天车种群算法

‘壹’ 天车的控制作用是什么

天车定位技术包括刻度标尺精确定位系统、APON无线定位测距仪。
刻度标尺精确定位系统作为一种线缆方式的定位系统，使用较为广泛，沿着轨道铺装，可靠性强、精度高、不受环境因素影响。刻度标尺精确定位系统作为一种常用的定位技术，与传统大旁的定位方式比较，它是数字并行检测方式，采用差分数字电路，它车上检测和地上检悄仿厅测可互换，无需购买新设备，只需要调换生成仪和分析仪即可，车上检测和地上检测共用一套设备，备件少，兼容目前各家设备，是一种傻瓜式的检测技术；
而APON无线定位测距仪是一种无线定位技术，它是绝对非接触位置检测，无磨损和滑差，所需通讯电缆极少，安装简便，一次安装永久使用。

一、刻度标尺精确定位系统
刻度标尺精确定位系统采用电磁感应原理来检测移动设备的位移量，当游尺指针线圈中通入交变电流时，在游尺指针附近会产生交变磁场。刻度标尺近似处在一个交变的、均匀分布的磁场中,每对刻度标尺芯线会产生感应电动势。刻度生成仪信号通过电磁耦合方式传送到刻度标尺的感应环线上。刻度分析仪对接收到的信号进行相位比较。交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反，地址为“1”，这样感应的地址信息是格雷码排列，由此确定游尺指针在刻度标尺长度方向上的位置。

刻度标尺精确定位系统具有以下特点：

1，因为是无磨损的非接触式位置检测，所以使用寿命长；
2，可以断续或连续检测，测距长达2公里，位移检测长度可以根据需要定制；
3，耐污染能力超强，可用在水下、防蒸汽、耐酸碱；
4，安装简单更换方便（无需改变现场环境），免维护；
5，高稳定性、高可靠性、多种信号输出方式选择；
6，具有反向极性保护功能、防雷击、防射频干扰、防静电；
7，无需参考点的位移量绝对型输出，不怕掉电；
8，位置的取样时间和测量长度没有关系；
9，可以用在环形运动机械位置检测；
10，刻度标尺可以埋在水泥地面内，方便安装和防护，不影响作业环境。
刻度标尺精确定位系统主要用于环形炉定点加热、环冷小车定位（硅钢厂、烧结厂）；卸料小车定位（矿山、烧结、球团、原料、焦化、炼铁、港口、石灰窑）；天车定位（冷轧、热轧、剪切库、板坯库、钢卷库、成品库、原料库、垃圾发电厂、矿热炉车间料罐倒运、垃圾发电厂）；推拨车机迁车台定位（翻车机）；船舶下水定位（造船厂梳式滑道绞车同步控制）；斗轮堆取料机防碰撞定位（原料厂、港口码头）；门机定位启隐，装卸船机定位（港口码头、水电站）；高铁500米长钢轨运转系统；其它有轨移动设备的精确定位和集中控制。

二、APON无线定位测距仪
APON无线定位测距仪（以下简称APON）是一种高精度测速测距、实时定位系统，模块采用独特的应答式电波测距原理，通过在两套模块之间发送和接收信号实现计算，用于对设备移动过程中进行实时定位和速度检测。

APON无线定位测距仪由定位硬件层、数据处理层组成。定位硬件层是APON实现定位功能的主体部分，包括基站天线和移动天线（两模块可互换）；数据处理层则是实现位置计算和速度计算的关键。根据项目实际需要，基站天线是定位系统的基准锚点，其位置和安装角度固定，为系统确定了空间坐标基准；移动天线是移动的，可实时获取周围基站天线的位置，由控制解算模块计算设备本身的位置和速度。
APON无线定位测距仪技术原理

APON测速测距功能基于模块采用独特的应答式电波测距原理，算法概述如下：
每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出信号在两个模块之间的应答时间，从而确定距离。
APON无线定位测距仪是绝对非接触位置检测，无磨损和滑差，所需通讯电缆极少，一次安装永久使用。

‘贰’ 天车最大轮压问题

第一种算法也有道理，不过是估算。

‘叁’ 起重机主梁上拱度的详细计算方法

双梁桥式起重机一般都是通扰激过腹板预置拱度实现主梁上拱度的。公式为F=Fmax*(1-4x2/L2 )

Fmax为跨中拱度，可以理解为预置的最大拱度值。x为离中心点的距离（一般都是从中心等分，只要分匀就行，一般1m-2m之间都差橘可以）。L为腹板总长。

在桥(门)式起重机安全技术检验虚李团中，主梁拱度的检测是一项十分重要的内容。JB1036-82(通用桥式起重机技术条件)中明确规定:主梁跨中上拱度F=L(0.9-1.4)/1000。且最大拱度应控制在跨度中部的L/10范围内。目前常用的检测方法有传统拉钢丝法和现行吊钩悬尺法，以及磁铁悬尺法。

拱度设计

桥梁挠度的产生的原因有永久作用挠度和可变荷载挠度。永久作用（包括结构自重、桥面铺装和附属设备的重力、预应力、混凝土徐变和收缩作用）是恒久存在的，其产生挠度与持续时间相关，可分为短期挠度和长期挠度。

可变荷载挠度虽然是临时出现的，但是随着可变荷载的移动，挠度大小逐渐变化，在最不利的荷载位置下，挠度达到最大值，一旦汽车驶离桥面，挠度就告消失。

以上内容参考：网络-拱度

‘肆’ 50吨天车钢丝绳长度算法

钢丝绳的槽数乘以卷筒的周长，动滑轮到定滑轮距离乘以钢丝绳的根数，以上两者相加等于钢丝绳的长度

‘伍’ 开环控制和矢量控制有什么区别(天车变频器)

开环控制和矢量控制的区别：
1、开环控制没有反馈环节，矢量控制有反馈环节。
2、开环控制的稳定性不高，响应时间相对来说很长，精确度不高，使用于对系统稳定性精确度要求不高的简单的系统。矢量控制稳定性高，响应时间很短，精确度高，使用范围广悄余泛。
3、开环控制没有自动修正或补偿的能力，矢量控制有自动修正或补偿的能力。
开环控制系统是不将控制的结果反馈回来影响当前控制的启冲滚系统。
矢量控制就是将磁链与转矩解耦，有利于分别设计两者的调节器以实现对交流电机的高性能调速。矢量控制方式又有基于转差频率控制的矢量控制方式、无位置传感器矢量控制方式和有位置传感器的矢量控制方式等。这样就可以将一台三相异步电机等效为直流电机来控制，因而获得与直流调速系统同样的静、动态性能。采用矢量控判袜制方式的通用变频器不仅可在调速范围上与直流电动机相匹配，而且可以控制异步电动机产生的转矩。由于矢量控制方式所依据的是准确的被控异步电动机的参数，有的通用变频器在使用时需要准确地输入异步电动机的参数，有的通用变频器需要使用速度传感器和编码器。鉴于电机参数有可能发生变化，会影响变频器对电机的控制性能，并根据辨识结果调整控制算法中的有关参数，从而对普通的异步电动机进行有效的矢量控制。