智能车电磁算法

A. 智能车 电磁组 循迹算法有哪些

车模，电容，电阻，开关，电感，稳压芯片，二极管，钢件等。

智能车在工业上应用也非常广泛，主要应用于无人搬运方面。被业界人士称为：无人搬运车或是AGV小车，其自动牵引，自动导航无需工与，备受厂商关注。
智能车的特点
1、AGV智能车运行路径和目的地可以由管理程序控制，机动能力强。而且某些导向方式的线路变更十分方便灵活，设置成本低。
2、工位识别能力和定位精度高，具有与各种加工设备协调工作的能力。AGV智能车在通讯系统的支持和管理系统的调度下，可实现物流的柔性控制。
3、AGV智能车载物可以采用不同的安装结构和装卸方式，能满足不同产品运送和加工的需要。因此，物流系统的适应能力强。
4、可装备多种声光报警系统，能通过车载障碍探测系统在碰撞到障碍物之前自动停车。当其列队行驶或在某一区域交叉运行时，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在人为差错。因此，AGV智能车比其他物料搬运系统更安全。
5、AGV智能车组成的物流系统不是永久性的，而是在给定的区域内设置。与传统物料输送系统在车间内固定设置且不易变更相比，该物流系统的设置柔性强，并可以充分利用人行通道和叉车通道，从而改善车间地面利用率。
6、与其他物料输送方式相比，初期大，但可以大幅度降低运行费用，特别是在产品类型和工位较多时。AGV智能车在国内限制发展的原因就是价格太贵，一般行业无法接受。

B. 我不懂位置式PID和增量式PID的区别，我要控制电机实现智能车跑，要用哪种好啊

首先增量式PID是位置式PID的演化。它们的主要区别在于：

1：增量式PID的计算量相对较小，因为是计算的是增量，所以对执行部件的扰动较小，一般采用带死区的控制。对于智能车的舵机控制增量式PD是不错的选择，为什么不用积分I呢？不仅仅是因为积分滞后特性，更重要的是因为根据对转向机构进行建模，得出的模型中就已经含有积分环节，所以转向舵机建议采用PD。

2：位置式PID计算量比增量式PID稍微多一点。一般用于直流电机的控制，对于智能车的驱动电机控制是一个不错的经典控制算法。

希望对你有所帮助。

C. 智能车黑带循迹中的PID算法问题

余差表现是一直离边界有一小段距离。因为P调节靠误差起作用，当误差变小的时候其调节变弱，使其接近却无法调节到误差为零。积分是把以往一段时间的误差累计起来，只要有误差就不断累积，这样即使误差很小经过累积也能反映出来，弥补了P调节的缺点。加入适当的积分可是误差减小，使小车更趋近于线中央，但如果积分取大了会导致超调，使得从一侧偏向另一侧再返回来不断波动。