px4编译命令

Ⅰ cygwin编译px4怎么安装

这只是一个安装程序，双击后开始安装。 按照提示设置后安装目录。 然后选择一个网站， 我选择了台湾的一个ftp的点，速度很快。接着安装程序会所要安装的包的信息读出来，这时我们可在 develp的子项中, 也就是开发包，这一类中选择：
gcc
GNU gdb
GNU make
g++
vim
bash shell
这几项要自己认真找下噢。其他的选择默认安装就可以了。

Ⅱ 怎样用eclipse编译 pixhawk px4飞控源码

在window->proferences的设置对 project不起作用需要在 project-> properties 中对 c/c++ make project 的 binary parse 进行设置到 win 下。

Ⅲ ubuntu 环境下怎样编译pixhawk px4源码

Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译
分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk
（3946） （6）
Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。

下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。

1.操作环境

每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题

我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu

Windows：win10 64位

虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444

Ubuntu：Ubuntu15.10

2.编译环境搭建

（1）权限设置

官方提示：

Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了

官方提供指令

[plain] view plain

然后注销，重新登录生效

（2）安装

更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：

NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL

注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。

[plain] view plain
卸载模式管理器

[plain] view plain

更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包

[plain] view plain

上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：

[plain] view plain

【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
[plain] view plain
可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：

[plain] view plain
如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了
（3）代码编译
根据PX4中文维基官网教程。
安装Git

[plain] view plain
下载代码

[plain] view plain
初始化
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……

[plain] view plain
权限
编译时会遇到权限问题，执行指令

[plain] view plain
-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题
编译

[plain] view plain
注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。

[plain] view plain
-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp

Ⅳ arcopter飞控怎么接线

黑色两根线在遥控开关内部是并联在一起的,随便选一根接零线(是靠边的黑色线接零线);另一根黑线、靠外壳另一面的蓝线分别接到负载的两端。就可以实现arcopter飞控接线了。

马上就2020了，之后的发展方向有了更多的选择。从大二开始连续参加两届大创加之今年暑假的电赛都用的是Pixhawk的硬件加ArCopter固件进行无人机开发，积累了不少开发经验。但之后不一定会继续在无人机的路上走下去。

又或者会在飞控和导航的方向深挖。便想写点什么记录和纪念下这些填坑的过程。给大家分享一下关于WIN平台下Pixhawk的开发和SITL仿真。Pixhawk的硬件支持APM和PX4两套固件，而两套固件的编译都需要在linux下进行。

官方推荐的是Ubuntu发行版，然而自从WIN1903支持WSL之后，win10就成了最好的Linux发行版(大雾)。其运行原理比虚拟机少了一些中间层，可以理解为一个从系统API级别模拟Linux内核的应用。

从目前的使用体验来看，WSL除了不支持opengl和部分USB外设比较遗憾外，已经可以满足大部分的开发需要了。而使用则可以当成只有命令行的Linux进行使用，也有特殊的方法可以配置GUI和其窗口，之后有机会的话会写。

我的开发环境为vscode+winterminal+wsl。借助vscode的代码高亮和跳转进行编辑，在wsl完成Arcopter的编译环境搭建后，切换到代码目录下运行相关指令即可编译。

Ⅳ eclipse怎么配置java开发px4

px4_eclipse.bat中的设置

set HOME=/d/program/uav/px4\toolchain\msys\1.0\home\lufeiop
/d/program/uav/px4\toolchain\msys\1.0\home\lufeiop目录下有.profile文件，在Linux下此文件为系统的每个用户设置环境信息，

# Add GCC to path
# export PATH=/c/windows/system32:/c/src/px4_toolchain_deploy/Python27:/c/src/px4_toolchain_deploy/Python27/Scripts:/c/src/px4_toolchain_deploy/toolchain/bin:$PATH
export PATH=/bin:/usr/bin:/usr/local/bin:/c/windows/system32:/d/program/uav/px4/Python27:/d/program/uav/px4/Python27/Scripts:/d/program/uav/px4/toolchain/bin:$PATH

# Tell the NuttX Toolchain that we're building on Windows
export PX4_WINTOOL=y

# Disable cygwin path warning
export CYGWIN="nodosfilewarning"

echo "Welcome to the PX4 Toolchain."
cd /d/program/uav/px4

上面就是.profile文件的全部内容，注意到export PATH重新设置了环境变量，加上了toolchain的所在地址，所以eclipse的编译设置可以找得make、gcc这些命令。

Ⅵ 编译pixhawk提示-Wfatal出错怎么办

下载一个eclipse IDE for JAVA Developer软件
下载一个ADT插件。
打开eclipse开发环境，点击help----install new software-------add
新建一个android系统环境变量，将SDK文件夹的platform-tools文件夹路径和tools文件夹路径添加上去。
在PATH变量中添加你修改的环境变量，筛选你需要编译的文件。

Ⅶ 关于linux系统搭建飞控系统时遇到的一堆红字报错的问题

• 你用的是python2.7？

• 这个报错是安装的时候请求超时

• 建议下载离线包 安装

• 希望可以帮助你 请采纳
  

Ⅷ 怎么将编译过的px4固件还原成原生固件

按以下步骤可以恢复: ①抬起打印头 ②按〈i〉键，等待蜂鸣声 ③快速按以下键〈▼〉→〈▲/ESC〉→〈▲/ESC〉→〈 〉 ④此时将显示以下信息：FACTEOY DEFOULT？（出厂默认值） ENTER=YES ESC=NO （ENTER=是，ESC=否） ⑤在10秒钟内按〈ENTER〉可以将打印机重置为出厂默认值，参数将被重置，打印机将正常启动。 如果按了 〈▲/ESC〉，或等到10秒超时以过，则正常启动将继续，而不进行重置。 注意：出厂默认值将删除所有用于存储设置的文件，删除文件时他不会重置已读取的设置。这表示EASY LAN、WIRE—LESS设置（SSID，密码等）会保持其上次启动时的值。但是下次重新引导时会将它们重置为出厂默认值。 其他问题找 深圳万盛泽电子公司可以帮您!

Ⅸ 如何用开源飞控PIXHAWK进行开发

以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。
既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，

如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，

如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；

第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模块列表：

系统命令程序

mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息

sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡

tests –测试系统中的测试程序

top –列出当前的进程和CPU负载

uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息

驱动

mkblctrl–blctrl电子模块驱动

esc_calib –ESC的校准工具

fmu –FMU引脚输入输出定义

gpio_led –GPIOLED驱动

gps –GPS接收器驱动

pwm –PWM的更新速率命令

sensors –传感器应用

px4io –px4io驱动

uavcan –uavcan驱动

飞行控制的程序

飞行安全和导航

commander –主要飞行安全状态机

navigator –任务，失效保护和RTL导航仪

估计姿态和位置

attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计

ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计

position_estimator_inav–惯性导航的位置估计

multirotor姿态和位置控制器

mc_att_control–multirotor姿态控制器

mc_pos_control –multirotor位置控制器

fixedwing姿态和位置控制器

fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制

fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器

垂直起降姿态控制器

vtol_att_control –垂直起降姿态控制器

最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁：

将MAIN_STATE_MANUAL替换成MAIN_STATE_ALTCTL即可。

Ⅹ 如何用开源飞控Pixhawk进行二次开发

商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。
链接：http://www.hu.com/question/38874663/answer/84239995
来源：知乎
以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，

如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，
如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模块列表：
系统命令程序
mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡
tests –测试系统中的测试程序
top –列出当前的进程和CPU负载
uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息
驱动
mkblctrl–blctrl电子模块驱动
esc_calib –ESC的校准工具
fmu –FMU引脚输入输出定义
gpio_led –GPIOLED驱动
gps –GPS接收器驱动
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –传感器应用
px4io –px4io驱动
uavcan –uavcan驱动
飞行控制的程序
飞行安全和导航
commander –主要飞行安全状态机
navigator –任务，失效保护和RTL导航仪
估计姿态和位置
attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计
ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计
position_estimator_inav–惯性导航的位置估计
multirotor姿态和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿态控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿态和位置控制器
fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿态控制器
vtol_att_control –垂直起降姿态控制器
最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

希望可以帮助你，欢迎采纳