kinectonandroid
‘壹’ http://video.sina.com.cn/v/b/3500972-1268924135.html
RIM was also very excited about its new universal search tool. This will let users search once and get results from across their entire device and applications, from Google and Youtube through to Blackberry Messenger and email messages.
The most important breaking news each day
SEARCH :
Microsoft Kinect athletics game video demo
The 9800 is the first to feature Blackberry OS 6,Rolex store, an update to RIMs mobile OS that features multi-touch controls, better integration with social networks and a revamped browser.
There is a video camera, but it records in VGA rather than HD, and there is no video calling like Apples Facetime.
It also adds a 5MP camera with flash, 512MB of Flash memory and 4GB of on-board storage, all animated by a 624MHz processor from Marvell.
The Blackberry Torch is available from 12 August in the US, exclusively on the AT&T network. EMEA availability is e in the coming weeks, and will be offered through various network operators including Vodafone. Although EMEA pricing was not given,MBT shoe, the US model will be sold at $199 with $15 for 200MB or $25 for 2GB data quota monthly surcharge plans.
Push was a big feature of the launch event. RIM demoed a push feed of various networks running on the Torch,Rolex shop, which means the device is pre-populated with updates from Twitter, Youtube and Myspace, as well as RSS feeds from BBC or Google news, for example.
CANADIAN PHONE MAKER Research in Motion (RIM) has launched its latest addition to the Blackberry range, its much anticipated Torch slider touchscreen handset.
INQpressions Reviews Fortnightly
RIM said that Blackberry OS 6 will be available to two existing models,bvlgari shop, the 9700 and 9105, as well as the Torch 9800 and all future handsets.
Microsoft has ended Windows XP SP2 support ...
RIM will be hoping the 9800 helps it gain market share over rivals such as struggling Nokia and mobile phone upstart Apple. The Canadian firm is also rumoured to be working on a tablet device set for launch later this year. However, RIM refused to be drawn on any future releases at todays event.
Home News Reviews Video INQdepth Blogs Jobs Downloads store Chips Hardware Software Communications Week to date Chips Hardware Software Communications Hardware Software Features Opinion Polls White papers Boffin Watch Numb Thumbs Friction Communications > Phones News Communications--> RIM launches the Blackberry Torch 9800 A slider touchscreen smartphone By Madeline Bennett Tue Aug 03 2010,mbt shop, 19:59
It's not available today. It's available Aug. 12.
posted by : Richard Alpagot, 03 August 2010 Complain about this comment Most read Most commented Most watched INQ readers' Windows XP views are on the money AMD is gearing up for Bulldozer Lacie announces a small business server Sony apologises for PS3 firmware upgrade glitch Father sues school for searching daughter's phone Users are sticking to Windows XP Nokia continues on the road to ruin Banish Flash cookies forever under Linux Council wastes ?40,000 on Ipads Nvidia is tanking Sony motion controller video demo
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and this will make me:
Install Linux Install Windows 7 None of the above, you'll have to pry XP from my cold dead hands Buy a Mac Throw my computer out of the window View other polls Home News Reviews Video INQdepth Blogs Jobs Downloads store
The Torch also aims to offer a much improved web browsing experience via the addition of the Webkit browser. In fact, the devices name comes from the acquisition of Torch Mobile about 18 months ago, which handed RIM the Webkit browser.
Hopefully the device will see more success than the UK launch press event. The live video feed being beamed over from New York was poor at best, and the gathered journalists missed every couple of words and at times full seconds of the sound, so we ended up mercifully missing out on hearing executives from AT&T and RIM enthuse about how brilliant the new device is. Luckily we can make up our own minds about that, and will be posting our first impressions of the 9800 based on a quick hands-on with the device soon.
Incisive Media Investments Limited 2010, Published by Incisive Financial Publishing Limited, Haymarket House, 28-29 Haymarket, London SW1Y 4RX, are companies registered in England and Wales with company registration numbers 04252091 & 04252093
check out the glowing orb
I invented ctrl-alt-del but Bill [Gates] made it famous - Dave Bradly IBM PC designer
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Blast from the past, it looks like a HTC Blue Angel!
INQ readers must watch this
A rounp of the best from the INQ, every Monday
Seriously not a cool looking form factor when your out and about but it is lovely to work with.
posted by : E, 03 August 2010 Complain about this comment HTC Blue Angel
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InqBOT Weekly
Software and hardware reviews, every other Friday
The handset itself has the look and feel of the Blackberry Storm, but the capacitive 480x360 3.2-inch touchscreen slides up to reveal a standard Blackberry keypad.
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Wireless tethering is also possible with the Torch.
‘贰’ 如何使用kinect 测距离 csdn
如何使用kinect 测距离 csdn
自从2011年以来，我们为Square找到了更好的选择。
关于fragments你所不知道的
复杂的生命周期
Android中，Context是一个上帝对象（god object），而Activity是具有附加生命周期的context。具有生命周期的上帝对象？有点讽刺的意味。Fragments不是上帝对象，但它们为了弥补这一点，实现了及其复杂的生命周期。
‘叁’ xbox360 kinect舞蹈革命主题曲
Into your heart挺好听，我觉得A Geisha's Dream也挺好，现在奋斗在第二套组曲，第一套三个组曲已经很蛋疼了
CLUB "Afronova Primeval" DJ Amuro
POP "A Geisha's Dream" NAOKI feat. SMILE.dk
R&B/HIPHOP "Baby Baby Gimme Your Love" DIVAS
CLUB "Brilliant 2U" Naoki
CLUB "BURNIN' THE FLOOR" NAOKI
PARAPARA "CAN'T STOP FALLIN' IN LOVE -super euro version" NAOKI with Y&Co.
R&B/HIPHOP "Crazy Control" D-crew with VAL TIATIA
R&B/HIPHOP "Every Day, Every Night (NM STYLE)" LEO DROP feat. Ant Johnston
CLUB "exotic ethnic" RevenG
POP "HIGHER" NM feat. SUNNY
R&B/HIPHOP "Hysteria 2001" NM
POP "INTO YOUR HEART (Ruffage remix)" NAOKI feat. YASMINE
POP "Keep on movin'" NM
POP "Kimono♥Princess" Jun
CLUB "L'amour et la liberté (Darwin & DJ Silver remix)" NAOKI in the MERCURE
POP "La receta" Carlos Coco Garcia
R&B/HIPHOP "Let the beat hit em! (CLASSIC R&B STYLE)" Stone Bros.
OLDSCHOOL "Lover's High" APHs
OLDSCHOOL "Mess With My Emotions" Latenighter
PARAPARA "My Only Shining Star" NAOKI feat. Becky Lucinda
R&B/HIPHOP "My Summer Love" Mitsu-o! with Geila
PARAPARA "NIGHT OF FIRE" NIKO
POP "Open Your Eyes" NM feat. JaY_bEe (JB Ah-Fua)
CLUB "桜(SAKURA)" Reven-G
R&B/HIPHOP "Secret Rendez-vous" DIVAS
PARAPARA "STILL IN MY HEART" NAOKI
PARAPARA "SUPER SAMURAI" jun
OLDSCHOOL "Unity" The Remembers
R&B/HIPHOP "We Can Win the Fight" D-crew feat. Matt Tucker
PARAPARA "YESTERDAY" CHERRY
‘肆’ 二十一世纪十大发明
iPhone(2007年)第一代iPhone发布于2007年，4G版售价为499美元，8G版售价为599美元。该设备包括200万像素的摄像头和3.5英寸320 x 480像素分辨率的LCD屏幕，销量超过了3000万台。这说明，消费者需要的不仅是一款智能化的手机，而且是一部可放入口袋中的电脑。
微软Windows XP(2001年)/苹果Mac OS X(2000年)这两款操作系统均首次出现于21世纪初，它们抛弃了过时的软件基础架构，将现代化的计算体验带给了消费者。目前的Windows和OS X是在上述老版操作系统的基础上发展起来的，而且通过Windows Phone 8和iOS拓展到了移动领域。
Kindle(2007年)在2007年11月，Kindle电子阅读器横空出世。首批Kindle仅在五个小时内就被抢购一空。截至2008年4月底的五个月中，该设备始终供不应求。亚马逊CEO杰夫-贝佐斯(Jeff Bezos)显然已等不及图书出版行业来推出类似的具有竞争力的电子阅读器。虽然第一代Kindle的功能极为简单，但是它预示着专注于娱乐功能的平板电脑将会随后推出，包括亚马逊自己的Kindle Fire平板电脑。
黑莓手机(2003年)现在，人们也许难以想起黑莓手机在过去十年中受追捧的情景。黑莓手机定义了整个智能手机类型。你还能在其他哪个地方实现一站式接收电子邮件、管理日历以及其他事务呢?虽然苹果和谷歌现在已遏制了黑莓手机制造商RIM的发展，但是人们普遍认为是黑莓手机烧旺了iPhone和Android手机现已占主导地位的智能手机市场。
U盘(2000年)U盘取代了软盘和光盘。它们于21世纪初首次推出，仅拥有现在看起来可笑的256M的小容量。首个商业化的U盘是ThumbDrive，由新加坡公司Trek Technology于2000年推出。同年晚些时候，IBM也推出了自己的U盘DiskOnKey。今天，U盘的容量已增加到了256 G。但是，更为重要的是，它们激发了让消费者拥有可随身携带的个人存储器的概念，而像Dropbox的云端存储服务则进一步发展了这个概念。
任天堂Wii(2006年)任天堂Wii让游戏控制器受到追捧。微软的Kinect和PlayStation的Move系统紧随其后推出。但是，更为重要的是，Wii游戏机吸引了女性、儿童和老人，它证明了除了通常购买游戏机和视频游戏的年轻人外，还存在一个很大的数字游戏市场。它也预示了像Zynga和King.com等公司的崛起，它们的游戏吸引了更广泛的人群。
蓝光技术(2006年)蓝光技术重新定义了视频光盘市场，这远远超过了它的发明者的预期。为了与相互竞争的高清DVD竞争，蓝光技术的支持者实施拖延策略，结果最终导致这两项技术失去了市场。这种毫无意义的竞争最终让物理光盘寿终正寝，反而让苹果、Hulu和Netflix将在线流媒体视频推向了大众市场。
iPod(2001年)要不是因为iPod播放器，iPhone和iPad都不可能出现。但是，iPod现在看起来似乎有点过时了。该设备发布于2001年10月23日，配置5G存储空间，装有1000首128kbps音质的MP3歌曲，配有黑白屏幕以及周围有4个按钮的机械滑轮。它使用较为罕见的电缆连接器FireWire，而且仅与苹果Mac机兼容。然而，没有iPod，苹果就不会推出iTunes音乐商店，也就不会有苹果应用商店App Store——这是让iPhone和iPad领先于其他移动设备的重要利器。
高清电视高（20世纪90年代）清电视技术形成于20世纪90年代，但是它广泛应用于21世纪初。在这个时候，高清电视成为了人人买得起的产品。今天，几乎所有家庭均拥有至少一台高清电视。而且，更为重要的是，高清电视将电视机带到了网络世界中。现在，谷歌、苹果和其他公司均力图将我们的电视机连接到互联网上。
蓝牙耳机(2002年)1998年初，爱立信、IBM、英特尔、诺基亚和东芝推出了低能耗的蓝牙无线技术。在1999年7月26日，蓝牙1.0技术推出，但是由于该技术的成本相对较高，因此它直到21世纪初才得到广泛的应用。现在，我们早已对这项技术习以为常。它广泛应用于车库门遥控装置和无线键盘等等设备中。
‘伍’ 我想做个基于kinect体感应用开发难吗
Kinect主要用来进行体感游戏动作捕捉，后来大家发现这个非常有前途有价值，原因在哪？所有动作捕捉和识别都是做在硬件设备里面，但是Kinect其实是个变形的USB接口，所以接换到不同平台非常简单。在这样一个平台之下我们会发现有很多新的应用领域，等待我们去探索。
微软现在已经有两个SDK，第一个针对Windows，另外一个是针对微软机器人开发组件。以后可能微软会针对其他平台做开发。已经有开发者社区把Kinect往iPhone、Android上移植了，推广速度非常快。我们今天讲座以八卦为主，以技术为辅，尽量讲一些Kinect的事情，技术事情回头探讨。我们先插播一个非常严肃的科技新闻，这个一定要强调非常严肃的。最近在西方主流八卦媒体上流传着一条新闻，主角是英俊潇洒的奥巴马。大家开玩笑奥巴马通过远程控制方式直接亲手击毙了本拉登，这个到底是否真实，需要白宫发言人澄清。但是从那之后，奥巴马总统发现自己不但在政界混的风声水起，在游戏界也是如此。就问助手能不能不用手柄玩？就是Kinect上面的游戏，他准备去玩。这时候听到一个新闻，说最近实验证明Kinect在光线不足的情况下，对皮肤较黑的同志们识别不足。美国很多同志开始考虑Kinect这种技术是不是涉嫌种族歧视，在美国这很严重。在这时候一些开发者社区，说不能让我们总统连Kinect都玩不了！他们做了一个测试，估计在网上也应该能够看到一些视频，请了美国某明星做测试。具体测试的过程就不说了，总之最后测试结果表明，无论房间光线、环境、玩家肤色和穿着如何，用户体验是完全一致的。后面我也会从技术、Kinect原理给大家说一下，确实是没有任何关系的。
只是因为周末给大家讲个段子，简单让大家去了解一下，Kinect推出之后整个花边消息。这也是一个正常现象，开始一个新技术被大家所认识，花边新闻总是先占据大家视野。在后边整个演讲里面，请大家也抱着玩的态度，想想这个技术还能利用在哪些领域，有什么创意。很多看起来不靠谱很搞笑的思想，也许是下一个伟大产品的开始。我们插播完这条很严肃的新闻，接下来非常严肃。
第一介绍一下什么是Kinect；第二是Kinect的发展历史，虽然不是很长；第三介绍Kinect Windows SDK的整个开发过程；第四介绍Kinect开发环境、硬件和软件搭配；第五把Kinect主要的几个功能，用非常短的代码跟大家介绍一下；最后会有一个事例，当然这个事例也不是非常难。大家有时候开玩笑Kinect必须是双人，一个人站着，另外一个人在旁边协作，这就是我们今天所说的一些主要内容。
关于Kinect的大众所不知道的那些事
Kinect首先是一个XBox 360外接体感设备，通过无线方式捕捉动作感知。由PrimeSense提供Range Camera技术，同类产品如任天堂Wii、Play Station Move，必须让玩家手里拿一个或者多个设备，才能完成所谓体感互动。
Kinect最早定位是XBox 360外设，不需要任何道具完成整个动作识别和捕捉。他能够做的是两个，动作识别动作捕捉和3D立体语声识别。这是一个后台，所有的语音识别都是利用这个方式来做的。不过很遗憾，现在对汉语支持相对来说差一点，下面也会有语言识别方面专家来进行撰写，我们也特别希望能够把我们自己国内语言做的非常好。Kinect整个软件派发，之前也有一些八卦新闻，说Kinect技术是PrimeSense提供，然后找微软等等。任何一款成功产品都不是借助一个技术就能够实现的，所以在Kinect里有非常多的技术。
Kinect主要识别算法和软件部分都是公司提供的，他是微软旗下一个游戏工作室，是微软全资持有公司。识别算法、跟软件相关的一些逻辑都是由这家公司实现的。国内外也有一些所谓可见光、或者红外识别公司，他们也是从这家公司拿到一些着作权。大家可以试他们产品，跟微软还是有差别的差别。国内还是采取主机，算法是自己写的，或者通过其他方式来获取，相对精度差一点。
Kinect发展历史并不长。由于一些授权问题，如果在开发的过程之中就把软件名字发布出来，最大问题就是域名申请，当然还有其他很多问题。所以，不到产品发布那一刻微软的产品永远就只有CodeName，只有在产品发布最后1到2周的才会有一个正式名。当然也会存在一个问题，有的时候CodeName名字起的非常漂亮，到正式产品发布出来的时候名字也不是很好听。Kinect最早的CodeName是Project Natal。从2010年10月份开始上市，到2011年3月9号销售超过一千万部，有史以来销售最快的销售类电子产品。
另外，他可以是一个包装形式，也可以是一个单独外设，国外售价应该是169美金。但是在国内前两天有人给我留言，说淘宝已经卖到700多人民币。现在也有淘宝的朋友到我微博上拉生意了，还是非常有前途的。
前面我们也说过了，Kinect这个东西所有运算逻辑都是在预算本身完成的。说白了你只要实现一个USB，再做一个识别器就可以完成整个转换。所以，难度非常小，正由于这个原因现在被应用到不同领域里面。在微软发布官方Kinect SDK之前，有两个比较出名的项目，其中有一个openKinect。openKinect确实在配置和编程还有很多不足。而官方Kinect SDK整个配置非常简单，这也是微软一贯方式，他不但做了USB开发模式，还有相应API都做的非常好。Kinect的动作捕捉的机器学习技术，获得2011年MacRobert Award工程创新大奖。
Kinect技术指标包括：输出视频帧率为30Hz、B-bitVGA分辨率(640×480 pixels)，由于识别率大家觉得能够支持手指识别，据说在下一步Kinect更新后，分辨率会大幅提升。那个时候去捕捉手指上的动作都是可以的。最佳识别区域是1.2-3.5m，并且由于房间限制，两边可扩展区域0.7-6m，两边是一个梯形状态。很多同志买了Kinect之后都感慨自己房间不够大，一般客厅在这边放一个电视，那边有一个沙发，空间确实不太够。后来有人想了各种各样的办法，比如把Kinect固定到你的液晶电视上，反正他所能够做的方式是千奇百怪的。
Kinect最多可以支持4个人的识别，但是真正有效的可视识别最多支持两个人。并且有一点，两个人的位置不能交叉。必须是一个人站在左边，一个人站在右边，不能一前一后或者其他方式，这是目前的技术上的限制。另外，他的可视区域水平范围是57度，垂直范围是43度，其实上下浮动角度可调。一种方式是水平向上，这种方式适合家里有电视机柜，还有放在电视机下面有一个俯视的角度，Kinect会自动调整俯仰角度。
每个人身上可以支持20个动作节点的捕捉，传统电影里面动作捕捉，美国是一个小时几千美金。你如果使用这个系统几千美金，Kinect使用是在你身上去粘各种各样的点，那种动作捕捉是非常精确，对于一些电影，或者游戏里面的动作捕捉是非常适用的。当然成本也非常之高，因为会把你人的3D影像跟一体动作全部输入电脑里面去，进行大量过滤还有处理方式。Kinect现在也有人拿它来做一个简单动作识别捕捉，当然了价钱非常便宜。但是，技术限制也非常明显，一个是捕捉点不够多。另外他只能够捕捉正面和侧面的一些动作，背面一些动作没法完全捕捉下来。现在Kinect只是能够替换掉一些简单的动作识别，或者动作捕捉的一些设备，不够把那种传统所谓复杂的动作识别，或者动作捕捉系统完全能替代掉，那套系统还是会在他的领域里面会运行非常好。但是Kinect的一个好处是，可以让一些更廉价的领域能够使用到所谓动作识别，和动作捕捉的技术，这是他的技术指标。
‘陆’ kinect能不能测量长方体体积
可以。
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基于Kinect 2.0深度图像的快速体积测量
作者：李玲玲1，王正勇1，卿粼波1，何海波2
2017/5/2 18:00:00
关键词： Kinect2.0深度图像 点云数据矩阵 目标提取 体积计算
摘要：为了满足现实生活中对物体体积实时测量的需求，提出了一套基于Kinect 2.0深度图像处理的快速体积测量方案。首先，使用Kinect 2.0 深度传感器获得深度图像及对应的点云数据矩阵，并对深度图像进行增强、二值化、目标提取等预处理，定位出目标物体。然后，通过像素点的统计和点云数据的处理得到目标物体的面积、高度。最后由面积和高度完成目标物体的体积计算。经验证这种方法的体积测量误差控制在3%以内，完全满足实时性的误差要求，又由于深度图像较彩色图像不易受光线、背景的干扰，使得该方法具有很强的鲁棒性。
关键词：Kinect 2.0深度图像；点云数据矩阵；目标提取；体积计算
中图分类号：TP274文献标识码：ADOI： 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.07.011
引用格式：李玲玲，王正勇，卿粼波，等.基于Kinect 2.0深度图像的快速体积测量［J］.微型机与应用，2017,36（7）：35-38，42.
0引言
体积测量在现实生活中应用广泛，例如在航空运输行业中，货物入舱前需对运输货物体积有快速明确的估计，以满足飞机腹舱空间的充分利用，提高运输效率。目前机场主要是通过目测确定需运入飞机腹舱的货物体积，其精确度不够高，因此研发一套自动化体积测量系统尤为必要。现体积测量系统主要是基于激光传感器［13］，但实际操作中为了获得被测物体某个面上的三维坐标信息，激光传感器需要电机等配套设备的驱动才能获取由线阵数据组成的整个物体表面的信息［1］，又由于对激光传感器的扫描分辨率和灵敏度的要求，使得整个系统操作复杂，速度慢且成本高［1］。不同于传统的激光传感器得到的线阵数据，Kinect 2.0深度传感器得到的不仅是面阵数据，而且可获取物体深度信息，为此，本文主要研究基于Kinect 2.0深度图像预处理方法实现入舱前货物体积的快速实时测量。该方案优点主要体现在实现速度快，系统组成和操作简单，只需一台Kinect和一台电脑，成本低，更具有经济使用价值。
1实现方案
图1体积测量方案流程图1为体积测量方案流程。本文首先用Kinect 2.0采集深度图像及其对应的点云数据矩阵，然后采用漫水填充的方法增强图像初步去噪突出目标物体，并经过图像二值化、Canny边缘检测提取物体轮廓，图像填充提取目标物体。最后，根据Kinect 2.0视场与像素个数的比值关系得到面积，由目标物体在整个图像中的具体位置将其配准到点云数据矩阵中计算物体高度，进而求出物体体积。
2深度图像和点云数据矩阵获取
2.1深度图像获取
深度图像又叫做距离图像，类似于彩色图像矩阵中的颜色值、灰度图像矩阵中的灰度值，深度图像信息即深度值存储在深度图像矩阵中。深度图像较灰度图像的优势是，深度值只与距离相关，与光照强度和方向无关［4］。
本方案采用Kinect 2.0摄像头获取深度图像。Kinect 2.0是微软公司于2014年7月推出的高性价比摄像头。相比于传统的激光传感器，Kinect 2.0是一款功能强大、性价比高、方便使用的三维数据采集设备，图2Kinect深度图像其分辨率为512×424；水平视场可增大至70°，垂直视场增大至60°；其深度图像拍摄范围为0.8~4.0 m，图2为获取的一张深度图像。
2.2点云数据矩阵获取
点云是指以各种方式获得的点数据，是测量目标表面上各点信息的集合。坐标数据是点云数据必须包括的信息，另外法向量、颜色值或其他数据信息也可能被包括在点云数据中［5］。本方案中Kinect 2.0获取的点云数据是与其深度图像的每个像素点对应的距离信息矩阵，其大小为512行、424列，其值表示的是Kinect 2.0深度摄像头到被拍摄物体表面的垂直距离,单位为mm。经实验验证Kinect 2.0在其所能达到的距离范围0.8~4 m内的距离误差均在2 cm以内，Kinect 2.0测得距离与实际距离的比较如表1所示，由此获得的Kinect 2.0测试距离和实际距离的精度曲线如图3所示。
3深度图像预处理
由于Kinect采集的深度图像并不完美，含有与距离平方成正比的噪声及无效像素构成的空洞［6］。本文中的深度图像还有周围物体的干扰，因此对采集到的原始深度图像进行预处理对后续进一步研究尤为重要。本方案经过对深度图像的漫水填充［7］处理、基于Otsu［8］算法的图像二值化、Canny算子［9］边缘检测、图像填充等预处理方法检测定位提取出目标物体。
3.1基于漫水填充的图像增强
图像增强可弱化或消除一些不必要信息，经过增强处理的图像比原始图像更适合特定场景的需求［10］。本文首先对带目标物体的深度图像通过漫水填充，强化突出目标区域。实验证明该方法效果比较理想，基本上消除了周围噪声并突出了目标物体，为后续图像处理做准备。漫水填充法是一种常用的区域填充法，它的实质是种子填充法，经常被用来标记或分离图像的感兴趣区域。
图4漫水填充处理后的图像漫水填充法的具体操作即在具有同一颜色或亮度值的像素区域内选取种子点，通过判断种子与种子点的邻域像素颜色或亮度值的差别是否满足预先设定的阈值，来决定是否对邻域的像素用新的颜色或亮度值代替，直到遍历完区域内所有像素或达到轮廓线的边界［11］。由此可知，初始种子点、替代颜色和目标颜色判定阈值是漫水填充的3个重要参数。本文并没有填充目标区域，而是通过填充目标区域以外的区域为白色即像素值为（255,255,255）来突出黑色的目标区域，这样就简化了参数的选择。漫水填充可通过opencv中的cvFlood Fill函数来实现，选取种子点为（20,20），将下标记和上标记都选取为30，对种子的8邻域逐点进行判断，经实验验证这种参数的选取值可取得很好的效果，如图4所示。
3.2基于Otsu的图像二值化
图像增强虽然突出了目标物体但周围仍有噪声，故需对图像进行进一步的处理。接下来对漫水填充后的图像进行二值化操作以适应下一步图像处理的要求。针对目标物体与背景有较大差别的图像，为了得到理想的二值化效果，阈值分割是备受青睐的方法。因此，区分目标物体和背景的阈值对二值化效果是否理想起到关键的作用。设原始灰度图像为f(x,y)，经二值化处理的图像为g(x,y)，可用式（1）描述二值化过程。
g(x,y)=1,f(x,y)t
x,f(x,y)<t（1）
全局阈值法和局部阈值法是二值化的主流方法，本文采用基于Otsu算法的全局阈值法，该方法针对直方图呈明显双峰分布的图像实现效果优越，适合本文中的图像。Otsu算法可自动获取图像二值化所需要的阈值。其具体实现是以一个初始阈值t分割图像，这样就把原图像分割成C1和C2两部分，C1和C2分别为像素灰度值大于等于t和小于t的集合，之后分别求得这两部分的类间方差σ2B和类内方差σ2A，最终找出分割图像的最佳阈值t，也就是满足两个方差比σ2B/σ2A最大的阈值。分别将C1类和C2类的像素点总数设为W1和W2，其像素点灰度均值为M1和M2,方差分别为σ21和σ22。则有：
σ2B=W1W2(M1-M2)2（2）
σ2A=W1σ21+W2σ22（3）
将灰度值大于等于t的像素灰度值规定为255，小于t的像素灰度值规定为0。通过图像二值化将24 bit的深度图像转化为8 bit深度图像，以便后续对目标图像的提取。
3.3基于Canny算子边缘检测的目标提取
目标提取即把感兴趣的部分从单幅图像或序列图像中提取出来。为了从背景中提取出目标物体，采用Canny算子对二值化图像进行边缘检测。相比于其他边缘检测算子，依据图像边缘检测最优准则设计的Canny边缘检测算法具有良好的边缘检测性能，且具备信噪比大和检测精度高的优点，因此文中使用Canny算子进行边缘检测，效果如图5所示。
然后对提出的边缘进行内轮廓填充，将轮廓内的像素值填充为1，效果如图6所示，图中黑色的区域为背景，白色区域即提取出的目标物体。
4体积测量
利用统计匹配像素点及视场比值不变性的方法计算物体的体积, Kinect 2.0的视场图如图7所示。其中h是Kinect 2.0到物体表面的距离，N是图像中目标物体区域内像素个数测量值，S是物体实际面积大小；M是Kinect 2.0整个视场范围内像素的个数，S1是Kinect 2.0整个视场的面积；α和β分别是Kinect 2.0的水平视场和垂直视场。
4.1面积计算
由于Kinect 2.0采集的深度图像中保存的是深度信息，要进行体积测量还需得到面积相关的信息。当Kinect 2.0与所测物体的距离固定时，可以根据Kinect 2.0在该距离的视场范围和该视场范围内像素个数的比例关系来求取面积。即图像中目标物体区域内像素个数测量值N与实际物体的面积大小S的比值和在该距离下Kinect 2.0整个视场范围内像素的个数M与整个视场面积S1的比值是相等的，如式（4）所示：
其中N是根据图像统计出的目标物体所在区域的像素个数，即二值图像中像素值等于1的像素个数，S1可根据图7中Kinect 2.0的视场范围由几何关系求出,如式（5）所示：
又由于视场S1中总的像素个数M=512×424，利用这个原理，对于搭建好的图像采集系统，由式(4)，在S1、M、N已知的情况下即可以求出目标物体区域的面积S：
4.2高度计算
统计目标物体区域即图6中的白色区域在整幅图像中的具体位置，即白色区域的起始行m1和终止行m2以及起始列n1和终止列n2，然后求出白色区域的中间行m和中间列n，并将其配准对应到点云矩阵A1和A，即在A1和A中提取出白色区域对应的距离信息。由于得到的Kinect 2.0摄像头到背景表面和到目标物体表面的两个点云矩阵A1和A边缘有噪声，因此选取A1和A中20×20的中间区域的小矩阵，即行m-10至m+9和列n-10至n+9的区域分别求平均值得到h1和h。通过背景距离减去前景距离计算被测物的高度信息h2，计算公式为:
h2=h1-h(7)
4.3体积计算及实验测试
由体积计算公式V=Sh2，即可计算出被测物的体积。
分别对不同的物体和0.8~4 m不同的距离（Kinect 2.0到被测物的距离）进行了实验，尽管被测对象的体积很小，但误差均有良好的可控性，结果显示控制在3%以内，这充分说明了该方案的潜力和可行性。具体测量结果及误差分析如表2所示。
5结论
本文基于VS2013环境和Kinect SDK 2.0提出一套体积测量方案，实验证明本文提出的测量方案测量结果准确可靠，3%以内的体积测量误差可满足实时的需求。
（1）本文应用Kinect 2.0深度图像的处理来求体积，充分利用了深度图像较彩色图像不易受光照强度和方向影响的优势，增强了本文提出算法的鲁棒性。
（2）本文设计的体积测量方案成本低，经济实惠，不需要配套的硬件驱动，所需设备仅为一台电脑和一台Kinect 2.0，性价比高，操作简单便捷，并且可实现快速准确实时的体积测量，经济价值可观。
（3）本文将Kinect 2.0的应用由尺寸测量进一步深入到体积测量领域，增强了Kinect 2.0的实用性，拓展了Kinect 2.0的应用领域，对计算视觉技术在体积测量领域的应用具有积极意义。
参考文献
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‘柒’ kinect支持android吗
这次《Forza Motorsport》系列真正的看点在其对微软最新体感Kinect的支持上。现在微软已经公布的有两种支持模式。一种是开车时完全用Kinect完成，一种是用Kinect操控车手下车观看车的外部，内部和引擎的模式。
‘捌’ sony蓝牙手柄怎样连接到android手机
很复杂，需要安装软件，需要手机root，还要改蓝牙地址
‘玖’ Kinect 深度图像 转 三维坐标
Khoshelham K, Elberink S O. Accuracy and resolution of kinect depth data for indoor mapping applications[J]. Sensors, 2012, 12(2): 1437-1454.
这篇期刊讲到原理，但是不知道具体函数到底是什么。
原理是根据一个参考平面，和图像上点的坐标来计算的
‘拾’ 音乐游戏的其他平台
《初音未来：歌姬计划》是一款音乐游戏，画面色彩也不错，游戏中你要按照节奏，根据屏幕上的提示，按对应的键才能得分，会有能力槽，当你的能力值为零游戏就结束，按对键会加能力值。
日本SEGA（世嘉软件有限公司）联合日本音乐软件公司Crypton Future Media制作、发行。预定2009年夏季在PSP掌机上推出。由CRYPTON公司所推出，以Yamaha开发VOCALOID 2语音合成引擎为基础所推广的虚拟女性歌手───初音未来（Hatsune Miku）为主角的 PSP 音乐节奏动作游戏：《初音未来：女歌手计划》（Hatsune Miku: Project Diva）这也是是首款由初音未来主演的游戏作品！官方正式公布游戏将预定2009年7月份发售，供各位玩家参考。
初音未来是日本当红的虚拟歌手，因为其清新可爱的形象而吸引了大量Fans。PSP平台的《初音未来：歌姬计划》是由Sega发行的一款以初音未来为主角的音乐节奏游戏。游戏与其他音乐节奏游戏的玩法基本一致，只要玩家看准时机按下对应的按键，就能轻松游戏。虽然如此，游戏中穿插了一些故事要素，使玩家更能投入。另外，玩家在游戏中获得的道具还能用来为初音未来建造可爱的小屋。 通过微软为XBOX360研发的Kinect，我们可以通过肢体直接玩音乐类游戏，可以唱歌，跳舞，其代表做有：
《迈克尔杰克逊生涯》，《舞蹈中心》，《舞蹈中心2》等
《Deemo》是由台湾雷亚游戏（Rayark）开发的一款音乐游戏。
游戏的进行方式为下落式的MUG部分加上大厅探索的故事部分。整个故事围绕DEEMO弹琴让树木长高从而让小女孩能离开这里而进行。游戏的剧情进度就是根据树木的高度而定。每当完成一首新的曲子，树木就会长高一点，到一定高度就会出现剧情，玩家也可以对主画面的各种物件进行调查，这些物件不仅有相应的对话，有些还可以解锁隐藏曲。主菜单右下角的设置里可以校正延迟以及开关钢琴音。1.41版追加了云备份存档的功能。安卓版有调节NOTE EFFECT和延迟的选项。 《Cytus》是由台湾雷亚游戏（Rayark）开发的一款音乐游戏。
玩家需要随着游戏界面中，上下移动的扫描线来适时演奏对应音符。
游戏中有三种拍点按钮：点击音符（Click Note），长按音符（Hold Note）和拖动音符（Drag Note）。
当扫描线覆盖至某个拍点上方，则根据以下规则操作。 点击音符：扫描线与音符重合时，点击。 长按音符：扫描线与音符首端圆点重合时，按住圆点不放直到音符末尾。 拖动音符：扫描线与音符首端圆点重合时，保持与扫描线一致的速度划过音符轨迹。 游戏中的音符分为蓝紫色与蓝绿色两种，扫描线自上而下与自下而上移动时，音符将展现出不同的颜色。
有颜色的音符表示在扫描线扫过音符时应该进行对应操作，当扫描线经过时音符外围将出现黑色的环，环出现时点击将判定为彩色PERFECT。
pop-up mode的将设定影响音符出现的方式。 default模式：音符出现时非常小，且会随着扫描线的靠近而慢慢变大。 grouped模式：音符出现时非常小，且当扫描线准备折返时，下一屏的音符会一齐变大。 none模式：音符一出现即是正常大小，非同屏音符以半透明表示。 click fx设定：当其设定为“on”时，iOS版点击音符会有‘嗒’声反馈，Android版则是震动反馈。
长按音符于开始及结束处反馈，拖动音符于每一个点反馈。
该游戏目前已登陆PSV平台 《乐动达人》是国内首款开发的，以华语流行音乐为主要介质的休闲音乐游戏。游戏内包含了多名国内知名歌手的歌曲，同时也不乏给钟爱世界名曲的同学们准备的《悲怆第三章》，大受网民热捧的网络歌曲等，是国内首款、原创、集百家之口味于一身的多元化音乐游戏。
