pid增量式算法

1. PID控制的增量型公式是什么

PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

拓展资料:

PID=port ID，在STP（生成树协议）中，若在端口收到的BPDU中BID和path cost相同时，则比较PID来选择阻塞端口。数字电视复用系统名词 PID(Packet Identifier) 在数字电视复用系统中它的作用好比一份文件的文件名，我们可以称它为“标志码传输包” 。工程控制和数学物理方面 PID（比例积分微分）英文全称为Proportion Integration Differentiation，它是一个数学物理术语。PID由8位端口优先级加端口号组成，端口号占低位，默认端口号优先级128。

2. 什么是增量式pid算法

增量式PID算法是一种控制算法。

增量式PID算法是比例积分微分控制的一种重要实现方式。在工业自动化控制系统中，PID控制器被广泛应用，其主要目的是根据系统误差调整输出，以减小误差并优化系统性能。增量式PID算法是计算控制增量的变化，而不是直接计算控制量。与传统的位置式PID算法相比，增量式PID算法具有更好的实时性和鲁棒性。

增量式PID算法基于比例、积分和微分三个基本控制参数进行运算。控制器根据当前时刻的偏差、过去时刻的偏差变化率以及偏差的累积值来计算控制增量。通过这种方式，增量式PID算法能够综合考虑系统的当前状态和历史状态，从而对系统做出更为精确的控制决策。这种算法特别适用于需要快速响应和精确控制的工业场景，如机械运动控制、温度控制等。

在实际应用中，增量式PID算法会根据设定的目标值与实际输出值之间的偏差进行计算，通过调整控制参数来减小偏差，最终使系统达到稳定状态。由于其计算简单、易于实现且控制效果优良，增量式PID算法在工业自动化领域得到了广泛应用。同时，该算法还可以通过调整参数来适应不同的控制系统和场景，使其具有较强的适应性和灵活性。

总之，增量式PID算法是一种基于比例、积分和微分控制参数的计算控制增量的方法，广泛应用于工业自动化领域，用于快速响应和精确控制系统状态。其通过计算偏差和控制增量来实现对系统的优化控制。