ros编译节点
A. ros编译提示缺少链接库怎么办
一、标准：ROS功能包中调用第三方静态库
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方库名
)
以上一般情况下都没问题，但是有些静态库没有添加pie系统保护功能，导致程序转载的地址是无效的，所以我们在链接时候也需要关闭pie功能。
注：引入PIE的原因是让程序能装载在随机的地址，通常情况下，内核都在固定的地址运行，如果能改用位置无关，那攻击者就很难借助系统中的可执行码实施攻击了。类似缓冲区溢出之类的攻击将无法实施。而且这种安全提升的代价很小
二、解决链接未开启pie功能的静态库时，编译报错
先作对比：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方库名 -no-pie
)
与一般的链接形式对比，我们只是在链接第三方库的后面加了-no-pie，之后再到ROS的工作空间中重新编译就完成了！
B. ROS计算图级-节点（Node）
一个节点即为一个可执行文件，它通过ROS与其它节点进行通信。在智能网联汽车中，我们可以把激光雷达、毫米波雷达、摄像头、GPS等传感器设备都分别定义成为一个个单一的节点。在此举例说明，首先把智能网联汽车本身的制动系统定义为一个节点，然后再把激光雷达定义为另一个节点。当激光雷达探测到前方有障碍时，激光雷达所在的这个节点就会发出通知告诉制动系统。制动系统接收到通知后，可根据探测情况，开始进行下一步操作的判断是采取减速、刹车还是继续正常行驶。
C. 如何安装ros系统
ROS作为一款开源机器人操作系统，在各种工业机器人、自动驾驶导航中非常流行，是学习自动驾驶、机器人的方向的人必须接触的系统软件，这里以目前写这篇文件时最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系统安装为例，写一篇经验。
工具/原料
ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版
方法/步骤
1/9 分步阅读
首先要安装一个基础的linux系统，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux发行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故这里以Ubuntu 18.04 LTS系统为例进行安装。
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首先要添加网络库，这里选择使用国内的镜像源，中科大的镜像源安装速度快一些，如果使用国外的源，电信的宽带几乎就安装不了。
执行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <软件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下图指令，加入中科大源到sourcelist。
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添加认证密钥，国内从ubuntu的官方keyserver添加密钥较快。
使用如下图命令添加认证公钥到软件源中。
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更新软件源缓存数据，sudo apt-get update
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新手安装的直接全环境安装即可，使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下图，国内的源下载速度非常快，大概十几分钟就可以安装完成。
查看剩余1张图
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安装完成后，接下来要做一些初始化设置才能开始使用。依次输入
sudo rosdep init
rosdep update
如下图所示。
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为了使用方便，你可以将配置好一打开你的bash就自动导入所有Ros环境变量，这样你可以方便以后的使用。
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最后你需要安装一些开发使用的编译工具，最后你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装编译工具如下图。
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最后使用roscore命令测试一下安装效果。
编辑
D. ros中的节点用c++编写的时候直接调用就可以了吗
一、首先建一个包
我的工作空间catkin_ws事先建好了，路径是/home/siat/catkin_ws
然后运行以下命令在src文件夹下建立test包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test roscpp1212
注意在包的名字后加上一些基本的依赖，比如roscpp和rospy这样就可以直接调用C++和Python节点了，这将会在CMakeLists.txt中出现
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)11
注意如果没有加依赖，而是直接运行
$ catkin_create_pkg test11
来创建包的，在CMakeLists.txt中是这样的
find_package(catkin REQUIRED)11
在后面编译C++节点的时候将会提示“对各种ros类下的函数未定义的引用”
二、编写节点文件
E. 如何在ROS下编写自己的节点来订阅话题
在“重新初始化订阅”对话框中将订阅标记为要重新初始化，该对话框可以在的“本地发布”文件夹和“本地订阅”文件夹中打开。也可以从“所有订阅”选项卡和复制监视器中的发布节点中对订阅进行标记。
F. 如何编写ros的python程序
ROS Indigobeginner_Tutorials-10编写ROS话题版的Hello World程序（Python版）
我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo
1. 前言 ：
Hello world程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于ROS机器人操作系统来说，这个Hello World程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。
2. 准备工作 ：
C++的程序都会存放在每个程序包的src文件夹里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夹中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials软件包中创建一个scripts文件夹：
$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123
3. 编写消息发布器节点程序：
如果你懒得去写的话，你可以使用wget命令， 在github上获取一个talker.py源代码。如何获取呢 ?
Step 2 .开一个终端，输入下面的命令就可以获取talker.py：
$ wget
-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123
但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个talker.py文件在/scripys文件夹里：
$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12
将这上面链接里的代码手动输入到talker.py文件中。（我就不将代码贴上来了）
下面我来讲解一下代码：
这些足以说明，hello_world_topic.launch启动脚本文件，启动成功。
总结：发布器和订阅器是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。
我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)
所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版Hello World程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便ROS服务版的Hello World程序的编写。
所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。
G. 如何在ROS下编写自己的节点来订阅话题
opencv1.0里没有cv命名空间，这是2.x版本后C++接口里才有的东西。请使用最新的OpenCV版本
H. 如何使用 sdk交叉编译ros
使用ros_qtc_plugin插件新建项目
使用插件新建项目Import ROS
Workspace选项仅新建工作空间导入现工作空间新建文件ROS面Package、Basic
Node等选项创建package节点、launch文件、urdf文件等
现我创建新catkin工作空间,并且面创建package
1、新建项目
文件——新建文件或项目选择Import ROS Workspace——choose图
填写catkin工作空间名字位置图
我Namecatkin工作空间文件夹名字相同（同）名catkin_new选择浏览——创建文件夹创建名catkin_new文件夹图按车再选择打
现框询问新建工作空间未初始化否执行初始化我选择yes
相于执行catkin_init_workspace命令使工作空间初始化
点击Generate Project File再点击步
项目管理步骤配置版本控制系统我选择完图
建工作空间catkin_new空图
2、创建package
接我工作空间创建新package
catkin_new面src右键单击选择添加新文件图
选择ROS——package——choose
填写package名字test1
填写作者(Authors)维护者(Maintainers)Qt环境部没配置文支持请要用文否则新建package或者新建package面package.xml空文件
DependenciesCatkin栏填写依赖通用C++写节点需要添加roscpp依赖
图
点击完
3、添加新节点
目前package空没任何节点
我test1src文件夹右键单击选择添加新文件
选择ROS——Basic Node——choose创建节点新建.cpp文件
节点名称写node1则名node1.cpp源文件
用ROS模板新建node1.cpp源文件图自Hello World程序
4、编译节点
让编译执行文件我需要编辑test1makefile图
test1CMakeLists.txt加面几行意思node1.cpp编译名node1节点
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)
I. 如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发
使用ros_qtc_plugin插件新建项目
使用插件的“新建项目”中的“Import ROS
Workspace”选项不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic
Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等
现在我们来创建一个新的catkin工作空间,并且在里面创建一个package
1、新建项目
“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”如上图
然后填写catkin工作空间的名字和位置，如下图
我这里的Name和catkin工作空间文件夹名字相同（也可以不同）名为catkin_new，然后选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”
出现一个对话框，询问新建的工作空间未被初始化，是否执行初始化，我们选择“yes”
这里相当于执行一次catkin_init_workspace命令，使工作空间初始化
然后点击下方的“Generate Project File”，再点击“下一步”
在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图
建好的工作空间catkin_new是空的，如下图
2、创建package
接下来我们在这个工作空间创建一个新的package
在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图
然后选择“ROS”——“package”——“choose”
填写package的名字，如test1
填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package，或者新建的package里面的package.xml会是空文件
在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖
如下图
点击“完成”
3、添加新的节点
目前这个package还是空的，没有任何节点
我们在test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”
选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件
节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件
用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序
4、编译节点
为了让它编译成可执行文件我们还需要编辑test1的makefile，如下图
为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)
J. ROS计算图级-节点管理器（Master）
节点管理器的作用主要有4个方面：为ROS节点提供命名和注册服务；方便ROS节点之间进行相互的查找；有助于ROS节点之间建立相互的通信连接；提供参数服务器，帮助ROS管理全局参数。