扭矩算法

A. 伺服电机的扭矩如何计算！

伺服电机(配置直线滑台时）扭矩的计算
电机扭矩的计算涉及到2部分：
克服驱动机构的摩擦转矩TL
克服负载和电机转子惯量的启动转矩TS
电机扭矩T=（TL+TS）*SS：安全系数
伺服电机惯量匹配
理论上负载折算到电机轴的惯量与电机转子惯量比<5
丝杠水平运动选型计算表格
机械结构参数：
速度：Vl=45m/min滑槐乎动部分质量M=60kg线性模组丝杠长度，LB=1m丝杠直径DB=0.032m丝杠导闷行程：PB=0.032m连轴器质量：MC0.5kg连轴器直径：DC0.09m摩擦系数：μ=0.3。移动距离L=0.25m机械效率：铅罩悉η=1。定位时间：t=0.3s加减速时间比A=50%。外力：FA=0N移动方向与水平轴夹角a=0°
其他常数：G=9.8m/spi=3.1416丝杠密度ρ=7900kg/m3。