wer机器人巡线编程

❶ 乐高机器人巡线抓物怎样编程

一、前言；在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一；二、光感中心与小车转向中心；以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感；所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程；三、车辆结构；巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线；1、前轮驱动；前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，；2、后轮驱动；后轮驱动的小车结构和转向中心与

一、前言
在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路（通常是黑线）行进的任务。作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。
二、光感中心与小车转向中心
以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产生。
所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。
三、车辆结构
巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因此，根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。
1、前轮驱动
前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向中心位于停止不动的轮胎上。由于转向中心距离光感探测中心较近，可以实现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转向精度有限。
2、后轮驱动
后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似，由于转向中心靠后，相对于前轮驱动的小车而言，位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度，才能使车头的光感转动同样角度。因此，后轮驱动的小车虽转向速度较慢，但精度高于前轮驱动小车。对于速度要求不高的比赛而言，一般采用后轮驱动的搭建方式。
3、菱形轮胎分布
菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部，前后各有一个万向轮作为支撑。这样的结构在一定程度上可以视为前轮驱动和后轮驱动的结合产物，转向速度和精度都介于两者之间。这种结构的优势在于转向中心位于车身中部，转弯半径很小，甚至能以自身几何中心为圆心进行原地转向，适合适用于转90°弯或数格子行进等一些比较特殊的巡线线路。
这种结构最初应用于RCX机器人足球上，居中的动力源可以让参赛选手为机器人安装更多的固定和防护装置，以适应比赛中激烈的撞击，具有很好的稳定性。而对于NXT机器人而言，由于伺服电机的形状狭长不规律，将动力轮位于车身中部的做法将大幅提升搭建难度，并使车身重心偏高，降低转弯灵活性。
4、四轮驱动
四轮驱动的小车四个轮胎都有动力，能较好地满足一些比赛中爬坡任务的需要。小车的转向中心靠近小车的几何中心，因此能进行原地转弯运动，具有较好的灵活性，特别适用于转90°弯或数格子行进等任务一些比较特殊的巡线线路。虽然与后轮驱动小车相比，转向中心比较靠前，转向精度较小，但四轮驱动小车没有万向轮，转弯需要靠四个轮胎同时与地面摩擦，加大转弯的阻力，因而转弯精度应介于菱形轮胎分布的小车和后轮驱动小车之间。
四轮驱动的小车最大优势在于具有普遍适应性，熟练掌握此结构的参赛选手能在参加FLL工程挑战赛、WRO世界机器人奥林匹克等一些比较复杂的比赛中占据一定优势。
四、编程方案
1、单光感巡线
单光感巡线是巡线任务中最基础的方式，在行进过程中，光感在黑线与白色背景间来回晃动，因此，这种巡线只能用两侧电机交替运动的方式前进，行进路线呈“之”字形。这种巡线方式结构简单易于掌握，但由于只有一个光感，对无法在完成较为复杂的巡线任务（如遇黑线停车、识别线路交叉口等），且速度较慢。
基本思路：光感放置于黑线的左侧，判黑则左轮不动右轮前进，判白则右轮不动左轮前进，如此交替循环。参考程序如下图：

2、单光感巡线+独立光感数线
在很多比赛中，机器人需要做的不仅仅是沿着黑线行进，还需要完成一些其他任务，如在循迹路线上增加垂直黑线要求停车、放置障碍物要求躲避等内容。此时，单光感巡线已不能满足要求。下面以要求定点停车为例，简要介绍单光感巡线+独立光感数线的编程模式。
基本思路：在此任务中要求在垂直黑线处停车，则需要跳出单光感巡线的循环程序体系，可以通过设置循环程序的条件实现这一功能。由于程序的设定，负责巡线的3号光感在行进时始终位于黑线的左侧，不会移动到黑线右侧的白色区域，因此在黑线右侧设置一个光感（4号）专门负责监视行进过程中黑
线右侧的区域，当此光感判黑时，即可判断出小车行进到垂直黑线处，于是终止单光感巡线的循环程序，执行规定的停车任务，然后向前行进一小段距离驶过垂直黑线，继续单光感巡线任务。参考程序如下图：

上述程序只适用于停车一次的需要，在实际比赛中需以定点停车、蔽障任务为基点，将巡线赛道划分为若干个小段依次设定程序，或采用两重循环的程序，重复执行巡线→→定点停车任务：

3、双光感巡线
双光感巡线是机器人竞赛中最常见的巡线模式，两个光感分别位于黑线两侧，以夹住黑线的方式行进。根据两个光感读取的数值不同，可以将光感的探测结果分为左白右黑、左黑右白、双白和双黑四种情况，根据这四种探测结果，分别执行右转、左转、直行和停车四种动作的程序命令。由于这种方法能让两个电机同时工作，机器人运动的速度较快，同时采取两个光敏监测黑线，精度也有所提高。
基本思路：使用两重光感分支程序叠加，为四种探测结果设定与之对应的程序反应，形成循环程序结构，参考程序如下图：

❷ 请问 巡线机器人需要学什么 谢谢

自动寻线机器人简单说就是比如你让机器人到某个地点去执行一项任务，那么在机器人执行任务之前并没有给它输入行走路线的情况下机器人根据自己的视觉感官等自己寻找路线到达执行任务的地点。
现在很多学校里搞的机器人走迷宫然后到对面去灭火或者取东西，这个就是巡线机器人
巡线机器人事先不用输入很明确的路线，可以根据自己行走的路线的环境及时调整情况，自主性要提高很多。
现在一般做的巡线机器人都是在机器人身上安装激光发射装置或者是触碰感知装置，如果机器人在行进过程中碰到障碍物就会转向，从而达到自动巡线的效果

❸ wer机器人的按钮判断程序怎么制作

先用VJC4。3先编初始化程序，然后拉下条件判断模板，再继续编出你要判断的东西，就可以判断了。
WER是世界教育机器人大赛（WorldEcationalRobotContest）的缩写，该赛事由"世界教育机器人协会"（）发起并主办。WER是一项针对6-18岁青少年的国际性机器人比赛，每年全球有超过20多个国家的30万名选手参加各级WER选拔赛。
比赛形式:选手们组建2-10人的团队，创意搭建一系列机器人，完成规则内指定的任务。

❹ 怎样给机器人编写程序

MS有一个机器人开发包，有一定的通用性，而且有模拟器可以测试机器人的行为。

❺ 乐高机器人ev3寻轨怎么编程

SQL code?
select * from (
(SELECT t.*, f.name FROM threads t, forums f where f.fid=t.fid id=10000)
union all
(SELECT t.*, f.name FROM threads t, forums f ORDER BY t.dateline DESC LIMIT 0, 10)
) t
order by id=10000 desc,datelineDESC LIMIT 0, 10

❻ ev3机器人编程是什么

EV3是乐高公司开发的第三代MINDSTORMS机器人，它无需计算机也可实现编程，远远超出了人们对传统玩具的期待，成为少儿和成人皆宜的高级创意玩具。

EV3让拼砌玩家释放自己的创造力。拼砌出可行走、说话和思考的机器人，它们能完成你能想象到的任何事。

EV3与NXT的不同、机器人的搭建、机器人的改造，并为EV3编写巡线程序、地板清洁程序、扑克魔术程序等，同时还从菊链项目和扩展玩法等多个方面介绍EV3的强大功能。

《乐高EV3机器人编程超简单》：

是2018年9月人民邮电出版社出版的图书，作者是曾吉弘、卢玟攸、翁子麟、蔡雨锜、薛皓云。

本书由CAVEDU 教育团队编写，全面细致地介绍了乐高机器人的部件及EV3 编程技巧。全书包含12 章内容，不仅详细介绍了乐高机器人的发展史及其零部件，同时也通过丰富的设计案例教会读者实用的机器人设计及编程技巧。

除此之外，本书还以附录的形式给出了一系列补充资源，方便读者参考使用。读者可以通过循序渐进的学习来了解乐高机器人，并在详尽的操作指导下，更好地掌握编程技巧。

❼ 怎样编程vex机器人啊

一需要用vex机器人主控器和套件二需要有vex专用的编程软件 三需要先认真学习一门编程语言,如C,同时认真阅读VEX的说明书和编程教学,即卡梅隆的那套机器人教学教程,博思公思有翻译了部分的版本.

❽ WER机器人编程怎么编条件判断

先用VJC4.3先编初始化程序，然后拉下条件判断模板，再继续编出你要判断的东西，就可以判断了

❾ 巡线机器人程序

MPLAB.IDE这一软件不太了解
我就简单的和你讲下寻线的算法,你自己编写吧
1. 一光感走黑线: 其实走的是黑线的一条边,利用判断和循环语句,当读到黑的时候 向右转,读到白的时候向左转,这样,就贴着黑线,"之"字形的走下去了.
2. 两光感走黑线: 比较普遍的走法是,将两光感夹着黑线,光感都读到白的话,直行,如果,某个读到黑的了,那就向相应的方向转向.
3. 多光感走黑线: 因为考虑到现在的搜救比赛中,有比较"恶劣"的黑线的贴法(例如锐角),如果要程序稳定的话,采用多光感,其实多光感的基本原来还是中间的那两个夹黑线,但是,当碰到特殊的路径的时候,边上的光感得到信号以后,做相应的子程序.

每种走法,都去试试吧,各有优劣,只有自己写过以后,才会有比较深刻的体会

❿ 怎么给焊接机器人编写程序

对于焊接机器人的行动路线，一般是人为设定好的一个路径后，输入给机器人的程序存储器，以控制不同的关节电机精确地动作一定角度。