矩阵和矩阵平移积的新概念；研究了这类矩阵的计数问题。

（21）常用的修辞手段主要有:代称、 对偶 、夸饰、譬喻和迁嫁.

（22）在碘钨灯照射下，电镀锌板 对偶 氮染料和氯代有机物的还原降解速率倍增。

（23）然而，这类方案的直接 对偶 密钥建立概率较低。

（24）研究其 对偶 空间，可以使我们对原空间有更好的了解，并且我们得到了在原空间成立的许多性质，可以推广到其对偶空间中去。

（25）利用 对偶 速度的概念，定义了物质运动的类时表象和类空表象。

（26）正对：事物的两个角度、两个侧面说明同一事理，在内容上相互补充。上句和下句在意思上相似、相近、或相补或相衬的 对偶 叫做正对。

（27）串对：又叫连对，流水对。它的前后两个句子在意义上有连贯、因果、条件、转折等关系。这种 对偶 句子称为串对。

（28）分析指出弧标号、节点标号算法在算法原理上是一致的， 对偶 网络法是对它们的直观化。

（29）采用椭球剖分策略剖分可行域为小的椭球，用投影次梯度算法解松弛二次规划问题的拉格朗日 对偶 问题，从而获得原问题的一个下界。

（30）从算法流程图和序码分析两个方面进行外部调序，用码位倒置和 对偶 演化相结合进行内部调序。

（31）在斗殴故意问题上，文章主张主观上的 对偶 性仅是对客观斗殴行为的一种说明，这种故意不是本罪主观方面要件中的故意内容。

（32）表示出了一类赋准范空间的随机 对偶 空间，并证明这类赋准范空间之间，几乎处处有界线性算子所组成空间的完备性。

（33）在本文中，我们提出了一种新的 对偶 密钥建立方案。

（34）解决了 对偶 空间问题。对偶造句

（35）针对背景复杂的高分辨率遥感影像，论文提出一种在 对偶 空间检测道路目标的算法。

（36）它也有一个令人不安的影响，如 对偶 性你有不同程度的整个范围。

（37）本文从维数角度给出了内射模和平坦模的一个等价刻画，从而再次说明了内射模和平坦模具有更好的 对偶 性。

（38）本文将通过逐项对比分析，着重阐明二者的 对偶 性。

（39）深化算子的开映射定理， 对偶 地定义了算子的闭映射与弱闭映射，并讨论了相关的若干性质。

（40）针 对偶 极子天线阵，分析了阵元互耦影响和频率特性及其散射特性。

（41）一旦你理解了这一切，你也就不会 对偶 尔的谎言心存芥蒂了。

（42）采用原 对偶 内点算法求解该模型，建立梯度矩阵及海森矩阵线性组合的矢量化计算公式。

（43）设A是一个有限维代数，R是A的 对偶 扩张代数。

（44）对命运的哲学思考、 对偶 然性与必然性的辩证认识，这是王安忆潜意识中存在宿命感的体现。

（45）接着，讨论力学中的自由振动和电学中的自由振荡之间的 对偶 关系。

（46）骈文的写作需要很多技巧,比如一定要讲究 对偶 .

（47）不定阻抗矩阵和不定导纳矩阵之间有着很强的 对偶 性.

（48）这些国家的医生协会和健康保健联盟 对偶 尔出现的外国医疗事故添油加醋地横加指责，就好像他们本国从未出现过类似的医疗事故一样。

（49）如果带有一个DNA标记的特定 对偶 基因的人具有一种特征而不带有该对偶基因的人不具有此特征，那么此特征的基因就可能紧邻着那个标记，甚至与那个标记相同。

（50）在弹性力学求解新体系中，将 对偶 向量进行重新排序后，提出了一种新的对偶微分矩阵，对于有一个方向正交的各向异性材料的三维弹性力学问题发现了一种新的正交关系。

（51）本文继承了应用力学 对偶 体系的辛数学方法，将它应用于陀螺转子动力学中。

（52）针对横观各向同性弹性柱体问题构造了 对偶 体系。

（53）其次，在某种凸性假设下，研究严有效意义下鞍点最优性条件、弱 对偶 性、强对偶性、逆对偶性。

（54）他还提醒道， 对偶 然遇到的人来讲，我们送上来的茶点的温度意味着更多，一杯热饮可能就能搞定所谈的事情。

（55）面目标跟踪采用 对偶 空间转换算法等方法。

（56）从电磁场 对偶 变量变分原理出发，结合新近开发的电磁对偶元，详细说明了电磁场的子区域分析方法。

（57）春秋时期“父母之命、媒妁之言”出现于庶人婚姻，是基于消解原始 对偶 婚影响、巩固一夫一妻制婚姻家庭的特定背景，有其进步意义。

（58）考虑基于外心 对偶 剖分的椭圆型与抛物型方程的有限体积元法。

（59）这篇文章提出了一对二阶对称 对偶 模型并建立了对偶性定理。

（60）研究半局部凸函数在多目标半无限规划下的 对偶 性。

（61）利用迭代的方法来处理和利用这种 对偶 性，获得了文本的隐含概念。

（62）该模型的动态特性可由 对偶 微分方程描述，它具有从状态空间内任一初始点找出多个稳定平衡点的能力。

（63）潮剧的唱腔，包括曲牌、 对偶 曲和小调。

（64）引入 对偶 变量，进一步建立使问题化为在以混合变量组成的全状态辛空间中的控制正则方程和初边条件。

（65）由于 对偶 性建立了强耦合理论与弱耦合理论之间的联系，因此它提供了一条可能的途径使人们用强耦合理论的对偶弱形式做量子效应的计算。

（66） 对偶 理论是数学规划的理论基础，其中在各种约束条件下对弱对偶定理的研究是对偶理论研究的重要组成部分。

（67）参数法、网络单纯形法与 对偶 网络单纯形法，来处理原水库问题。

（68）算法利用螺旋矢量描述空间中的旋转和平移，推导出 对偶 四元数表示的导航运动学方程，同时对载体的姿态、速度进行更新。

（70）先利用自 对偶 参数法、网络单纯形法与对偶网络单纯形法，来处理原水库问题。

（71）如所周知，研究此类差异问题常用的方法是 对偶 方法。

（72）将 对偶 树复小波变换应用于图像去噪，可以更好地表示图像的边缘和纹理特征，从而得到较小波更好的去噪效果。

（73）本文论证了电网络中 对偶 性的物理基础是能量分布相似性。

（74）一个阈函数的 对偶 函数及反函数也是一个阈函数.

（75）给出一个含有规则化项的原始权空间的约束最大优化问题，应用核技巧来解决其 对偶 问题。

（76） 对偶 不变性结果是泛函分析空间理论的核心内容。

（77）此外， 对偶 合器节能效果的理论计算和实测进行了比较。

（78）每个问题都有 对偶 性。

（79）给出了一类带有非退化对称不变双线性型及对称自 对偶 李代数的分解唯一性的一个充分条件，并讨论此类李代数的特殊性质。

（80）这些财富，一旦转归各个家庭私有并且迅速增加起来，就给了以 对偶 婚和母权制氏族为基础的社会一个有力的打击。

（81）与原 对偶 单纯形法相比，改进算法的存贮量和计算量大大减少。

（82）第三章引入带模糊参数的 对偶 线性规划理论，把模糊约束矩阵对策与对偶线性规划理论联系起来，从而给出了求解的方法。

（83）数值结果表明，组成耦合器的光纤半径比 对偶 模和奇模的传播常数都有明显的影响。

（84）指出热力学关系具有勒让德变换的 对偶 对称性。

（85）从自适应控制算法与参数估计算法的 对偶 性出发，提出了自适应控制算法的一种统一格式。

（86）首先回顾了采用最钝角行、列主元规则求解线性规画问题的原始、 对偶 可行解的主要过程，阐述了其与众不同的特性。

（87）保守力与势能梯度互为 对偶 矢量。

（88）本文讨论了二元等重码的 对偶 距离分布和对偶重量分布.

（89）不用说，品牌可以是一比巨大的财产。他的主要价值，即在 对偶 像符号的两项和含义的垄断。此垄断在法律上若取产权的形态，便是只是产权。冯象

（90）在广义凸性条件下，建立了弱 对偶 性定理。

（91）本文提出了寻求非线性演化方程的 对偶 算子的待定系数法。

（92）同时采用 对偶 方法来避免全变分项的非光滑性和高非线性性。

（93）经济学家亚当斯密曾经是生物学家林奈的门徒……斯密的两部巨着中没有提到林奈，但是看不见的手所操纵的市场经济和上帝（其实还是看不见的手）所操纵的大自然简直就是天造地设的 对偶 。郑也夫

（94）诗、词、曲、赋、骈文，乃至散文、戏剧、小说，那一样中又没有工整的 对偶 句呢？

（95）偶像不是拿来认识的，偶像应该是用心底里面真正的欣赏、敬仰，然后通过自己的努力去超越他，才能够是 对偶 像的真正致敬。羽泉

（96）欲使结构动力学与控制理论相连接，研究机械振动和电磁振荡的 对偶 体系是一个重要的措施。

（97）指出在散射一逆散射问题中，只存在两维传氏 对偶 空间。

（98）在此基础上得到了允许小波的 对偶 表示。

（99） 对偶 体彼此相连于称为着丝粒的缩小的区域.

（100）借鉴成熟的姿态四元数积分的双速算法结构，设计了一个数值积分算法求解以上三个运动学方程，构建了基于 对偶 四元数的捷联惯性导航算法。

（101）从而 对偶 理论的引入是泛函分析中的一次伟大转折。

（102）利用稳恒电流场与静电场的 对偶 性，通过几个例子，求解均匀大块导电介质的电阻计算问题，探讨了建立物理模型应该注意的问题。

（103）考察了加料顺序和相转移催化剂 对偶 联反应的影响.

（104）同时，我们还建立了 对偶 理论及相关的鞍点理论。

（105）提出了信任域内的认证模型以及相应的 对偶 密钥建立协议。

（106）第四部分是柯尔克孜谚语的修辞特征，其常见的修辞方式有比喻、比拟、夸张、借代、 对偶 、对比、反问等。

（107）讨论了偏序线性空间的代数 对偶 空间上的端单调线性泛函的延拓性。

（108）通过研究双对称代数的 对偶 结构，主要讨论双对称余代数的张量积及双对称代数和双对称余代数之间的对偶关系。

（109）这样通过量子计算机选排列数，利用 对偶 性，对称性，守恒性等等性质，他们根本不需担心怡飞姑娘能飞到哪里去。

（110）以机构和桁架的 对偶 关系和通路法的KVL描述为基础，得到了用于研究多回路机构的通路法，拓展了机构学的分析和研究方法。

（111）CSS码作为其中一类具有特殊结构的稳定子码，可以由一个自 对偶 或一对满足扭关系的经典二元线性码构造。

（112）该题的第二小道,让学生给“呵护解放碑”活动分别用 对偶 句、比喻句创作两段主题词。

（113）看书的朋友里比偶高明的很多,兄弟们指点偶,偶求之不得,但若是 对偶 枉加职责,SORRY,请走。

（114）综上所述,汉文学的 对偶 句式历经了至少两三千年,经由排偶、骈偶、律偶三个阶段,“对称原则由意义推广到声音方面”。

（115）系出世家,聪颖绝代,十余龄即通群经大略,学为声律 对偶 之文,辄有惊人奇句,老师宿儒,无不愤愤称道。

（116）你提出的问题愈多, 对偶 然性的“覆盖面”就愈大,判断敌情、处理情况就会言必有中,措置裕如。

（117）血缘杂婚变为族外 对偶 婚,从而提高了人口的生育质量,提高了人口的体能,推动了社会进步。

（118）比如基本工整、 对偶 对仗、起兴比喻、环复回应、押韵意象等等。

（119）拗体格: 对偶 与正格相同,但句中平仄,不似正格之稳顺,即所谓拗句是也。

（120）这种 对偶 句连续运用,又称排偶或骈偶。

⑷ 什么是惯性导航技术，惯性导航是如何实现的

惯性导航是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标中，就能够得到在导航坐标中的速度、偏航角和位置等信息。但惯性导航系统由于陀螺仪零点漂移严重，车辆震动等因素，导致无法通过直接积分加速度获得高精度的方位和速度等信息，即现有的惯性导航系统很难长时间独立工作。

惯导模块是指采用GNSS(BDS/GPS系统联合定位)/INS组合导航定位技术，凭借高精度六轴惯性器件和成熟的惯性算法，无需里程计或速度信号接入，且无严格安装要求，即使在隧道、车库等弱信号环境下也能为车辆提供高精度的定位模块。

惯导模块SKM-4DX工作原理：

在车载导航中接入基于GNSS/INS组合导航定位的高性能车载组合惯导模块SKM-4DX，充分利用惯性导航系统和卫星导航系统优点，凭借高精度六轴惯性器件和成熟的惯性算法，无需里程计或速度信号接入，获得最优的导航结果；尤其是当卫星导航系统无法工作时，利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，保证导航系统的正常工作，提高车载导航系统的稳定性和可靠性。

⑸ 201×19用简便算法该怎么写

解题步骤:

201×19

=(200+1)×19

=200×19+19

=3819

拓展:

一、培养认真审题的习惯
认真审题是正确解题、准确计算的前提。小学生因审题不严而导致错误的现象较重，原因是一方面学生识字量少，理解水平低；另一方面是做题急于求成，不愿审题。因此，教师在教学中，要引导学生认识审题的重要性，增强审题意识。同时，还要教给学生审题方法，建立解题的基本程序如审题—列式—计算—验 算—作答等，把审题摆在解题过程的第一位。
二、培养认真验算的习惯
在解题过程中，要培养认真验算的习惯，这是保证解题正确性的关键。教师在教学中要把验算作为解题过程的基本环节之一。加强训练，严格要求和督促学生去做，要向学生讲清什么叫验算以及验算的方法、意义等。
三、培养认真估算的习惯
估算是保障计算准确的快捷手段，但现在不少教师认为估算很少作为考试内容而不予重视，这是十分错误的。教师要抓住各种时机，有意识的让学生掌握 估算方法，引导学生发现一些和、差、积、商的规律。如2040÷40，估算时将2040看作2000，把2040÷40看作2000÷40来估算，可用来 检验计算的最高位是否正确，让学生明白估算的重要性。

⑹ 捷联式惯性导航系统是什么

捷联惯导系统（SINS）是在平台式惯导系统之上发展来的，它是一种无框架系统，是由三个速率陀螺、三个线加速度计和微型计算机组成。捷联惯导系统的陀螺和加速度计直接固连在载体上作为测量标准，它跟平台式惯导系统区别就在于不再由机电平台，而是在计算机内建立一个数学平台，其飞行器姿态数据通过计算机得到。
(1)捷联式惯性导航系统 在工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到破坏，是一种无框架自主式导航系统。
(2)省去了机械平台，陀螺仪和加速度计直接安装在飞行器上，使系统体积小、重量轻、成本低、维护起来也比较方便。但陀螺仪和加速度计直接承受飞行器的振动、冲击和角运动，因而会产生附加的动态误差。这对陀螺仪和加速度计就有更高的要求。
(3)仪器测出信号后，要通过计算机的计算，才能得出所需要的导航参数。这种系统需要进行坐标变换，而且必须进行实时计算，因而要求计算机具有很高的运算速度和较大的容量。
针对惯性导航系统成本较高精度低无法广泛使用,Yach正在设计一种新型的自主式惯性导航系统,采用DSP作为导航解算和控制的核心处理器.导航解算算法利用四元 数理论进行编写,进而确定载体的速度、位置和姿态。使捷联式惯导的成本降低、精度更加准确，希望捷联式惯性导航能更快的出现在市场上，更多捷联式惯导的内容，雅驰实业！

⑺ 哪位大神有GPS与捷联惯导组合导航的卡尔曼滤波算法的matlab仿真程序

在下面的仿真的代码中，理想的观测量不是真实数据，而是自生成的正弦波数据，在真实的应用场景中，应该是一系列的参考数据。
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 卡尔曼滤波器在INS-GPS组合导航中应用仿真
% Author : lylogn
% Email : [email protected]
% Company: BUAA-Dep3
% Time : 2013.01.06
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 参考文献:
% [1]. 邓正隆. 惯导技术, 哈尔滨工业大学出版社.2006.
clear all;
%% 惯性-GPS组合导航模型参数初始化
we = 360/24/60/60*pi/180; %地球自转角速度，弧度/s
psi = 10*pi/180; %psi角度 / 弧度
Tge = 0.12;
Tgn = 0.10;
Tgz = 0.10; %这三个参数的含义详见参考文献
sigma_ge=1;
sigma_gn=1;
sigma_gz=1;
%% 连续空间系统状态方程
% X_dot(t) = A(t)*X(t) + B(t)*W(t)
A=[0 we*sin(psi) -we*cos(psi) 1 0 0 1 0 0;
-we*sin(psi) 0 0 0 1 0 0 1 0;
we*cos(psi) 0 0 0 0 1 0 0 1;
0 0 0 -1/Tge 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 -1/Tgn 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 -1/Tgz 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0;]; %状态转移矩阵
B=[0 0 0 sigma_ge*sqrt(2/Tge) 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 sigma_gn*sqrt(2/Tgn) 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 sigma_gz*sqrt(2/Tgz) 0 0 0;]';%输入控制矩阵
%% 转化为离散时间系统状态方程
% X(k+1) = F*X(k) + G*W(k)
T = 0.1;
[F,G]=c2d(A,B,T);
H=[1 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 -sec(psi) 0 0 0 0 0 0 0;];%观测矩阵
%% 卡尔曼滤波器参数初始化
t=0:T:50-T;
length=size(t,2);
y=zeros(2,length);
Q=0.5^2*eye(3); %系统噪声协方差
R=0.25^2*eye(2); %测量噪声协方差
y(1,:)=2*sin(pi*t*0.5);
y(2,:)=2*cos(pi*t*0.5);
Z=y+sqrt(R)*randn(2,length); %生成的含有噪声的假定观测值，2维
X=zeros(9,length); %状态估计值，9维
X(:,1)=[0,0,0,0,0,0,0,0,0]'; %状态估计初始值设定
P=eye(9); %状态估计协方差
%% 卡尔曼滤波算法迭代过程
for n=2:length
X(:,n)=F*X(:,n-1);
P=F*P*F'+ G*Q*G';
Kg=P*H'/(H*P*H'+R);
X(:,n)=X(:,n)+Kg*(Z(:,n)-H*X(:,n));
P=(eye(9,9)-Kg*H)*P;
end
%% 绘图代码
figure(1)
plot(y(1,:))
hold on;
plot(y(2,:))
hold off;
title('理想的观测量');
figure(2)
plot(Z(1,:))
hold on;
plot(Z(2,:))
hold off;
title('带有噪声的观测量');
figure(3)
plot(X(1,:))
hold on;
plot(X(2,:))
hold off;
title('滤波后的观测量');

⑻ 定位型振动光纤和防区型有什么区别

防区型一般用于园区等关键场所的监控，只能知道入侵的区域，即第几个防区，根据应用情况每个防区50-200米；定位型则用于边境线、管道等长距离监测，可以精确定位位置。
防区型价格比较便宜，定位型较贵

⑼ 捷联惯性导航系统中舒勒原理体现在哪里

疏勒原理：当单摆的固有振荡周期为84.4min时，其运动将不受运载体加速度的干扰，而始终跟踪当地垂线。

疏勒摆的原理和实现方法对于平台式惯导系统比较形象且直观；而对于捷联式惯导系统，由于陀螺仪和加速度计都是沿着载体坐标系轴向安装的，数学解析平台的作用要在当行计算机内实现，因此疏勒摆的原理也就全部隐含在当行计算机内的软件算法之中。

引用自《捷联式惯导系统》 张书侠 孙静，P8

⑽ 捷联惯性导航系统的捷联系统的特点

是惯性组合体与载体固联，陀螺和加速度计直接承受载体的运动(包括震动)，因此捷联系统的动态误差要比平台式系统的动态误差大，对敏感器件的可靠性和抗冲击性能要求比较高。与挠性陀螺相比，光纤陀螺应用在捷联系统上有更突出的优点。
发展
优缺点 由于惯性仪表直接连接在载体上，省去了机电式的导航平台，从而给系统带来了很多优点：
1.整个系统的体积、重量和成本大大降低，通常陀螺仪和加速度计只占导航平台的1/7；
2.惯性仪表便于安装维护，便于更换；
3.惯性仪表可以给出轴向的线加速度和角速度，这些信息是控制系统所需要的。和平台式系统相比，捷联式系统可以提供更多的导航和制导信息；
4.惯性仪表便于采用余度配置，提高系统的性能和可靠性； 1.惯性仪表固连在载体上，直接承受载体的震动和冲击，工作环境恶劣；
2.惯性仪表特别是陀螺仪直接测量载体的角运动，高性能歼击机角速度可达400°/s，这样陀螺的测量范围是0.01-400°/s，如果采用机械捷联惯导系统，这就要求捷联陀螺有大的施矩速度和高性能的再平衡回路；
3.平台式系统的陀螺仪安装在平台上，可以用相对于重力加速度和地球自转加速度的任意定向来进行测试，便于误差标定；而捷联陀螺则不具备这个条件，因而系统标定比较困难，从而要求捷联陀螺有更高的参数稳定性。
研制高精度的捷联陀螺和进行捷联陀螺的误差补偿，是捷联惯导系统的重要关键技术。在此基础上研究高精度的捷联算法成为提高精度的又一个关键技术。