定位稳定算法

㈠ 求在进行多雷达精确定位时的一种定位算法.

在实际情况中，往往使用更多雷达进行精确定位。在采用多基雷达进行飞行目标空中定位测量，主要为一发（T或T/R）多收（R）的多基系统，为集中式结构，
系统配置为一个主站（发射/接收）和三个分站（接收），主站与分站之间通过信号同步网络实现在时域、频域、空域上的严格同步。空间同步采用数字波束形成（DBF）技术，工作于脉冲追赶方式或同时多波束方式，各站将所测得的目标数据通过数据传输网络传输到中处理机，进行点迹相关、定位与跟踪处理。观测模式为主站（T/R）发射雷达信号，并能测量目标距离 !或方位角 ，分站 测量距离差 方位角 或者其中之一的观测量。在此种观测模式下，目标的空间定位面为回转双曲面。因此我们设计了多基雷达目标定位算法。具体算法为：
设 为在笛卡儿坐标下某一地面站 的站址坐标，j=0,1,2,3. 为空中飞行目标的位置矢量， . 为飞行目标至地面站 的距离，j=0,1,2,3. 为主目标斜距观测量与分站至目标斜距观测量之差值。 ,其中 为主站与某一分站接收雷达反射信号的到达时间差i=1,2,3.
显然，测量的斜距差 是空中飞行目标位置矢量 的函数，有
fj(r)=s0-sj-pj=0 (3)
sj=[(x-xj)^2+(y-yj)^2+(z-zj)^2]^1/2
要获得空中目标三维位置矢量 ，利用每一时刻测得的3个 值，
可得到如（3）式所示的三个独立方程，用矩阵表达式为 ,其中，f(r)=[f1(r) f2(r) f3(r)]^T .
要从上述非线性测量方程中获得精确的空间目标位置估计值，一个比较通用的方法是作泰勒级数展开，先给出一个飞行目标的初始估值 作为一个参考点，然后将测量函数 在 处作泰勒展开并进行线性化处理，有f (r)=f|r0+G|r0*(r-r0) (4)
式中，G是雅克比矩阵，定义为 .由（3）式和（4）式又可获得空间目标位置矢量新的估计值 r=r0-G^-1*f|r0 （5）
然后，再将求出的估计值 作为新的初值，重复上述过程，又可获得在 处的空中目标位置矢量估计 ，这样重复对目标位置进行迭代计，直到使估计值均方误差满足要求的精度。在上述过程中，由于采用了泰勒级数展开，存在一个线性化模型误差。在实际解算时，也可以根据测量位置精度要求设置泰勒级数展开的阶数，从而使得模型化误差小得可以忽略。

㈡ 求 ：RFID定位算法

RFID 用来定位 很难的 定位受环境影响很大的
有源2.4G的有反射折射等等 无源的倒是好一点 但是距离近 成本高

㈢ 蓝牙室内定位，与Wi-Fi定位及UWB定位区别是

一、Wi-Fi室内定位技术

简单来说，Wi-Fi室内定位技术采用的是三点定位的方式，即通过移动接收设备以及三个Wi-Fi网络接入点的无线信号来确定移动接收设备的位置。由于三个Wi-Fi网络接入点距离移动接收设备的距离有所不同，所以通过一定的算法，就能够十分精确地确定移动接收设备的位置。

精度：WIFI定位3-15米，蓝牙定位2-3米，UWB定位10-30厘米

功耗：BLE蓝牙技术功耗更低

通过以上的对比，就可以看出基于低功耗蓝牙技术的室内定位更稳定、更安全、性价比更高。基于UWB定位技术的室内定位精度更高，需布设的UWB基站更少。

定位硬件：顾名思义，蓝牙室内定位方案的实现必然是建立在蓝牙室内定位产品的基础上，主要定位硬件包括蓝牙网关、蓝牙Beacon、手环、手表等蓝牙标签以及智能手机、无线局域网及后端数据服务器等。UWB定位硬件产品主要包括定位引擎服务器、智能终端、POE交换机、UWB基站、UWB标签、UWB模块、软件接口等。

应用领域：蓝牙定位主要应用于对人、物定位精度要求一般的室内定位，用于在一定空间范围内获取人或物的大致位置信息；UWB定位则主要应用于室内高精度定位，用于在一定空间范围内获取人或物的精确位置信息。

定位环境搭建：蓝牙定位布局相对简单，只要注意间隔范围就可以了，UWB定位布局相比蓝牙定位要复杂一些，因为涉及到UWB基站的安装。

最后，小编将SKYLAB室内定位工程师总结的各个领域室内定位解决方案选择要点告诉大家：室内定位从用途方向可以划分消费类和工业类。消费类主要实现室内人员引导、消费推送、安全监控、智能家居等商业应用。工业类主要实现消防安全、人员监控、设备引导、财产安全、智能工厂等应用。有些是侧重于单纯的室内定位，而有些则更侧重于导航功能、历史轨迹、电子围栏等功能，因此需要有针对性选择方案。单纯的室内定位、导航，对定位精度要求不高，可以优先选择蓝牙定位方案，侧重历史轨迹、电子围栏这些功能则可以优先考虑UWB定位方案；希望能够帮助到各位有室内定位方案需求的客户们。

㈣ 目前行业内有哪些比较高精度的室内定位算法和实现

目前室内定位常用的较高精度的定位方法，从原理上主要分为七种：邻近探测法、质心定位法、多边定位法、三角定位法、极点法、指纹定位法和航位推算法。
一、邻近探测法
通过一些有范围限制的物理信号的接收，从而判断移动设备是否出现在某一个发射点附近。该方法虽然只能提供大概的定位信息，但其布设成本低、易于搭建，适合于一些对定位精度要求不高的应用，例如自动识别系统用于公司的员工签到。
二、质心定位法
根据移动设备可接收信号范围内所有已知的信标（beacon）位置，计算其质心坐标作为移动设备的坐标。该方法易于理解，计算量小，定位精度取决于信标的布设密度。
三、多边定位法
通过测量待测目标到已知参考点之间的距离，从而确定待测目标的位置。精度高、应用广。
四、三角定位法
基于无线信号的三角测量定位算法是室内定位算法中非常常见的一种，三角测量定位算法类似GPS卫星定位。实际定位过程中使用的是RSSI信号值衰减模型。原理是在无线信号强度在空间中传播随着距离衰减，而无线信号强度（RSSI值）对于定位标签上的接收器来说是可测的，那么依据测试到的信号强度，再根据信号衰减模型就可以反推出距离了。获取待测目标相对2个已知参考点的角度后结合两参考点间的距离信息可以确定唯一的三角形，即可确定待测目标的位置。基于三角测量定位算法的定位方案是被动式蓝牙定位方案和主被动一体式蓝牙定位方案。
五、极点法
通过测量相对某一已知参考点的距离和角度从而确定待测点的位置。该方法仅需已知一个参考点的位置坐标，因此使用非常方便，已经在大地测量中得到广泛应用。
六、指纹定位法
在定位空间中建立指纹数据库，通过将实际信息与数据库中的参数进行对比来实现定位。指纹定位的优势是几乎不需要参考测量点，定位精度相对较高；但缺点是前期离线建立指纹库的工作量巨大，同时很难自适应于环境变化较大的场景。
七、航位推算法
是在已知上一位置的基础上，通过计算或已知的运动速度和时间计算得到当前的位置。数据稳定，无依赖，但该方法存在累积误差，定位精度随着时间增加而恶化。

㈤ 室内定位技术实现精确定位的原理是什么

室内定位是指在室内环境中实现位置定位，由于GPS和北斗在室内信号会受干扰，从而导致无法精准定位，所以现在室内定位主要采用的是无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。现在室内定位技术主要有：超宽带技术、WiFi技术、蓝牙技术、超声波技术、射频识别技术等。而今天我们要讲的是UWB超宽带室内定位技术。

UWB(Ultra Wideband)超宽带是一种不用载波，而采用时间间隔极短(小于1ns)的脉冲进行通信的技术，也称做脉冲无线电( Impulse Radio)、时域(Time Domain)或无载波(Carrier Free)通信。

UWB相比其他室内定位技术有什么优势？

1、抗干扰性能强；

2、传输速率高，可以达到几十Mbit／s到几百Mbit／s；

3、带宽极宽，UWB使用的带宽在1GHz以上，高达几个GHz；

4、消耗电能小；

5、定位精确，能达厘米级。

6、工程简单造价便宜。

UWB的定位技术原理：

其实UWB的定位原理和卫星导航定位原理很相似。如下图，天上的卫星坐标为已知，地上的接收设备同时接收到四个卫星信号就能确定自己的位置坐标（平面和高程坐标）。UWB的定位原理就是通过在室内布置4个已知坐标的定位基站，需要定位的人员或者设备携带定位标签，标签按照一定的频率发射脉冲，不断和四个已知位置的基站进行测距，通过一定的算法精确的计算定位标签的位置。

三维定位布置

三维定位布置

㈥ 汽车当前位置算法的定义是什么

为使汽车保持稳定直线行驶，转向轻便，减少汽车在行使中轮胎和转向机件的磨损、前轮、转向主销、前轴三者之间的安装具有一定的相对位置，这就叫做“前轮定位”。它包括前轮外倾、前轮前速速、转向节主销内倾和转向节主校后倾。
定位算法是指为获得导弹飞行实时位置所研究的计算方法。定位算法通常利用各种信息源，例如可见光源、红外源、微波源及地貌起伏等制作图像。利用上述图像的可识别性来实现飞行器定位。
定位算法通常利用各种信息源，例如可见光源、红外源、微波源及地貌起伏等制作图像。利用上述图像的可识别性来实现飞行器定位。