ccr编程

① PLC要实现先入先出要怎么编程

你好，这个问题不是多数人能解答的，你这个问题很专业，我用过PLC但是对编程也只是知道一点，现在的PLC都是自动扫描，自动循环工作的，你的程序只要输进去就会被自动划分区域准备工作，不会出现程序紊乱的现象，你的程序是不是出错啦，还有先进和先出其实是一个命令，分两个步骤走，我想是你的程序那里有问题，我也只能帮你这么多了。

② 汇编语言编程序求助

；用PROTEUS仿真，显示器使用7SEG－MPX2－CC；＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＿INTSTART：MOVSP，＃60HMOVIE，＃84HMOVR3，＃0；－－－－－－－－－－－－－－－－－－－MAIN：LCALLDISPLAYSJMPMAIN；－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－X1＿INT：MOVA，R3ADDA，＃1DAAMOVR37395A；R3＝00～99HX1＿LOOP：LCALLDISPLAYJNBP3．3，X1＿LOOPRETI；－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－DISPLAY：MOVA，R3ANLA，＃0FH；取出个位．MOVDPTR，＃TABMOVCA，＠A＋DPTRMOVP2，＃0FFH；关闭显示．MOVP0，A；输出段码．CLRP2．1；P2．1＝0LCALLDELAY；－－－－－－－－－－－－－－－－－－－MOVA，R3SWAPAANLA，＃0FH；取出十位．MOVCA，＠A＋DPTRMOVP2，＃0FFH；关闭显示．MOVP0，A；输出段码．CLRP2．0；P2．0＝0LCALLDELAYRET；－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－DELAY：MOVR4，＃250DJNZR49￥RET；－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－TAB：DB3FHn06H，5BH，4FH，66HDB6DH，7DH，07H，7FH，6FHend；＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝呵呵，楼上的网友txbf对电路图的看法，说的都对j但是，现在楼主画的电路图是软件仿真的电路图，你说的那些，都是可以简化的，这里重点是在研究程序设计。建议看看有关仿真软件（如PROTEUS）方面的书籍。．．．余下全文＞＞

③ 计算机编程（汇编）问题求助

我会编程就不会拿这么点钱了

④ 根据文字描述的点与点之间连接关系，能产生图形显示的算法是什么

计算机图形学的发展
1963年，伊凡•苏泽兰(Ivan Sutherland)在麻省理工学院发表了名为《画板》的博士论文， 它标志着计算机图形学的正式诞生。至今已有三十多年的历史。此前的计算机主要是符号处理系统，自从有了计算机图形学，计算机可以部分地表现人的右脑功能了，所以计算机图形学的建立具有重要的意义。近年来， 计算机图形学在如下几方面有了长足的进展：
1、智能CAD
CAD 的发展也显现出智能化的趋势，就目前流行的大多数CAD 软件来看，主要功能是支持产品的后续阶段一一工程图的绘制和输出，产品设计功能相对薄弱， 利用AutoCAD 最常用的功能还是交互式绘图，如果要想进行产品设计， 最基本的是要其中的AutoLisp语言编写程序，有时还要用其他高级语言协助编写，很不方便。而新一代的智能CAD 系统可以实现从概念设计到结构设计的全过程。例如，德国西门子公司开发的Sigraph Design软件可以实现如下功能：① 从一开始就可以用计算机设计草图，不必耗时费力的输入精确的坐标点，能随心所欲的修改，一旦结构确定，给出正确的尺寸即得到满意的图纸；② 这个软件中具有关系数据结构， 当你改变图纸的局部，相关部分自动变化，在一个视图上的修改，其他视图自动修改，甚至改变一个零件图，相关的其它零件图以及装配图的相关部分自动修改：③ 在各个专业领域中，有一些常用件和标准件， 因此，希望有一个参数化图库。而Sigraph不用编程只需画一遍图就能建成自己的图库；④Sigraph还可以实现产品设计的动态模拟用于观察设计的装置在实际运行中是否合理等等。智能CAD的另一个领域是工程图纸的自动输入与智能识别，随着CAD技术的迅速推广应用，各个工厂、设计院都需将成千上万张长期积累下来的设计图纸快速而准确输入计算机，作为新产品开发的技术资料。多年来，CAD 中普遍采用的图形输入方法是图形数字化仪交互输入和鼠标加键盘的交互输入方法．很难适应工程界大量图纸输入的迫切需要。因此， 基于光电扫描仪的图纸自动输入方法已成为国内外CAD工作者的努力探索的新课题。但由于工程图的智能识别涉及到计算机的硬件、计算机图形学、模式识别及人工智能等高新技术内容，使得研究工作的难点较大。工程图的自动输入与智能识别是两个密不可分的过程，用扫描仪将手绘图纸输入到计算机后，形成的是点阵图象． CAD 中只能对矢量图形进行编辑， 这就要求将点阵图象转化成矢量图形．而这些工作都让计算机自动完成．这就带来了许多的问题．如① 图象的智能识别；② 字符的提取与识别；③ 图形拓扑结构的建立与图形的理解；④实用化的后处理方法等等。国家自然科学基金会和863计划基金都在支持这方面的研究， 国内外已有一些这方面的软件付诸实用，如美国的RVmaster，德国的VPmax， 以及清华大学，东北大学的产品等。但效果都不很理想．还未能达到人们企盼的效果。
2 计算机美术与设计
2．1 计算机美术的发展
1952年．美国的Ben ．Laposke用模拟计算机做的波型图《电子抽象画》预示着电脑美术的开始(比计算机图形学的正式确立还要早)。计算机美术的发展可分为三个阶段：
(1)早期探索阶段(1952 1968年)主创人员大部分为科学家和工程师，作品以平面几何图形为主。1963年美国《计算机与自动化》杂志开始举办年度“计算机美术比赛”。
代表作品：1960年Wiuiam Ferrter为波音公司制作的人体工程学实验动态模拟．模拟飞行员在飞机中各种情况；1963年Kenneth Know Iton的打印机作品《裸体》。1967年日本GTG小组的《回到方块》。
(2)中期应用阶段(1968年～1983年)以1968年伦敦第一次世界计算机美术大展一“控制论珍宝 (Cybernehic Serendipity1为标志，进入世界性研究与应用阶段；计算机与计算机图形技术逐步成熟， 一些大学开始设置相关课题， 出现了一些CAD应用系统和成果， 三维造型系统产生并逐渐完善。代表作品：1983年美国IBM 研究所Richerd Voss设计出分形山(可到网站“分形频道hrtp：ttfracta1．126．tom 中查找有关“分形”的知识)
(3)应用与普及阶段(1984年～现在)以微机和工作站为平台的个人计算机图形系统逐渐走向成熟， 大批商业性美术(设计)软件面市； 以苹果公司的MAC 机和图形化系统软件为代表的桌面创意系统被广泛接受，CAD成为美术设计领域的重要组成部分。代表作品：1990年Jefrey Shaw的交互图形作品“易读的城市f The legible city) 。
2．2 计算机设计学(Computer Des i gn i cs)
包括三个方面：环境设计(建筑、汽车)、视觉传达设计(包装)、产品设计。
CAD对艺术的介入，分三个应用层次：
(1)计算机图形作为系统设计手段的一种强化和替代； 效果是这个层次的核心(高精度、高速度、高存储)。
(2)计算机图形作为新的表现形式和新的形象资源。
(3)计算机图形作为一种设计方法和观念。
3 计算机动画艺术
3．1 历史的回顾
计算机动画技术的发展是和许多其它学科的发展密切相关的。计算机图形学、计算机绘画、计算机音乐、计算机辅助设计、电影技术、电视技术、计算机软件和硬件技术等众多学科的最新成果都对计算机动画技术的研究和发展起着十分重要的推动作用50年代到60年代之间，大部分的计算机绘画艺术作品都是在打印机和绘图仪上产生的。一直到60年代后期，才出现利用计算机显示点阵的特性，通过精心地设计图案来进行计算机艺术创造的活动。
70年代开始．计算机艺术走向繁荣和成熟 1973 年，在东京索尼公司举办了“首
届国际计算机艺术展览会”80年代至今，计算机艺术的发展速度远远超出了人们的想象 在代表计算机图形研究最高水平的历届SIGGRAPH年会上，精彩的计算机艺术作品层出不穷。另外，在此期间的奥斯卡奖的获奖名单中，采用计算机特技制作电影频频上榜，大有舍我其谁的感觉。在中国，首届计算机艺术研讨会和作品展示活动于1995年在北京举行 它总结了近年来计算机艺术在中国的发展，对未来的工作起到了重要的推动作用
3．2 计算机动画在电影特技中的应用
计算机动画的一个重要应用就是制作电影特技 可以说电影特技的发展和计算机动画的发展是相互促进的。1987年由着名的计算机动画专家塔尔曼夫妇领导的MIRA 实验室制作了一部七分钟的计算机动画片《相会在蒙特利尔》 再现了国际影星玛丽莲•梦露的风采。1988年，美国电影《谁陷害了兔子罗杰》 (Who Framed Roger Rabbit?)中二维动画人物和真实演员的完美结合，令人膛目结舌、叹为观止 其中用了不少计算机动画处理。1991年美国电影《终结者II：世界末日》展现了奇妙的计算机技术。此外，还有《侏罗纪公园》(Jurassic Park)、《狮子王》、《玩具总动员》(Toy Story)等。
3．3 国内情况
我国的计算机动画技术起步较晚。1990年的第11届亚洲运动会上，首次采用了计算机三维动画技术来制作有关的电视节目片头。从那时起，计算机动画技术在国内影视制作方面得到了讯速的发展， 继而以3D Studio 为代表的三维动画微机软什和以Photostyler、Photoshop等为代表的微机二维平面设计软件的普及，对我国计算机动画技术的应用起到了推波助谰的作用。
计算机动画的应用领域十分宽广 除了用来制作影视作品外， 在科学研究、视觉模拟、电子游戏、工业设计、教学训练、写真仿真、过程控制、平面绘画、建筑设计等许多方面都有重要应用，如军事战术模拟
4 科学计算可视化
科学计算的可视化是发达国家八十年代后期提出并发展起来的一门新兴技术，它将科学计算过程中及计算结果的数据转换为几何图形及图象信息在屏幕上显示出来并进行交互处理，成为发现和理解科学计算过程中各种现象的有力工具。
1987年2月英国国家科学基金会在华盛顿召开了有关科学计算可视化的首次会议。会议一致认为“将图形和图象技术应用于科学计算是一个全新的领域” 科学家们不仅
需要分析由计算机得出的计算数据，而且需要了解在计算机过程中数据的变化。会议将这一技术定名为“科学计算可视化(Visualization in Scientific Computing)”。科学计算可视化将图形生成技术图象理解技术结合在一起， 它即可理解送入计算机的图象数据．也可以从复杂的多维数据中产生图形。它涉及到下列相互独立的几个领域：计算机图形学、图象处理、计算机视觉、计算机辅助设计及交互技术等。科学计算可视按其实现的功能来分， 可以分为三个档次：(1)结果数据的后处理；(2)结果数据的实时跟踪处理及显示；(3)结果数据的实时显示及交互处理。
4．1 国外科学计算可视化现状
(1)分布式虚拟风洞
这是美国国家宇航局(Ames)研究中心的研究项目，包括连接到一台超能计算机上的两个虚拟屏幕。这一共享的分布式虚拟环境用来实现三维不稳定流场。两个人协同工作， 可在一个环境中从不同视点和观察方向同一流场数据。
(2)PHTHFINDER
这是美国国家超级计算机应用中心(NCSA)的研究项目． 是在交互分布环境下研究大气流体的软件。PHTHFINDER通过多个相联系的模型来研究暴风雨。
(3)狗心脏CT数据的动态显示
这也是NCSA的研究项目，它利用远程的并行计算资源．用体绘制技术实现CT扫描三维数据场动态显示。其具体内容是显示一个狗的心脏跳动周期的动态图像。
(4)燃烧过程动态模型的可视化
这是美国西北大学的研究项目．可以显示发生在非烧热的气体燃烧中复杂的空问瞬态图象。火焰位于两个同心圆柱之间．可燃混合气体从内圆柱注入，燃烧所生成的物质通过外圆柱送出。
(5)胚胎的可视化
依利诺大学芝加哥分校研制了一个在工作站和超级计算机上实现的可视亿应用软件。其内容是对一个七周的人类胚胎实现交互的三维显示， 是由卫生和医学国家博物馆所得到的数据重构而成的。这一项目表示了对人类形态数据实现远程访问和在网络资源中实现分布计算的可能性。最近美国还将做整个人体的可视化， 他们将两个自愿者(一男一女)做成了切片，男的被切了1780片， 厚度约1毫米，女的被切了5400片， 厚度约O．3毫米，数据量很大。概括起来有以下几点：
(1)科学计算可视化技l术在美国的着名国家实验室及大学中已经从研究走向应用，应用范围涉及天体物理、生物学、气象学、空气动力学、数学、医学图象等领域。科学计算可视化的技术水平正在从后处理向实时跟踪和交互控制发展。
(2)美国在实现科学计算可视化时， 已经将超级计算机、光纤高速网、高性能工作站及虚拟环境四者结合起来，显示了这一领域技术发展的重要方向。就三维数据场的显示算法而言，当数据场分布密集而规则时(如cT扫描数据)多采用体绘制技术，这种算法效果好，但计算费时。对于数据场分布稀疏，或分布不规则的应用领域， 如天体物理、气象学多采用构造中间几何图象的方法，这种方法生成图象速度快，较易作到实时交互处理。
5 虚拟现实
“虚拟现实”(Virbual ReMity)- 词是由美国喷气推动实验室(VPL)的创始人拉尼尔(Jaron Lanier)首先提出的 在克鲁格(Myren Kruege)70年代中早期实验里．被称为 人工现实”(Artificial reality)；而在吉布森(William Gibson)l984 年出版的科幻小说Neuremanccr里，又被称为“可控空间”(Cyberspaee)。虚拟现实， 也育人称之为虚拟环境(Virtual Environment)是美国国家航空和航天局及军事部门为模拟而开发的一门高新技术 它利用计算机图形产生器，位置跟踪器，多功能传感器和控制器等有效地模拟实际场景和情形，从而能够使观察者产生一种真实的身临其境的感觉虚拟环境由硬件和软件组成，硬件部分主要包括：传感器(Sensors)、印象器(Efeeter)和连接侍感器与印象器 产生模拟物理环境的特殊硬件。利用虚拟现实技术产生虚拟现实环境的软件需完成以下三个功能：建立作用器(Actors)以及物体的外形和动力学模型：建立物体之间以及周围环境之间接照牛顿运动定律所决定的相互作用；描述周围环境的内容特性
5．1 虚拟现实技术的应用
5．1.1用于脑外科规划的双手操作空间接口工具
最近，美国弗尼亚大学推出了一种能用于脑外科规划的被称为Netra的双手操作空间接口工具 根据脑外科医生的工作环境和习惯，该系统采用一种外形象人头的控制器。脑外科医生可以根据他们的职业习惯，通过转动外形象人头的控制器， 来方便地观察人脑的不部位， 同时通过右手控制面板的平面来控制人脑的剥面的扫描井能根据CT或强磁共振图像所产生的主体脑模型显示所需得到观察视点着色后的真实图像
5．1．2虚拟环境用于恐高症治疗
英国研制的一个虚拟现实系统可以产生以下虚拟环境：① 透明的玻璃电梯，② 高层建筑阳台．@位于蛱咎之上的索桥。为了增加真实的感觉，患者除了佩戴能够产生三维立体景象的头盔式显示器外，还必须站在一个特制的框架内。调节电梯、．阳台和索桥的高度就可以产生不同程度的刺激。
5.1．3虚拟风洞
德国信息技术国家研究中心的克鲁格等人建立了一个所谓的“虚拟风嗣 ，用以代替风洞实验(因风洞实验成本高，且实验难以控制)。在虚拟风洞中，其模拟的数据来自超级计算机或高性能工作站上运行的有限元程序。利用虎拟风洞，观测者通过佩戴液晶开关眼镜可以方便地对于给定的点和线进行观察，而且还可以通过放大的方式进行更细致的研究，大大方便了人们对于物体动力中特性的研究。
5.1．4封闭式战斗作战训练器
封闭式战斗作战训练器(CCTT)是马斯塔格利等人为美军研制的用于坦克和机械化步兵在实际地形上进行演习的模拟装置。它与通常的虚拟环境和模拟器不同，它需要建立的是适用于军队训练的大规模复杂的虚拟环境。
5.1．5虚拟现实技术在建筑设计中应用
虚拟现实技术还被广泛用于建筑设计。克鲁格等将他们设计的未来建筑显现在他们发明的虚拟工作平台上，建筑学家们聚集在一起透过所佩戴的液晶眼镜，可以看到设计的立体建筑，井方便地增添或移去建筑的一部分或其它物体。同时也可以通过数据手套来设置不同的光源．模拟不同时间的日光和月光．观察在不同光线下所设计建筑的美感以及与整个环境的协调性。
总之．虚拟现实技术是一门多学科交叉和综合集成的新技术。因此， 它的发展将取决于相关科学技术的发展和进步 虚拟现实技术最基本的要求就是反映的实时性和场景的真实性。但一般来说，实时性与真实性往往是相互矛盾的。
5．2 多通道用户界面
用户界面是计算机系统中人与计算机之间相互通讯的重要组成部分。八十年代以WIMP(窗口、图符、菜单、鼠标)为基础的图形用户界面(GUD极大地改善了计算机的可用性、可学性和有效性，迅速代替了命令行为代表的字符界面，成为当今计算机用户界面的主流。以用户为中心的系统设计思想．增进人机交互的自然性，提高人机交互的效率和带宽是用户界面的研究方向。于是提出了多通道用户界面的思想，它包括语言、姿势输入、头部跟踪、视觉跟踪、立体显示、三维交互技术、感觉反馈及自然语言界面等。可以这样说人体的表面就是人机界面。人体的任何部分都应成为人机对话的通道。虚拟现实显示是关键所在，这不仅要求软件来实现，更主要的是硬件上的实现。概括起来虚拟现实的人机交互通道可分为两个方面：主要的感觉通道和主要作用通道。多通道用户界面强调：
(1)多个交互通道，如眼一语言一手势等。
(2)交互的双向性．如果每个通道兼有输入／输出
(3)交互不一定是在同一通道中完成．例如， 眼和耳都可以接受信息．但有明显的区别。眼永远是主动的， 即主动地去获取信息，耳永远是被动的，有些信息不管你愿不愿听，总要输到耳朵中，这就要求在具体的交互中具体选择交互通道。计算机图形学中各个领域的发展各有各自的特点， 但总起来说是以虚拟现实为导向
和目的的。虚拟现实的发展要求必将带动计算机图形学各学科的发展． 同样虚拟现实的发展也将依赖于其他学科的发展，计算机图形前景诱人。形势逼人(我国还比较落后)，但通过努力还是可以缩短差距的。

⑤ 如何用excel计算ccr模型

matlab编程
X=[];Y=[];
n=size(X',1);m=size(X,1);s=size(Y,1);
A=[-X' Y'];b=zeros(n,1);
LB=zeros(m+s,1);UB=[];
for i=1:n
f=[zeros(1,m) -Y(:,i)'];
Aeq=[X(:,i)' zeros(1,s)];beq=1;
w(:,i)=linprog(f,A,b,Aeq,beq,LB,UB);
E(i,i)=Y(:,i)'*w(m+1:m+s,i);
end
w
E

⑥ matlab 已知原问题求对偶问题编程

试写出下面线性规划问题的对偶规划，并分别编写求解这两个问题的M文件，给出运行结果，验证两个问题的最优目标函数值相等。

clc

c=[10.3];

A=[-5-1;-5 -4;0 1];

b=[-7000;-14000;2500];

Aeq=[11];

beq=[3500];

vlb=[0,0];

vub=[];

[x,fval]=linprog(c,A,b,Aeq,beq,vlb,vub)

⑦ 请高手解析这个句子有什么毛病，拜托讲仔细，越具体越好，多谢

32年前，比尔·盖茨毅然弃学，创立微软，成为个人电脑普及革命的领军人物；30年后的今天，他预言，机器人即将重复个人电脑崛起的道路。点燃机器人普及的“导火索”，这场革命必将与个人电脑一样，彻底改变这个时代的生活方式。

撰文 比尔·盖茨（Bill Gates）
翻译 郭凯声

我们站在时代的节点：一个崭新的产业即将崛起。若干开创性的新技术为这个产业的崛起奠定了基础；几家口碑颇佳的企业提供了极为专业的商品；一大批新公司迅速壮大，致力于制造新式玩具、为发烧友提供配件，还出售其他各种有趣的利基产品。然而，它也是一个高度分散、各自为政的行业，几乎没有统一的标准或平台。这个行业的开发项目复杂、进展缓慢，可投入实际应用的成果寥若晨星。实际上，尽管它的发展令人振奋，前途一片光明，但谁也说不准这个行业何时才能成长到临界质量，甚至连它是否会达到临界点都无人知晓。不过，只要能发展到临界点，它就可能会彻底改变这个世界。

毋庸置疑，人们可以用上面这段话来描述20世纪70年代中期的计算机行业，那时我和保罗·艾伦（Paul Allen）才刚刚创建微软公司。那个年代的大型计算机体型臃肿、造价高昂，通常是在大型公司、政府部门和其他各种机构中用于后台操作，支持日常运转。顶级大学和工业实验室研究人员正忙于打造基础组件，为信息时代的到来开辟道路。英特尔公司刚刚推出8080微处理器，而现代家庭电子游戏的鼻祖阿塔里公司（Atari）还在兜售风靡一时的乒乓球电子游戏Pong。发烧友自发组织了俱乐部，千方百计地想找出这项新技术究竟能做点什么。

不过，此刻我心里所想的并不是那些往事，而是现在机器人行业的发展——目前这个领域的状况与30年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人。还有不少电子公司参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具，而发烧友们都迫切希望能弄到一套最新版的乐高（LEGO）机器人套件。

与此同时，一群堪称全世界最聪明的人正设法解决机器人技术中最让人头疼的问题，比如视觉识别、导航及机器学习。现在看来胜利在望。2004年，美国国防部高级研究项目局（DARPA）主办了首届机器车挑战大赛（Grand Challenge）。比赛在莫哈维沙漠上展开，全程142英里（约合227千米），路程崎岖，看看谁能研制出第一辆能够跑完全程的无人驾驶机器车。那次大赛上表现最好的参赛车才跑出7.4英里就偃旗息鼓了。然而，2005年的挑战赛上，有5辆参赛车跑完全程，冠军的平均时速还达到l9.l英里（参见《环球科学》2006年2月号W·韦特·吉布斯所着《无人战车关键一步》一文）。在这方面，机器人行业与电脑行业也有惊人的相似之处：互联网的鼻祖Arpanet网当年也正是靠了高研局大把银子的资助，才能顺利“降生”。

机器人行业现今面临的挑战，也和30年前电脑行业遇到的问题如出一辙：机器人制造公司没有统一的操作系统软件，流行的应用程序很难在五花八门的装置上运行。机器人的处理器和其他硬件的标准化工作也未开始，在一台机器人上使用的编程代码，几乎不可能在另一台机器上发挥作用。如果有人想开发新的机器人，通常得从零开始。

虽然困难重重，但我跟涉足机器人技术的大学研究人员、实业家、发烧友，乃至高中生都谈到过这方面的话题，他们那种知难而进的激情和对未来的期许，令我不由回想起自己的经历。当年我和保罗·艾伦一边看着各种新技术相互融合，一边梦想着将来有一天，家家户户的书桌上都摆着电脑。现在，我看着多种技术发展的趋势开始汇为一股推动机器人技术前进的洪流，我完全能够想象，机器人将成为我们日常生活的一部分。我坚信，分布式计算、语音与视觉识别以及无线宽带网络等新技术，将为我们开启通向新一代自主式装置的大门，使电脑不仅能在虚拟世界里大显身手，还能代替我们执行现实世界中的各项任务。或许我们很快将跨进一个新时代，那时，电脑将走下办公桌，通过它，我们能够观看、倾听、触摸，甚至操纵那些我们难以亲自接触的东西。

机器人”(Robot)这个术语是1921年捷克剧作家卡雷尔·恰佩克（Carel Capek，l890年-l938年）首创的，很快就流行开来。不过，打造人形机器人的梦想，却已延续了数千年之久。早在古希腊古罗马的神话中，冶炼之神便开始用黄金打造机械仆人。公元1世纪，亚历山大的赫伦（Heron，传说这位杰出的工程师发明了第一台蒸汽机）设计出一些令人叹服的自动机器，据说其中一台还能说话。另一位科技奇才达·芬奇l495年的草稿中夹着一张制作机械骑士的草图，这位机器人骑士能坐能站，手脚还能活动。人们认为这应该是第一份人形机器人的设计图。

一个世纪以来，众多风靡一时的科幻作品——比如艾萨克·阿西莫夫的小说《我，机器人》（I，robot，又名《机械公敌》）、电影《星球大战》以及电视剧《星际迷航》等陆续登场，使机器人成了大众文化中司空见惯的角色。机器人在科幻世界中如此大行其道，表明公众也认同，有朝一日机器人将会融入我们的日常生活，成为我们的忠实助手乃至亲密伴侣。然而，尽管目前机器人在汽车制造等行业中已成为关键角色（这些行业中，机器人与工人的数量比达到l∶l0左右），但想要达到科幻作品中的水平，还有很长的路要走。

要想让电脑和机器人感知周围的情况，并作出迅速准确的反应，难度之大远远超乎人们的预期，这成了科幻与现实之间存在巨大差异的原因之一。事实证明，许多本领在人看来或许只是小菜一碟（比如根据房间里其他东西的位置调整自己的方位，对声音作出反应并解读别人的谈话，抓住大小不同、质地各异、各种各样的东西等），对机器人来说却难于登天——它们甚至分不清打开的门和窗有何不同。

不过，研究人员已经逐渐摸索出解决办法。拥有超强处理能力的电脑日益普及，将为研究者排忧解难。20世纪70年代，一兆赫处理能力的成本超过7,000美元，今天却只值几美分；一兆比特的存储容量，也经历了类似的价格暴跌。有了如此廉价的计算和存储能力，科学家就能动用大量电脑资源，踢走那些阻碍机器人进入现实世界的绊脚石。例如，语音识别程序已经能相当有把握地辨别单词，但如何根据上下文悟出这些单词的含义要难得多。可以预见，随着电脑计算能力的持续提升，机器人设计师将借助越来越强的处理工具，轻松解决更为复杂的问题。

2004年2月，我造访了一些美国的顶尖大学，包括卡内基美伦大学、麻省理工学院、哈佛、康乃尔和伊利诺大学，探讨电脑在解决社会一些最紧迫的问题上，可扮演什么重要的角色。我的目标是协助学生了解资讯科学有多么精采且重要，也希望鼓励其中一些人以科技为志业。在每一所大学演讲完之后，我总是有机会前往学校的资讯科学系，亲自参观一些最有趣的研究计画。几乎没有例外，每次我都会看到至少一个有关机器人的计画。

当时，学术界和商用机器人公司也曾询问我在微软的同事，我们公司是否也有进行机器人方面的研究，或许可在研发上助他们一臂之力。我们并没有，所以我们决定好好研究一下。于是我请特罗尔（Tandy Trower）展开大规模的访查工作，和机器人社群的成员好好谈一谈。特罗尔是我的幕僚之一，也是在公司服务25年的资深员工，他发现大家对机器人的潜力都很感兴趣，而且整个产业都希望能有一些工具可减轻研发的难度。特罗尔结束访查任务之后，在交给我的报告上写着：“许多人认为机器人产业正面临技术上的转捩点，如果能够移转到个人电脑架构上，将是更为合理的方法。就像卡内基美伦大学的DARPA大挑战参赛小组领队惠塔克说过的，硬体的功能几乎已经齐全了，现在的问题是怎么设计出正确的软体。”

回到个人电脑刚出现的年代，我们知道自己需要一种要素，来把所有的先驱工作带到临界质量，才能整合出真正的产业，制造出商业上真正有用的产品。结果显示，我们需要的是微软BASIC。我们在1970年代创造的这种程式语言，提供了一个共通的基础，于是，为特定硬体开发的程式，也能在另一套硬体上执行了。BASIC让电脑程式设计变得容易许多，吸引越来越多人进入这个产业。虽然许多人在个人电脑的发展上都有卓越的贡献，但微软的BASIC却带动软硬体的革新，无疑是个人电脑革命的重要推手。

阅读过特罗尔的报告之后，有件事似乎清楚了起来。机器人产业若想如30年前的个人电脑产业一般，达成跳跃式的进步，就必须找到这项缺失的要素。因此我请特罗尔召集一小队人马，与机器人学的研究者展开合作，研究目的是创造一套程式设计工具，提供基本方针，让每个对机器人感兴趣的人，只要有基本的电脑程式概念，都能轻易撰写出可在各类硬体上执行的机器人应用程式。看看能否提供共通的低阶基础，以便整合机器人设计中的软硬体，就像微软BASIC当初在电脑程式设计上的功能一样。

特罗尔的机器人小组已经开始应用微软的数种先进技术了。这些技术由微软首席研究暨策略长蒙迪带领的小组所研发，其中一项技术解决了机器人设计师最困难的问题之一：如何同时处理来自多个感应器的资料，并且传送适宜的指令给机器人的马达，也就是知名的“同作”（concurrency）问题。常见的解决方法为传统的单执行绪程式——有一个长回圈，一开始先读入来自感应器的所有资料，然后处理资料，最后送出结果并决定机器人的行为；然后再一次重头开始执行回圈。这个方式的缺点很明显：即使机器人从感应器收到的最新讯息是，机器已经临近悬崖边缘，但由于程式还在回圈后半部计算轨迹的部份，所以会根据先前输入的资料，命令轮子快点运转，机器人很可能根本没有机会处理新资讯，就跌下了楼梯。

“同作”不仅是机器人学所面临的挑战，现在有越来越多的应用软体是为了分散式电脑网路而写。程式设计师煞费苦心寻找有效率的编码方式，好让程式同时在不同的服务器上运作。单一处理器的电脑已渐渐被多处理器及“多核心”处理器（具有两个以上处理器的积体电路，可提升效能）的机器所取代，软体设计师必须以新的方法，来设计桌上型电脑的应用程式与作业系统。为了充份利用平行处理器的效能，新软体也必须处理同作问题。

处理同作的方式之一，是撰写多执行绪程式，允许资料透过不同的路径传送。但每个撰写多执行绪程式码的设计师都会告诉你，这是非常困难的程式设计工作。蒙迪小组针对同作问题的解答是：“执行期同作协调”（CCR）。这是一个函式库，也就是一组可以执行特定工作的软体程式码，协助设计师更轻易撰写出可协调多项同步活动的多执行绪应用程式。CCR的设计原本是为了协助程式设计师发挥多核心与多处理器系统的效能，但是结果对机器人学也有同样的好处。机器人设计师运用函式库撰写程式，可大幅降低他们的软体因为急着把输出资料传送给轮子，而无暇读取来自感应器的输入，使得机器人撞墙的机会。

除了解决同作问题之外，蒙迪小组的成果也可简化撰写分散式机器人应用程式的复杂度。这项技术叫做“去中心式软体服务”（DSS）。在DSS的协助之下，研发者所设计的应用程式中的各个服务（也就是程式中用来读取感应器或控制马达等的部份）可彼此独立运作，但也能彼此整合，就好比来自不同服务器的文字、影像与资讯也能够整合成单一网页一样。DSS让软体内的不同单元可彼此独立运作，因此当机器人的某个单元故障时，就可个别关闭再重新启动（或甚至替换掉），而无需重新启动整部机器。这个架构若再结合宽频无线技术，使用者就可轻易从远端透过网页浏览器监控与调整机器人。

不仅如此，控制机器人装置的DSS应用程式，再也不需要全部都安装在机器人身上，而可分散放置于多部电脑内。如此一来，可把复杂的处理工作分派给当今家用电脑里的高性能硬体处理，机器人的价格或许就不再那么昂贵了。我相信这个进展会促使全新类型的机器人出现，基本上，这种机器人是可移动的，具有无线设备可与桌上型个人电脑相连，让电脑负责处理运算需求高的工作，好比视觉辨识与导航。也由于这些周边设备能以网路彼此连结，可想见的，机器人将可集体合作，完成海底探勘或种植作物等工作。

这些正是微软的“机器人工坊”（Robotics Studio）的关键技术。机器人工坊是特罗尔小组新设计出来的软体开发套件，其中还有些工具能协助设计师轻易以各种程式语言撰写机器人应用程式。例如，里面有种模拟工具可让机器人设计师在立体的虚拟环境中测试应用程式，而不需要实境测试自己的作品。我们发布这项产品是为了提供一种人人可负担的开放平台，协助机器人开发者将软硬体一并整合进他们的设计中。

究竟还要多久，机器人才会变成我们日常生活中的一部份？根据国际机器人联盟的估计，2004年全球各地个人所用的机器人大约有200万具，到了2008年，这个数目得再加上700万。南韩的资讯通讯部希望在2013年之前，能让国内每个家庭里都有一具机器人。日本机器人协会则预言，到了2025年，个人机器人产业每年全球的产值将超过500亿美元。今天，这个数目约为50亿美元。

就好比1970年代的个人电脑产业一般，现在不可能明确预言出，何种应用会在未来带动这项新产业发展。不过，机器人未来很可能在生理上的辅助，甚至陪伴老年人的心理层面，都扮演重要的角色。机器人设备可能协助残障朋友行动，增强士兵、建筑工与医疗专业人士的气力与持久力。机器人将继续担任危险产业里的机具，处理危险的物料，并且监控远端的油管。它们也将协助医务人员诊断与治疗病人，即使病人远在千里之外。在保全系统与搜救任务上，它们也会是重要的一员。

未来，也许有些机器人会长得像“星际大战”里的人型装置，但绝大部份应该和机器人C-3PO一点儿也不像。事实上，随着移动式周边设备越来越普遍，我们也许也会越难精确说出机器人到底是什么，新机器将变得专业、无所不在，但一点儿也不像科幻片里的两脚机器人。到了那时候，我们可能甚至不以机器人来称呼它们了。但由于这些设备将是人人皆可负担，对我们的工作、通讯、学习与娱乐也将发生重大的冲击，就像是个人电脑过去30年来造成的影响一样。

⑧ HC08传送类指令操作对CCR的影响如何

可以说没什么影响`M68HC08指令系统
计算机的指令系统是一套控制计算机操作的编码，称之为机器语言。计算机只能识别和执行机器语言的指令，机器语言指令是随计算机系统的不同而不同的。为了容易为人们所理解，便于记忆和使用，通常用符号指令(即汇编指令)来表示计算机的指令。这一章我们以M68HC08的汇编指令来分析M68HC08的指令系统功能和使用方法。
1 指令格式
1.1 汇编指令格式
M68HC08汇编指令由操作码助记符字段和操作数字段所组成，指令的格式如下：
操作码［操作数1］，［操作数2］，［操作数3］
第一部分“操作码”助记符，由2-5个英文字母组成，例如LD、MOV、DBNXZ、BRSET等。
第二部分为“操作数”字段，根据指令功能的不同，操作数可以有一个、二个、三个或者没有(例如空操作指令NOP)。
操作码与操作数之间以空格分隔，操作数和操作数之间用“，”号分开。指令前可以加标号，标号代表这条指令的起始存储地址，指令后可以加注释，注释以“；”号开始，一行指令以回车符结束。例如：
STRT：MOV#FF，DORA；PTA编程为输出口中
1.2 常用伪指令
一、定位伪指令
格式：ORG地址
“地址”可以十六进数(以$开头)或十进制表示，该伪指令给出以下的程序或数据的起始存储地址。
例如：ORG $C000
则该伪指令下面的程序或常数存放在$C000开始的存储器中。
二、定义字节常数伪指令
格式：FCB X1、X2、X3，…Xn
定义程序区中的字节常数，Xi是单字节常数也可以是用单引号括起来的字符串(这时定义ASCII码)，每个字节为一个字符。
例如：ORG $8000
FCB $3F， $61
则在Flash的$8000、$8001两个单元定义了两个常数$3F、$61。利用字节定义伪指令可以在程序存储器中定义常数表，如显示器的字形数据表等。
三、定义字常数伪指令
格式：FDB Y1、Y2、…Ym
定义程序区中字(双字节)常数，高位字节在前，低位字节在后，Yi用十六进制或十进制数表示。
例如：ORG $FFFE
FDB $8000
则在$FFFE、$FFFF定义了一个字常数，$80存储在$DDDW单元，而$FFFF单元存储$0。利用FDB指令可以定义复位和中断向量。
1.3 符号说明
M68HC08汇编程序允许使用标准的M68HC08汇编指令和多种伪指令(详见§7.1M68HC08汇编使用方法)。
为了以下说明和分析指令的方便，我们对常用的符号作简单说明。
一、功能性符号
·( )寄存器或存储单元的内容；
·←数据传送的方向；
·↑表示退栈；
·↓表示进栈；
·＆表示逻辑或；
·○+表示逻辑异或；
·×乘；
·÷除；
·+加；
·－减；
·：表示连成双字节；
·《表示扩展为有符号的16位数。
二、寄存器或存储单元符号
·A累加器；
·CCR条件码寄存器；
·H变址寄存器高8位；
·X变址寄存器低8位；
·PC程序计数器；
·PCH程序计数器的高8位；
·PCL程序计数器的低8位；
·SP堆栈指针；
·M存储器地址或数据(视寻址方式而定)
·rel相对偏移量(表示有符号的8位二进制数)。
三、位标识符号
·V溢出标志位；
·H半进位；
·I中断屏蔽位；
·N负标志位；
·Z零标志位；
·C进位/借位。
四、对条件码寄存器影响：
·-无影响；
·0：清“零”；
·：根据结果置“1”或清“零”。
五、机器码标志
·dd：$00XX的低8位地址；
·ee：16位偏移量地址；
·ff：16位偏移量低8位或8位偏移量；
·ii：单字节立即数；
·ll：16位扩展寻址低8位；
·rr：相对偏移量。
六、源操作数标志
·OPR：操作数，一个或两个字节，由操作方式确定；
·rel：相对偏移量。
七、寻址方式
·INH：隐含寻址；
·IMM：8位立即数寻址；
·DIR：8位直接地址寻址；
·EXT：16位扩展寻址；
·IX：16位变址无偏移量；
·IX1：16位变址8位偏移量；
·IX2：16位变址，16位偏移量；
·IX+：16位变址，无偏移量，变址寄存器加1；
·IX1+：16位变址，8位偏移量，变址寄存器加1；
·rel：8位相对寻址；
·DD：直接寻址；
·IMD：立即寻址，直接寻址；
·IX+D：16位变址，直接寻址，变址寄存器加1；
·DIX+：直接寻址，16位变址，变址寄存器加1；
·SP1：堆栈指针寻址，8位偏移量；
·SP2：堆栈指针寻址，16位偏移量。
2 寻址方式
指令给出操作数或产生操作数有效地址(EA)的方式称为寻址方式。根据寻址方式，CPU就可以取得操作数。M68HC08比M68HC05增加了8种寻址方式，使程序员能选择最合适的寻址方式来优化程序，达到缩短程序长度、提高运行速度的目的。下面分别介绍M68HC08指令系统的寻址方式。
一、隐含寻址
无操作数或操作数隐含在操作码字节中。
例如：NOP ；无操作数
CLRA ；清零累加器
一般只能访问CPU寄存器。
二、立即数寻址
操作数包含在指令操作码后面的一个或两个字节中。
例如：LDA # $10 ；80H—A
LDHX# $8100；81H—H，0—X
M68HC08指令系统中，数字前加$表示十六进制数，加%表示二进制数，无前缀表示十进制数，指令的数据前加#表示立即数。
三、直接寻址
操作数的有效地址EA包含在指令操作码后续字节中。直接寻址的有效地址在指令的地址段中只指出低8位的值，高8位固定为零，即EA=$00XX。这种寻址方式只能访问零页的I/O寄存器或RAM。
例如：INC $50 ；(50H)+1→50H单元
四、扩展寻址
扩展寻址方式中，操作数的16位有效地址EA在指令操作码的后面两个字节中。实际
上也是一种直接寻址方式。因为有效地址为16位，可以访问64K字节存储空间的任意单元。
例如：JMP $C100 ；$C100→PC，CPU转至$C100执行程序
LDA $8120；(8120H) →A
在使用M68HC08汇编时，用户不必考虑指令是用直接寻址还是扩展寻址。汇编程序自动根据指令中有将地址值取直接寻址或扩展寻址方式。
五、变址寻址无偏移量
这是一种间接寻址方式，操作数的有效地址EA的高8位在H寄存器中，低8位在X寄存器中。这种寻址方式可以访问64K字节存储空间的任意单元。
例如：DEC，X；(HX)—1→(HX)单元
六、变址8位移量
操作数的有效地址为(H：X)加上无符号的8位偏移量。这种寻址方式可用于查表，从n个元素的表中选择第k个元素，k在变址寄存器中，表格的首地址为8位偏移量。
例如：LDA $50，X；(HX)+$50) →A
七、变址16位偏移量
操作数的有效地址为(H：X)加上无符号的16位偏移量，类似于变址8位偏移量，可用于查表和程序散转。例如：
FMP KTAB，X
KTAB JMP PGM0
JMP PGM1
根据(HX)的不同转移到不同的地方。
八、堆栈指针8位偏移量
操作数的有效地址是(SP)加上无符号的8位偏移量。这种变址8位移量寻址方式相似。这种寻址方式主要方便对堆栈的操作。若系统中不用中断，SP可以作为第二变址寄存器。例如：
LDA $10，SP ；(SP)+$100) →A
九、操作数有效地址为(SP)加上16位无符号的偏移量，类似于变址16位偏移量的寻址方式。
LDA $100，SP ；((SP)+$100)→A
十、相对寻址
相对寻址只用于转移指令和子程序调用指令，转移的有效地址为当前PC值加上8位带符号的偏移量，偏移量位于操作码后面的字节中。在使用M68HC08汇编时程序员不必计算偏移量值，只要用标号表示转移的目标地址，汇编程序自动计算偏移量，偏移量为-128~+127，超出这个范围，汇编会报错。例如：
BCC MLP1 ；C=0转MLP1，相对寻址
INC A ；(A)+1→A
BRA MLP2 ；转MLP2，相对寻址
MLP1： CLRA
MLP2： STA ，X
存储器单元和存储器单元之间的数据传送指令，由源操作数和目的操作数不同寻址方式组合得到以下四种寻址方式。
寻址方式
源操作数
目的操作数
例子
功能
十一、IMD
立即数寻址
直接寻址
MOV # $80，$40
S80→$40单元
十二、DD
直接寻址
直接寻址
MOV $80，$40
($80)→$40单元
十三、IX+D
变址，(HX)+1
直接寻址
MOVX+，$40
((HX))→$40单元，(HX)+1
十四、DIX+
直接寻址
变址(HX)+1
MOV $40，X+
($40)→(HX)，(HX)+1
十五、变址无偏移量，变址寄存器加1
操作数的有效地址为变址寄存器内容。这是一种间接寻址方式，指令执行后变址寄存器内容加1。例如：
CBEQ X+，rel ；((HX))=(A)转移，(HX)+1→HX
十六、变址8位偏移量，变址寄存器加1
操作数有效地址为变址寄存器内容加上8位无符号偏移量，指令执行后变址寄存器内容加1。例如：
FNNZ $80，X+rel ；($80+(HX)-1不等于0转移；
且(HX)+1→HX
3 M68HC08指令系统
3.1指令类型
一、根据指令周期分类
指令周期反映了指令运行的速度。M68HC08指令周期是以内部总线时钟周期为单位的。指令周期占内部总线时钟周期数按指不同有1，2,3，4,5,6，7,9等几种。若内部总线时钟频率为8MHz，最短的指令周期为125ns，最长的指令周期为1125ns。
二、根据指令字节长度分类
指令字节长度反映了指令的存储效率。M68HC08有单字节指令、双字节指令和3字节指令。
三、根据指令功能分类
根据指令的功能，HC08指令系统可分为以下几类：
①数据传送指令；
②算术运算指令；
③逻辑运算指令；
④位操作指令；
⑤移位指令；
⑥程序转移和控制指令。
3.2数据传送指令
数据传送指令实现CPU寄存器、I/O寄存器、RAM和ROM(或Flash)之间的数据传送，一般情况下指令执行结果只影响CCR的“N”和“Z”标志位。若所传送的数据为零，置“1”Z，否则清零Z；数据最高位为1置“1”N，否则清零N。
一、CPU寄存器取数指令
1．所寻址的单元内容送累加器A
CCR
指令
操作
V
H
I
N
Z
C
寻址方式
总线周期
LDA # opr
LDA opr
LDA opr
LDA opr, X
LDA opr,X
LDA,X
LDA opr, SP
A←(M)
0
—
—
—
IMM
DIR
EXT
IX2
IX1
IX
SP1
2
3
4
4
3
2
4
LDA opr, SP
SP2
5
例如：LDA # $80 ；$80→A
LDA PORTA ；并行口中A输入信息读到A(先用EQU指令定义PORTA)
2．所寻址的单元内容送16位变址寄存器的低8位X，而高8位H的内容保持不变
CCR
指令
操作
V
H
I
N
Z
C
寻址方式
总线周期
LDA # opr
LDA opr
LDA opr
LDA opr, X
LDA opr,X
LDA,X
LDA opr, SP
LDA opr, SP
A←(M)
0
—
—
—
IMM
DIR
EXT
IX2
IX1
IX
SP1
SP2
2
3
4
4
3
2
4
5
3．所寻址的两个单元的16位数据送变址寄存器HX
CCR
指令
操作
V
H
I
N
Z
C
寻址方式
总线周期
LDA # opr
LDA opr
H：X←(M：M+1)
0
—
—
—
IMM
DIR
2
3
这是两条16位数据传送指令，主要用于对变址寄存器HX赋值。例如：
LDHX # $80 ；0→H，$80→X
LDHX $8212 ；($8212) →H，($8213) →X
二、CPU寄存器存储命令
1．累加器A的内容存储到所寻址的单元
例如：STA PORTA ；(A)输出到并行口不PORTA
STA $80，X ；(A)存储到地址为(HX)+$80的单元
2．变址寄存器低8位X的内容存储到所寻址的单元
3．16位变址寄存器的内容存储到所寻址的两个单元
例如：STHX $80；(H)→$80单元(X)→$81单元
三、堆栈操作指令
1．进栈指令
M68HC08的进栈操作是数据先进栈，然后栈指针减1，因此SP指向下一次进栈的地
址单元。不影响标志位。
2．退栈指令
HC08的退栈操作是栈指针SP先加1，然后取(SP)指出栈单元内容。不影响标志位。
四、CPU寄存器之间的的数据传送指令
由上面所列指令及其功能可以看出除TAP指令外，这类指令不影响标志位。
五、存储器单元之间的数据传送指令
这类指令在编程时应注意格式：MOV源操作数，目的操作数。例如：
MOV $50， $60 ；($50)→$60单元
MOV # $80，$60；立即数$80→$60单元
3.3 算术运算指令
一、加法指令
1．不带进位加法指令ADD
累加器A和所寻址的单元内容相加，运算结果送累加器A。影响标志位OV、H、N、Z、C，运算结果满足下列条件时置“1”相应的标志位，否则清零。
OV：(A).7，(M).7=1，而结果最高位(RESOLT7，以R7表示)为0，负数相加溢出；或(A).7=0(M).7=0而结果最高位R7为1，正数相加溢出；
H：相加结果低3位向高4位进位时置“1”；
N：相加结果R7为1时置“1”；
Z：相加结果为零时置“1”；
C：相加时最高产生位进位时置“1”。
2．带进位加法ADC
累加器A、进位标志C、和所寻址的单元内容相加，结果送累加器A。对标志位的影响和ADD指令相同，ADC指令用于实现多字节加法。
3．十进制调整指令
这条指令对累加器中由上一条加法指令(加数和被加数均为压缩BCD码)所得的8位结果(在A)进行十进制调整，使A的内容为BCD码。调整规则如下：
a. (A).3~(A).0大于9或H=1则(A)+$06→A，否则(A).3~(A).0不变；
b. (A).7~(A).4大于9或C=1则(A)+$60→，否则(A).7~(A).4不变；
c. 结束。
例如：(A)=$56 ($50)=$67执行指令：
ADD $50 ；(A)=$BD，(C)=0(A).7~(A).4>9，(A).3~(A).0>9
DAA ；经调整之后(A)=23，(C)1
4．16位变址寄存器加上8位带符号立即数指令
这条指令将补码表示的8位立即数扩展为16位带符号数并和(HX)相加，运算结果送HX，不影响标志位。
5．16位堆栈指针加上8位带符号立即数指令
这条批令将补码表示的8位立即数扩展为16位有符号数并和(SP)相加，结果送SP，不影响标志。
6．加1指令
加1指令不影响标志位C和H，例如：(A)=$FF。
ADD # $1 ；结果(A)=0，(C)=1，(H)=1
INCA ；结果(A)=0，(C)和(H)不变
二、减法指令
1．不带借位减法指令
A的内容减去所寻址单元内容，结果送累加器A，影响V、N、Z、C标志位。满足下列条件置“1”，否则清零。
V：(A).7=1(M).7=0而结果R7=0，为负数减正数溢出；或者(A).7=0(M).7=1而结果R7=1，为正数减负数溢出。这时1→V。
N：相减结果R7=1时，1→N
Z：相减结果为零时，1→Z；
C：相减时最高位产生借位时，1→C。
2．带借位减法指令
A的内容减去C和所寻址单元的内容结果送A，对标志位的影响和SUB指令产生的影响相同。
3．减1指令
对所寻址单元的内容减去1。
减1指令不影响标志位H和C。
4．累加器A的比较指令CMP
A和所寻址的单元内容相比较，实际上是A减去所寻址单元内容，只影响标志位，而不传送减法的结果，即不影响A和寻址单元的内容，对标志位影响和关法指令产生的影响相同。
5．X的比较指令CPX
X和所寻址的单元内容的相比较，只影响标志位，不影响X和所寻址单元内容，对标志位影响和减法指令产生的影响相同。
6．HX的比较指令CPHX
16位变址寄存器HX内容和可寻址的两个单元内容相比较，只影响标志位，不影响HX和可寻址单元内容，对标志位影响和减法指令产生的影响相同。
7．取补指令
0减去所寻址的单元，即所寻址单元的各位取反，然后加1。对V、N、Z、C标志位影响和减法指令产生的影响相同。
8．测试指令
测试所寻址单元的内容是否为零或负数。执行所寻址单元内容减去0的操作，并影响
V、N、Z标志位，不影响原来单元内容。
三、乘法指令
X和A中两个无符号数相乘，积的高8位送X，低8位送A。清零H和C标志，不影响其他标志位。
四、除法指令
(H)：(A)中无符号16位数除以(X)中8位无符号数，商→A，余数送H。若商大于$FF或除数为零，置1进位标志C，否则清零标志C。
3.4逻辑运算指令
一、单操作数简单逻辑指令
1．清零指令
清“0”所寻址的单元，0→V、N、1→Z不影响其他标志位。
2．取反指令
对的寻址单元的内容按位取反。
二、双操数逻辑运算指令
1．“逻辑与”指令
累加器A和所寻址的单元内容按位做逻辑与运算，结果选A。结果最高位R7=1置“1“N，否则清零N，结果为零，1→Z，否则0→Z。
按位“逻辑与“操作在两个操作数对应位都为1时，结果对应位才为1，否则对应结果位为0。例如：(A)=$F0则执行指令AND# $0F后(A)=0。
2．“逻辑或”指令
累加器A和所寻址单元内容按位进行逻辑或运算结果送A。
按位逻辑或操作，只有当两个操作数对应位都为零时，结果的对应位才为零，否则为1。例如：(A)=$F0，执行ORA# $0F后则(A)=$FF。
3．“逻辑异或”指令
累加器A和所寻址单元内容按位进行逻辑异或运算，结果送A。
按位逻辑异或就是按位半加。当两个操作数对应位不同时结果对应为1，相同时为0。例如：(A)=$F0，若执行指令EOR# $A0，则(A)=$50。
4．位测试指令
A和所寻址的单元内容逻辑与。但结果不传送，只影响标志位V、N、Z，不影响A和所寻址单元内容。
这些指令用于测试所寻址单元的指定位为零还是1。例如：(A0=$01，执行指令BIT$50后，若Z=0则($50).0=0
3.5位操作指令
一、标志位操作指令
1．对CCR寄存器的I、C置“1“指令
2．对CCR寄存器的I、C清零指令
对标志位I的置“1“和清零就是控制CPU的关中和开中。
二、对零页RAM/IO寄存器的位操作指令
对于零页的RAM单元或IO寄存器，CPU执行位置1和清零指令一样地快速方便。
3.6移位指令
一、逻辑左移指令
所寻址的单元内容左移一位，低位移入0，高位移到C。
二、逻辑右移指令
所寻址的单元内容右移一位，高位移入0，低低移出至C。
三、带进位循环左移指令
所寻址单元的内容带进位循环右移一位，C移入最高位，最低位移出至C。
五、算术左移指令
算术左移指令功能和逻辑左移指令操作相同
六、算术右移指令
将所寻址的单元内有符号的8位数右移一位，符号位保持不变，相当于除2操作。
七、累加器A半字节交换指令
累加器A的高4位和低4位相互交换，不影响标志位。
3.7 程序转移和控制类指令
一、无条件转移指令
1．相对转移指令
2．绝对转移令
绝对转移指令，将所寻址的两个单元内容作为地址送PC，使CPU转到该地址开始执行程序，不影响标志位。
二、条件转移指令
1．测试状态标志条件转移指令
这类指令，根据上一条指令执行结果，测试CCR的标志位状态，若条件满足，执行相对转移指令，若条件不满足，则顺序执行下一条指令，不影响标志位。
若执行有符号减法或比较批令后，CCR相关位与实际两操作数间的关系为：如果CPU内部A或X的内容大于等于所寻址单元内容，则N○+V=0；如果A或X内容大于所寻址单元内容，Z1(N○+V)=0；A或X小于所寻址的单元内则N○+V=1。
执行无符号减法或比较指令后，CCR相关位与实际两操作数间的关系为：如果CPU内部A或X的大于等于所寻址单元内容则C=0；A或X大于所寻址单元内容C=0，Z=0；A或X内容小于所寻址单元内容C=1。
BLT、BGE、BLE、BGT指令一般直接跟在有符号数减法或比较指令之后。
2．测试IRQ条件转移指令
这两条指令也不影响标志位。
测试所寻址单元相应位状态，若满足条件则发生转移，否则顺序执行下一条指令。只能对零页的RAM或I/O寄存器的位测试转移。不影响标志位。
4．减1不为零转移
这是兼有减1指令和不等于零转移指令功能的条件转移指令，不影响标志位。
5．比较相等转移指令
累加器A或X和所寻址单元内容相比较，若相等，则执行一相对转移指令；若不相等，顺序执行下一条指令。不影响标志位。
三、调用子程序指令
1．相对调用指令
该调用子程序指令功能和相对转移指令类似，只是增加PC进栈操作也不影响标志位。
2．绝对调用子程序指令
这些指令功能和绝对转移指令功能相似，只是附加了PC值进栈操作。不影响标志位。
四、返回指令
1．从子程序返回指令RTS
这条指令的功能是PC退栈返回主程序。一般子程序必须以RIS结束。
2．从中断返回指令RTI
这条的功能和RTS相似，只是多了CPU寄存器CCR、A、X的退栈操作，使CPU从原来被中断地方继续执行程序。中断服务程序必须以RTI指令结束。
五、控制指令
1．软件中断指令SWI
CPU执行SWI指令，产生不可屏蔽的软件中断，主要用于设计开发工具的监控程序。
五、控制指令
1．软件中断指令SWI
CPU执行SWI指令，产生不可屏蔽的软件中断，主要用于设计开发工具的监控程序。
2．堆栈指针复位指令RSP
RSP指令使SPL值为$FF，而SPH值保持不变。不影响标志。
注：为保证栈指针能正确初始化，最好使用LDHX和TXS指令，例对于把SP初始化为$00FF，可使用：LDHX# $100和TXS这两条指令。
3．节电方式指令
4．空操作指令
空操作指令，指令本身不执行任何操作。用在延时等程序中，以调节程序执行的时间。
上面我们简要地分析了M68HC08的指令系统。对汇编语言程序设计有一定基础的读者，就可以用M68HC08提供的指令，设计出各种应用程序。

⑨ 请教一下您matlab的超效率DEA编程问题

DJSA KSA D D SJFH J SD JSDH SJAD SJDH ASJDH ASJD SJD

⑩ 西门子数控系统怎么编程

数控及驱动单元 1.NCU数控单元
SINUMERIK840D的数控单元被称为NCU（Numenrical Controlunit）单元：中央控制单 var script = document.createElement('script'); script.src = 'http://static.pay..com/resource/chuan/ns.js'; document.body.appendChild(script);元,负责NC所有的功能,机床的逻辑控制,还有和MMC的通讯 它由一个COM CPU板. 一个PLC CPU板和一个DRIVE板组成。
根据选用硬件如CPU芯片等和功能配置的不同，NCU分为NCU561.2,NCU571.2,NCU572.2,NCU573.2（12轴），NCU573.2（31轴）等若干种，同样，NCU单元中也集成SINUMERIK840D数控CPU和SIMATIC PLC CPU芯片，包括相应的数控软件和PLC控制软件，并且带有MPI或Profibus借口，RS232借口，手轮及测量接口，PCMCIA卡插槽等，所不同的是NCU单元很薄，所有的驱动模块均排列在其右侧。 2．数字驱动
数字伺服：运动控制的执行部分,由611D伺服驱动和1FT6（1FK6）电机组成 SINUMERIK840D配置的驱动一般都采用SIMODRIVE611D.它包括两部分：电源模块+驱动模块（功率模块）。
电源模块：主要为NC和给驱动装置提供控制和动力电源，产生母线电压，同时监测电源和模块状态。根据容量不同，凡小于15KW均不带馈入装置，极为U/E电源模块；凡大于15KW均需带馈入装置，记为I/RF电源模块，通过模块上的订货号或标记可识别。 611D数字驱动:是新一代数字控制总线驱动的交流驱动，它分为双轴模块和单轴模块两种，相应的进给伺服电机可采用1FT6或者1FK6系列，编码器信号为1Vpp正弦波，可实现全闭环控制。主轴伺服电机为1PH7系列。
●PLC模块
SINUMERIK810D/840D系统的PLC部分使用的是西门子SIMATIC S7-300的软件及模块，在同一条导轨上从左到右依次为电源模块（Power Supply），接口模块（Interface Mole）机信号模块（Signal Mole）。的CPU与NC的CPU是集成在CCU或NCU中的 电源模块（PS）是为PLC和NC提供电源的+24V和+5V。 接口模块（IM）是用于级之间互连的。
信号模块（SM）使用与机床PLC输入/输出的模块，有输入型和输出型两种。