foc源码
① my-ui中的地图怎么使用
大家下载MYUI仓库后，切换到 Branch_csdn_study 分支，用 VS2019 打开 MYUI.sln 文件，按 F5 即可运行 myui 的 demo。
如果想使用 myui ，你可以把 myui 项目编译成 lib 或 dll ，然后再自己的项目中引用 myui.h 头文件即可。当然你也可以将 myui 集成到你的项目中，只需要将代码拷贝一下即可，MYUI 以简单方便为主，不会让开发者进行复杂的操作的。
MYUI窗口创建流程：
在讲解 demo 之前，我先告诉大家MYUI窗口创建的基本流程，以便大家更好地理解 demo 中的代码：
第一步：在需要使用UI的线程中（一般就是主线程，也就是WinMain 函数）对MYUI进行初始化
第二步：创建一个继承 CWindowUI 的类，并实现 OnNotify 和 OnEvent 两个回调函数
第三步：在OnEvent 的 EnumEvent::WindowInit 事件通知里面，利用 CBuilder 类和 xml 文件创建UI界面。然后再利用 CWindowUI::AttachFrameView 函数，把UI界面附加到窗口之上。
第四步：在 OnNotify 回调中实现你对控件通知的处理，比如按钮点击事件的处理。
第五步：既然窗口类已经实现了，那么你就可以在 WinMain 中创建一个窗口对象，并用 ShowModal 函数把窗口展示出来。
demo 讲解：
哈哈，看上去挺简单把，那么接来下让我们来看看 demo 的相关源码：
int WINAPI WinMain (HINSTANCE hInstance, HINSTANCE hPrevInstance,
LPSTR szCmdLine, int iCmdShow)
{
TCHAR strFloder[MAX_PATH];
GetCurrentDirectory(MAX_PATH, strFloder);
//_Mole.Init( 0, hInstance);
ARGBREF refColor = RGB(1, 2, 3);
ARGBREF refColor2 = ARGB(5, 1, 2, 3);
MYUI::CUIThread::Init(hInstance);
CSysFunction::SetThreadDpiAwarenessContext(CSysFunction::UIDPI_AWARENESS_CONTEXT_PER_MONITOR_AWARE);
CFrameWindow * window = new CFrameWindow();
RECT rect;
rect.left = 0;
rect.top = 0;
rect.right = 800;
rect.bottom = 640;
window->CreateEx(hInstance,NULL, WS_EX_LAYERED * 0 , WS_VISIBLE | WS_OVERLAPPEDWINDOW,
//WS_VISIBLE | WS_CLIPCHILDREN | WS_CLIPSIBLINGS | WS_SYSMENU,
TEXT("HelloWin"), TEXT("HelloWin"), &rect);
window->SetIcon(IDI_ICON1);
window->CenterWindow();
window->ShowModal();
delete window;
MYUI::CUIThread::Uninit();
//_Mole.Term();
return 0;
}
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先解释一下 MYUI::CUIThread::Init() ，这个是用来初始化UI库的。MYUI 只支持单线程使用，要知道单线程UI才是最规范的操作，那如果其他线程想弹出一个对话框怎么办？你可以SendMessage 或 PostMessage 到主线程的窗口进行弹出，特别说明一下 SendMessage 函数保证了多线程安全的。其实MYUI 也提供了 CUIThread::WorkerActive 和 CUIThread::WorkerExecute 两个函数来支持线程操作。这两个函数的作用很大，我们后面的文章会介绍，有兴趣的同学可以自己看看实现源码。
MYUI::CUIThread::Init() 函数要求在使用MYUI的线程上调用（一般主线程就是UI线程），当不再需要MYUI 后，要记得调用 MYUI::CUIThread::Uninit() 函数。
demo 中还调用了 CSysFunction::SetThreadDpiAwarenessContext 函数，CSysFunction 类是为了实现不同系统和编译器中的函数兼容而封装的。而 SetThreadDpiAwarenessContext 加上 demo 中的参数，意思是启用当前线程对DPI的响应。
由于MYUI内部实现了DPI自适应机制，控件和文本都会自动放大缩小。如果你还想在不同的 DPI 下，提供对应大小的高清倍图。比如在200%DPI 下提供二倍图，那么你可以在 CWindowUI::OnEvent 回调中，监听 DpiChange 事件。当匹配到 200%DPI 时，调用 SetSkin 函数，设置新的皮肤路径（这个路径下的文件，当然就是二倍图了，注意文件名的统一）。
当UI库初始化完成，也启用了DPI响应，我们 new 了一个 CFrameWindow 对象，不用说，这个就是我们的窗口对象了。而 WinMain 函数中对 CFrameWindow 对象的调用过程在干吗，相信不用我解释，大家都知道它在干什么了。那么我们直接进入 CFrameWindow 内部代码的讲解。看看 CFrameWindow.h 头文件的部分定义：
class CBuilderControl : public IBuilderCallback
{
public:
virtual CControlUI * CreateControl(LPCTSTR strClass);
};
class CFrameWindow : public CWindowUI , public IControlHooker
{
public:
CFrameWindow();
~CFrameWindow();
void OnNotify(MUINOTIFY¬ify);
LRESULT OnEvent(MUIEVENT &event);
public:
virtual bool OnBefore(CControlUI* pControl, HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam, LRESULT &lResule);
virtual bool OnAfter(CControlUI* pControl, HWND hWnd, UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam, LRESULT &lResule);
protected:
virtual LRESULT CALLBACK WndProc(UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam);
LRESULT OnCreate2(WPARAM wParam, LPARAM lParam);
LRESULT OnCreate(WPARAM wParam, LPARAM lParam);
LRESULT OnReady(WPARAM wParam, LPARAM lParam);
LRESULT OnTimer(WPARAM wParam, LPARAM lParam);
private:
CMenuUI * m_pMenUI;
};
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先说一下 CFrameWindow ，前面已经说过，想实现MYUI窗口对象，只需要继承 CWindowUI 这个类，并且实现 OnNotify 和 OnEvent 这两个虚函数即可，是不是很简单。
OnNotify 是控件通知回调，当控件产生点击之类的事件，便会发出通知。而 OnEvent 是窗口事件通知。关于两个回调会通知哪些事件，这里贴一下代码
enum EnumNotify
{
//处理消息后，如果返回false，表明不需要调用OnNotify
NonMessage = 0,
ClickItem,//控件单击消息
DbClickItem,//控件双击消息
SelectChange,//滚动条
CheckItem, //用法跟SelectItem一样，主要是STATE_CHECK状态会配合特殊标志，如：STATE_UNKNOW
//存在多项的控件，选择(左击或右击)了某一项，wParam是控件的状态，
//通过判断wParam，来判断选中还是取消选中
SelectItem,
ActiveItem,//存在多项的控件，左双击了某一项
TextChange,//文本发生了改变，一般关联编辑框
SetFocus,//控件获得焦点
KillFocus,//控件失去焦点
TimerCall,//消息通知
ShowTip,//请求展示tip
};
enum EnumEvent
{
WindowInit = 0,//WM_NCCREATE
RequestRenderEngine,//WM_CREATE
WindowReady,//WM_CREATE
WindowDestroy,//WM_NCDESTROY
WindowShow,//WM_SHOWWINDOW
OnFinal,//最后一条消息，一般在里面执行delete this
DpiChange,
SetFocued,//WM_SETFOCUS
KillFocued,//WM_KILLFOCUS
OnTimer ,//WM_TIMER
DragOver,//一般是拖动结束时，触发的消息
};
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初次使用某些控件，大家可以不知道会触发哪些事件，到时候跟踪一下代码，或者在 OnNotify 和 OnEvent 打个断点，很容易就能够测试出来。
再说 OnEvent 回调中的 EnumEvent::WindowInit 事件，其实对应的是 WM_CREATE 消息通知，这个事件中 demo 调用了 OnCreate 函数，让我们看看这个函数在干吗：
LRESULT CFrameWindow::OnCreate(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
TCHAR strSkin[MAX_PATH] = {0};
#if 0
wsprintf(strSkin, _T("file='%s'"), _T("skin/"));
#else
wsprintf(strSkin, _T("file='%s'"), _T("../Debug/skin/"));
#endif
SetSkin(strSkin);
//SetSkin(_T("skin\\"));
CControlUI * pRootLayout = nullptr;
CBuilderControl * pCallback = new CBuilderControl();
CBuilder * pBuilder = new CBuilder(this, pCallback);
pRootLayout = pBuilder->Create(strSkin, _T("frame.xml"));
delete pBuilder;
delete pCallback;
this->AttachFrameView(pRootLayout);
m_pMenUI = new CMenuUI();
m_pMenUI->Create(m_hInstance, _T("MYMENU"), strSkin, _T("menu.xml"));
CControlUI * pControl = pRootLayout->FindControlByName(_T("btnMenu"));
if (pControl)
{
pControl->SetMenu(m_pMenUI);
}
CControlUI* pEdit = FindControl(_T("edtMessage"));
if (pEdit)
{
//pEdit->SetText(_T("床前\t明月光\n疑是\t\t地上霜\n举头\t\t\t望明月\r\n低头\t\t\t\t思故乡"));
pEdit->SetText(_T("床前\n明月光\r\n疑是\n\n地上霜\n举头\n望\n明月"));
//pEdit->SetText(_T("床前\t明月光\r\n疑是\t\t地上霜\n"));
}
return 0;
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总的来说，OnCreate 中，首先调用了 SetSkin 设置皮肤路径，然后通过 CBuilder 类，利用 frame.xml 文件来创建了控件。这里有两点需要跟大家介绍一下。
一，CBuilder 默认只能够创建MYUI已经提供的控件，如果 xml 中包含了自定义控件，那么 CBuilder 会寻求 IBuilderCallback 接口的帮助（这里我们的 CBuilderControl 类继承了 IBuilderCallback 接口），当 IBuilderCallback 接口不为空，则调用里面 CreateControl 函数，让 CreateControl 函数来帮我们实现自定义控件的创建，很明显，这个 CreateControl 的实现需要开发者提供。
二，一个窗口只能包含一个主控件。所谓主控件你可以理解为树根，而子控件为树枝树叶。窗口对控件的管理，大部分都是通过这种树结构，从树根往树叶方向执行的。如果你熟悉窗口原理，就会知道WIN32中窗口和控件其实是同一种东西。但在MYUI中，窗口和控件的概念是完全分离的，它们是两个概念的东西。如果你想把主控件附加到窗口之上，必须像 demo 一样调用 AttachFrameView 函数。
此外 OnCreate 函数中还创建了一个特殊的控件 —— 菜单。菜单特殊是因为它的本质是弹出一个窗口，所以它的创建动作跟 WinMain 中创建窗口的动作有点相似。至于菜单的大致使用方法，大家可以先参考 demo ,更详细的我们在后面的文章再介绍。
OnCreate 函数介绍完了，有些同学可能会好奇 OnReady 函数和它对应的 EnumEvent::WindowReady 消息是干嘛的。EnumEvent::WindowReady 其实是在 WM_CREATE 消息中通过 PostMessage 发出的。为什么要这样做呢？因为开发者在 WM_CREATE 创建控件后，由于 WM_SIZE 消息还没到达，这个时候控件的一些属性的值是还没完全确定下来的。PostMessage - EnumEvent::WindowReady 消息就是为了在控件属性完全确定下来后，再发一条消息给用户，让用户自己判断是否需要修改某些东西。
上面的说法，貌似在告诉开发者，EnumEvent::WindowInit 消息是用来创建对象的，而 EnumEvent::WindowReady 消息时用来设置对象属性的。嗯，这样做确实比较规范，但如果不是特别的需要，其实你在 EnumEvent::WindowReady 不用处理任何东西。
当窗口和控件都初始化完毕后，界面正式呈现在用户眼前，如果对控件进行操作，将会再 OnNotify 回调中产生对应的事件，开发者也可以在里面写入业务处理逻辑。
好了，关于demo 的代码就介绍到这里了，其实它并不难，大家多看几遍就会明白。然后我们再说说用来创建UI的 xml 文件。在 CFrameWindow::OnCreate 中，我们知道UI界面主要是通过 frame.xml 的描述来创建的。常规的 xml 文件格式如下：
<myui>
<全局声明 1/> <!--窗口用到的一些属性定义-->
<全局声明 2/>
<全局声明 3/>
<window> <!--所有窗口属性 -->
<Control/> <!--所有子控件 -->
</window>
</myui>
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其中myui这个标签是必须的，只有检测到这个标签，MYUI界面库才会往下解析其他语句。至于其他属性，大家可以对 demo 调试来知道它的作用，也可以查看 Attribute.xml 文档说明。
资源打包：
好了，我们已经知道一个最基础的MYUI窗口已经创建出来，但实际的项目中，资源往往需要打包到 exe 中，那我们再来介绍一下 MYUI 的资源打包方法。
② FOC为什么要进行Park换算
现里面的Clark变换和park变换和我们一般见到的形式一点也不一样，按照st库里面的Clark和park变换函数注释以及源代码的分析可得出。还有st的矩阵的第二行为正数，书上的矩阵第二行为负数：st所使用的公式和书上使用的公式相差一个系数sqrt（3/2）
③ stm32 foc2.0不开源
stm32 foc2.0不开源可能是算法里面缺少了算式。
STM32 Foc开源算法,包括观测器和Foc method，STM32F0系列FOC源代码,有单电阻采样和三电阻采样两种代码。
扫描隧道显微镜(Scanning Tunneling Microscope, 缩写为STM)是一种扫描探针显微术工具，扫描隧道显微镜可以让科学家观察和定位单个原子，它具有比它的同类原子力显微镜更加高的分辨率。STM使人类第一次能够实时地观察单个原子在物质表面的排列状态和与表面电子行为有关的物化性质，在表面科学、材料科学、生命科学等领域的研究中有着重大的意义和广泛的应用前景，被国际科学界公认为20世纪97年代世界十大科技成就之一。隧道针尖的结构是扫描隧道显微技术要解决的主要问题之一。针尖的大小、形状和化学同一性不仅影响着扫描隧道显微镜图像的分辨率和图像的形状，而且也影响着测定的电子态。针尖的宏观结构应使得针尖具有高的弯曲共振频率，从而可以减少相位滞后，提高采集速度。如果针尖的尖端只有一个稳定的原子而不是有多重针尖，那么隧道电流就会很稳定，而且能够获得原子级分辨的图像。针尖的化学纯度高，就不会涉及系列势垒。例如，针尖表面若有氧化层，则其电阻可能会高于隧道间隙的阻值，从而导致针尖和样品间产生隧道电流之前，二者就发生碰撞。制备针尖的材料主要有金属钨丝、铂-铱合金丝等。钨针尖的制备常用电化学腐蚀法。而铂- 铱合金针尖则多用机械成型法，一般 直接用剪刀剪切 而成。不论哪一种针尖，其表面往往覆盖着一层氧化层，或吸附一定的杂质，这经常是造成隧道电流不稳、噪音大和扫描隧道显微镜图象的不可预期性的原因。因此，每次实验前，都要对针尖进行处理，一般用化学法清洗，去除表面的氧化层及杂质，保证针尖具有良好的导电性。