控比算法

Ⅰ PID 控制算法

首先看自动控制原理的PID表达式，然后看懂离散表达式，不要看网上的PID程序，然后根据离散表达式自己就可以写出程序。网上的PID控制大部分都是用结构函数写的，看不太懂。

Ⅱ 股权占比计算公式

股份比例计算公式为：各股东出资占总股本的比例=(各股东出资/总投资)x100%。持股比例是指出资额与注册资本的比例，即出资额/注册资本。例如，注册资本为90万，出资额为10万，持股比例为10/(90+10)，即10%，等到年底时，分红也是这个比例，除非股东或公司章程另有约定。
拓展资料：
股权比例是衡量长期偿债能力的指标之一。这个指标是所有者权益总额与资产总额之比率，也叫做股权比率。技术作为一种无形资产，与其他资产一样应享有同等的待遇和权利。技术投资是一种无形资产的投资，技术股份的股权和其他资产股份的股权一样按照股份的多少来决定，技术股份占股权比例不应有限定。技术投资和资金投 资合作开发新产品，两者的风险不同，资金投资的 风险较技术投资风险更大。技术股和资金股股权不管各占多少比例，不应完全套用股份制的管理规定 ，控股权应由风险相对较大、以资金投入为主的投资者掌握。民资与国资合作后的地位与话语权，主要取决于股权比例大小。因此，经邦研究中心对此发表看法，除少数需要高度垄断的行业外，国有企业控股比例应该尽量降至相对控股地位，真正改变国有资本“一股独大”的格局，这有利于民资与国资的平等、公平合作。
问题已经很清楚，技术以投资形式入投占股比例是不应有上限和下限的，它只能根据技术的价值和公司或企业开发生产这一技术的投资以及将产生的效益来分析和协商各自所占比例。按照股份制的办法，利润分配的原则一般是根据入股比例进行利益分配，利益分配是各股权人的最终目的。利益分配不仅是各投资人的回报，也是股东贡献的体现。按股权比例进行利益分配对相同投资的投资人来说是公平合理的。但对技术投资和资金投资这两个不同投资方式的投资者来说是不公平，也是不合理的。因为把技术投资和资金投资两个不同投资的利益分配完全按照相同投资的利益分配办法实施，没有考虑资金固有增长率、资金投入的一般回报率和投资的多向性，也没有考虑技术固有价值下降率和技术投资的固定性。

Ⅲ 一文搞懂PID控制算法

PID算法是工业应用中最广泛算法之一，在闭环系统的控制中，可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。PID算法已经有100多年历史，在四轴飞行器，平衡小车、汽车定速巡航、温度控制器等场景均有应用。

之前做过循迹车项目，简单循迹摇摆幅度较大，效果如下所示：

PID算法优化后，循迹稳定性能较大提升，效果如下所示：

PID算法：就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种常见的“保持稳定”控制算法。

常规的模拟PID控制系统原理框图如下所示：

因此可以得出e(t)和u(t)的关系：

其中：

Kp：比例增益，是调适参数；

Ki：积分增益，也是调适参数；

Kd：微分增益，也是调适参数；

e：误差=设定值（SP）- 回授值（PV）；

t：目前时间。

数学公式可能比较枯燥，通过以下例子，了解PID算法的应用。

例如，使用控制器使一锅水的温度保持在50℃，小于50℃就让它加热，大于50度就断电不就行了？

没错，在要求不高的情况下，确实可以这么干，如果换一种说法，你就知道问题出在哪里了。

如果控制对象是一辆汽车呢？要是希望汽车的车速保持在50km/h不动，这种方法就存在问题了。

设想一下，假如汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车速是45km/h，它立刻命令发动机：加速！

结果，发动机那边突然来了个100%全油门，嗡的一下汽车急加速到了60km/h，这时电脑又发出命令：刹车！结果乘客吐......

所以，在大多数场合中，用“开关量”来控制一个物理量就显得比较简单粗暴了，有时候是无法保持稳定的，因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间。

而且，控制对象具有惯性，比如将热水控制器拔掉，它的“余热”即热惯性可能还会使水温继续升高一小会。

此时就需要使用PID控制算法了。

接着咱再来详细了解PID控制算法的三个最基本的参数：Kp比例增益、Ki积分增益、Kd微分增益。

1、Kp比例增益

Kp比例控制考虑当前误差，误差值和一个正值的常数Kp（表示比例）相乘。需要控制的量，比如水温，有它现在的 当前值 ，也有我们期望的 目标值 。

当两者差距不大时，就让加热器“轻轻地”加热一下。

要是因为某些原因，温度降低了很多，就让加热器“稍稍用力”加热一下。

要是当前温度比目标温度低得多，就让加热器“开足马力”加热，尽快让水温到达目标附近。

这就是P的作用，跟开关控制方法相比，是不是“温文尔雅”了很多。

实际写程序时，就让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系，就可以实现最基本的“比例”控制了~

Kp越大，调节作用越激进，Kp调小会让调节作用更保守。

若你正在制作一个平衡车，有了P的作用，你会发现，平衡车在平衡角度附近来回“狂抖”，比较难稳住。

2、Kd微分增益

Kd微分控制考虑将来误差，计算误差的一阶导，并和一个正值的常数Kd相乘。

有了P的作用，不难发现，只有P好像不能让平衡车站起来，水温也控制得晃晃悠悠，好像整个系统不是特别稳定，总是在“抖动”。

设想有一个弹簧：现在在平衡位置上，拉它一下，然后松手，这时它会震荡起来，因为阻力很小，它可能会震荡很长时间，才会重新停在平衡位置。

请想象一下：要是把上图所示的系统浸没在水里，同样拉它一下 ：这种情况下，重新停在平衡位置的时间就短得多。

此时需要一个控制作用，让被控制的物理量的“变化速度”趋于0，即类似于“阻尼”的作用。

因为，当比较接近目标时，P的控制作用就比较小了，越接近目标，P的作用越温柔，有很多内在的或者外部的因素，使控制量发生小范围的摆动。

D的作用就是让物理量的速度趋于0，只要什么时候，这个量具有了速度，D就向相反的方向用力，尽力刹住这个变化。

Kd参数越大，向速度相反方向刹车的力道就越强，如果是平衡小车，加上P和D两种控制作用，如果参数调节合适，它应该可以站起来了。

3、Ki积分增益

Ki积分控制考虑过去误差，将误差值过去一段时间和（误差和）乘以一个正值的常数Ki。

还是以热水为例，假如有个人把加热装置带到了非常冷的地方，开始烧水了，需要烧到50℃。

在P的作用下，水温慢慢升高，直到升高到45℃时，他发现了一个不好的事情：天气太冷，水散热的速度，和P控制的加热的速度相等了。

这可怎么办？

P兄这样想：我和目标已经很近了，只需要轻轻加热就可以了。

D兄这样想：加热和散热相等，温度没有波动，我好像不用调整什么。

于是，水温永远地停留在45℃，永远到不了50℃。

根据常识，我们知道，应该进一步增加加热的功率，可是增加多少该如何计算呢？

前辈科学家们想到的方法是真的巧妙，设置一个积分量，只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上。

这样一来，即使45℃和50℃相差不是太大，但是随着时间的推移，只要没达到目标温度，这个积分量就不断增加，系统就会慢慢意识到：还没有到达目标温度，该增加功率啦！

到了目标温度后，假设温度没有波动，积分值就不会再变动，这时，加热功率仍然等于散热功率，但是，温度是稳稳的50℃。

Ki的值越大，积分时乘的系数就越大，积分效果越明显，所以，I的作用就是，减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值。

I在使用时还有个问题：需要设定积分限制，防止在刚开始加热时，就把积分量积得太大，难以控制。

PID算法的参数调试是指通过调整控制参数（比例增益、积分增益/时间、微分增益/时间） 让系统达到最佳的控制效果 。

调试中稳定性（不会有发散性的震荡）是首要条件，此外，不同系统有不同的行为，不同的应用其需求也不同，而且这些需求还可能会互相冲突。

PID算法只有三个参数，在原理上容易说明，但PID算法参数调试是一个困难的工作，因为要符合一些特别的判据，而且PID控制有其限制存在。

1、稳定性

若PID算法控制器的参数未挑选妥当，其控制器输出可能是不稳定的，也就是其输出发散，过程中可能有震荡，也可能没有震荡，且其输出只受饱和或是机械损坏等原因所限制。不稳定一般是因为过大增益造成，特别是针对延迟时间很长的系统。

2、最佳性能

PID控制器的最佳性能可能和针对过程变化或是设定值变化有关，也会随应用而不同。

两个基本的需求是调整能力（regulation，干扰拒绝，使系统维持在设定值）及命令追随 （设定值变化下，控制器输出追随设定值的反应速度）。有关命令追随的一些判据包括有上升时间及整定时间。有些应用可能因为安全考量，不允许输出超过设定值，也有些应用要求在到达设定值过程中的能量可以最小化。

3、各调试方法对比

4、调整PID参数对系统的影响

Ⅳ 占比和控比怎么算

占比例计算：即为所求占比例数值/总数值。

例如：一部门总人数为250个，缺勤人数为8个，缺勤率是8/250=0.032。

比例，表示两个比相等的式子叫做比例，组成比例的四个数，叫做比例的项，两端的两项叫做比例的外项，中间的两项叫做比例的内项。

比例还是技术制图中的一般规定术语，是指图中图形与其实物相应要素的线性尺寸之比。在数学中，比例是一个总体中各个部分的数量占总体数量的比重，用于反映总体的构成或者结构。

持股比例是指出资额占注册资本金的比例，即：出资额／注册资本金。例如本来注册资本金为90万，出资10万，那持股比例就是10/(90+10)也就是占比10%。股东或者章程另有约定的除外。年底的分红也按这个比例进行。

新进的股东持股比例由股东协商决定，原则是公平，公正，合法守法。

Ⅳ 销售控比怎么算

月销售额占总销售额百分比例=（月销售额/总销售额）x100%； 月销售额增加（或减少）百分比例=（上月月销售/本月销售x）100%-100%（正数为增加的百分比,负数为减少的百分比）。

Ⅵ PID控制算法

PID控制是将偏差的比例(p)、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。说到PID控制算法有很多种，好比位置式PID控制算法、增量式PID控制算法、积分分离PID控制算法......根据系统的连续性和离散性，PID控制算法也不同，所以不知LZ是在问什么

Ⅶ PID控制算法的含义是什么数字PID算法和连续PID算法的区别是什么（工业控制，制冷系统，计算机技术）

PID 是闭环控制系统的比例－积分－微分控制算法。
PID 控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）的差值，按照 PID 算法
计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响被控对象的变化。
PID 控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使反馈
跟随给定变化。
根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是 PI
（比例－积分）控制，这时没有微分控制部分。

Ⅷ 控股比例是怎么算的

持股比例是指出资额占注册资本金的比例，即：出资额/注册资本金。例如本来注册资本金为90万，出资10万，那持股比例就是10/(90+10)也就是占比10%。股东或者章程另有约定的除外。年底的分红也按这个比例进行。

新进的股东持股比例由股东协商决定，原则是公平，公正，合法守法。

扩展内容：

持股即持有一定股份。当持有股份达到30%，持股可以称为控股，如果是最大股东还可以称为相对控股，当持股超过50%，持股可以称为绝对控股。

对于筹码的持股分布判断是股市操作的基本前提，如果判断准确，成功的希望就增加了许多。判断持股分布主要有以下几个途径：

1、通过上市公司的报表，如果上市公司股本结构简单，只有国家股和流通股，则前10名持股者中大多是持有流通股，有两种判断方法：一将前10名中所持的流通股累加起来，看掌握了多少，这种情况适合分析机构的介入程度。二是推测10名以后的情况，有人认为假如最后一名持股量不低于0.5%则可判断该股筹码集中度较为集中，但庄家有时亦可做假，他们保留前若干名股东的筹码，如此以来，就难以看出变化，但有一点可以肯定，假如第10名持股占流通股低于0.2%，则后面更低，则可判断集中度低。

2、通过公开信息制度，股市每天都公布当日涨跌幅超过7%的个股的成交信息，主要是前五个成交金额最大的营业部或席位的名称和成交金额数，如果某股出现放量上涨，则公布的大都是集中购买者。如果放量下跌，则公布大都是集中抛售者。这些资料可在电脑里查到，或于报上见到。假如这些营业部席位的成交金额也占到总成交金额的40%，即可判断有庄进出。

3、通过盘口和盘面来看，盘面是指K线图和成交量柱状图，盘口是指即时行情成交窗口，主力建仓有两种：低吸建仓和拉高建仓。低吸建仓每日成交量低，盘面上看不出，但可从盘口的外盘大于内盘看出。拉高建仓导致放量上涨，可从盘面上看出，庄家出货时，股价往往萎靡不振，或形态刚好就又跌下来，一般是下跌时都有量，可明显看出。

4、如果某只股票在一两周内突然放量上行，累计换手率超过100%，则大多是庄家拉高建仓，对新股来说，如果上市首日换手率超过70%或第一周成交量超过100%，则一般都有新庄入驻。

5、如果某只股票长时间低位徘徊，成交量不断放大，或间断性放量，而且底部被不断抬高，则可判断庄家已逐步将筹码在低位收集。应注意的是，徘徊的时间越长越好，这说明庄家将来可赢利的筹码越多，其志在长远。