库卡编程器

Ⅰ 库卡c4机器人跳转指令怎么添加

库卡机器人KCP2示教器是KUKA库卡机器人第二代控制系统KRC2的手持式编程器，KUKA KCP2机器人示教器部件包括：KUKA示教盒液晶屏，示教器电路板，面膜/按键板，6D鼠标/摇杆，驱动开关，急停开关，使能开关等。

Ⅱ 库卡kuka kRc4机械手编程器上显示的程序中间这条黑线是干嘛的，黑线上面

C4的不需要接X11，如果只需要移动只需要投入运行模式就可以了。但是外部设备会有急停。如果挂有外部设备。最好由PLC给如安全信号然后再进行自动运行。

Ⅲ 库卡机器人如何手动运行程序

库卡机器人手动运行程序步骤：

1、使用示教编程器选择目标程序；

2、可以通过启动键可启动程序；可以用逆向启动键可以逆向启动程序，程序将逐步运行；用停止键可以暂停运行中的程序。

库卡示教编程器按键说明

Ⅳ 库卡机器人报警怎么示教器重置

有可能是软件故障
需要联系工程师进行处理
常见故障及处理办法1、库卡示教器系统软件故障2、库卡示教盒无法进入系统故障3、库卡示教编程器无法启动4、库卡示教器电路板短路5、库卡示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）6、库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵?（更换触摸面板）7、库卡控制面板液晶屏摔坏8、KUKA示教器液晶屏无显示?（维修或更换内部主板或液晶屏）9、KUKA?机械编程器6D鼠标/操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）10、库卡示教器液晶屏：库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）11、KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）12、KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）13、库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等。

Ⅳ 为什么库卡机器人还有编程

KUKA机器人的编程及开发的语言原理
1. KUKA机器人的语言 KUKA的机器人编程语言简称 KRL,是一种类似C语言的文本型语言,由.SRC 和 .DAT 组成。如果有使用ABB机器人等其他类似高级
2. 控制器软件选项 这个也是KUKA独特的地方,裸机只提供了基本的机器人功能,如果要实现复杂的功能,就需要安装相应的软件选项包。软件选项包由独立的安装程序完成安装
3. 软件环境的搭建 KUKA并不象ABB那样提供了30
库卡机器人编程实例教学: 首先在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹,例如文件夹程序
库卡机器人当然有程序啦，库卡机器人本体、手持示教编程器和控制柜，都有各种各样电路板，电路板都是需要程序的各种指令才能工作的，如通讯板、串行测量板、电源分配板、抱闸基板……

Ⅵ KUKA机器人如何用CP1616卡配置PROFINET网络

CP 1616
概述
PCI 模板，用于连接PC 和SIMATIC 编程器/PC 到工业以太网， 10/100 Mbit/s，全/ 半双工，具有自感应功能（Universal Key 3.3 V 和5 V ； 33MHz/66MHz ； 32 位，可在64 位PCI X 系统中执行）
以太网实时ASIC ERTEC 400
集成4 端口实时交换机
通讯服务：
- PROFINET 控制器
- 支持运动控制应用中的同步实时模式（即将推出）
- S7 通讯
- S5 兼容通讯（发送/ 接收）。
- 编程器/OP 通讯
直接存储器访问，性能高
通过SNMP，集成在网络管理系统中
用于模板安装，起动和操作的宽范围诊断
高性能的OPC 服务器和组态工具，都包含在模板或相应通讯软件的供货范围内。
优点
理想用于通过集成的4 端口实时交换机安装在局域网中
带PROFINET 现场设备与工业以太网的连接
如果用作PROFINET 控制器，通过IO-Base 接口，可直接存储访问过程数据
OPC 作为标准接口
通过实时ASIC ERTEC 400 以及PROFINET RT 和IRT 支持，可减轻主机CPU 的负荷，使PC 具有较高的计算能力
支持运动控制应用中的同步实时模式（即将推出）
使用开发工具包DK-1616，可很容易地与其它操作系统环境连接
即使在PC 断开时，亦能通过任选外部电源进行交换操作
应用
使用CP 1616，可以连接带有PCI 插槽的SIMATIC 编程器/PC 到工业以太网/PROFIBUS。

CP 1616 为PC 上的控制任务提供高性能的支持（基于PC 的控制，数控系统，机械手控制）。

借助于IRT （同步实时）模式，该通讯处理器理想用于运动控制领域对时间要求严格的同步闭环控制（即将推出）。

使用集成的4 端口交换机，可经济实现具有不同拓扑结构的系统解决方案和组态。

CP 1616 提供有用于SIMATIC 编程器/PC 和工控机的通讯功能：

PROFINET 控制器
SIMATIC S5/S7/C7 系统
编程器/PC
主机PC
HMI 设备
使用开发工具包DK-1616，模板可集成在其它操作系统中。
CP 1616 还可用于Microsoft Windows 下的PC，通过一个NDIS驱动，作为以太网卡。
设计
以太网
- 4 个RJ45 接头
- 集成4 端口实时交换机，用于工业以太网10/100Mbit/s
- 半/ 全双工
- 自动协商/ 自感应
PCI 接口：
- PCI 2.2/2.3
- 32 位，用于在64 位PCI X 系统中执行
- 33 MHz 或66 MHz
- Universal Key 3.3 V 和5 V
- 通过PCI 标准机制安装（即插即用）
主机接口/ 处理器：
- 内置双端口RAM
- 内置程序闪存
- 内置ARM 946 RISK 处理器（32 位），用于预处理
电源：
- 工作电压：5 V，通过PCI
- 可选外部9-12 V DC 馈电，用于PC 断开时的交换机运行
规格：
- 短PCI 格式
功能
CP 1616 可作为PROFINET 控制器运行，将过程图像（输入、输出和诊断数据）保存在通讯处理器的存储区，并可自动执行与IO 设备的高性能数据传输。

实时
支持实时和同步实时PROFINET 以太网实时特性（同步实时即将推出）。CP 1616 的实时以太网特性可保证极短的循环时间，具有高精度的时钟脉冲速率。

交换
根据工业要求，使用4 端口实时交换机，可以组态具有支线的总线型拓扑结构网络，无需外部交换机部件。借助于独立外部电源供电功能，即使在PC 断开时仍能执行交换功能。

软件包
提供有以下通讯访问选件用于Windows 操作系统：

IO-Base （随CP 1616 一起提供）可用于：
PROFINET 通讯：
- PROFINET 控制器：
用于连接现场设备与PROFINET 以太网。
- 通过PROFINET IRT，同步实时数据访问（即将推出）；
可保证极短的循环时间，具有高精度的时钟脉冲速率；通过优化同步精度、等时模式和循环时间，可实现高性能的运动控制应用。
直接存储访问过程数据。IO 设备的过程数据总是一致的，IO 编程接口为PC 编程器提供传输数据的功能调用。
该接口不仅提供为快速存取PROFINET IO 控制器，还提供移植到其它操作系统环境（例如VX Works，QNX，RMOS，RTX）的基础。
CP 1616 的IO-Base 接口与SOFTNET PN IO 接口兼容
对于非Windows 操作系统：
DK-1616 开发工具包，用于：
PROFINET 通讯：
- PROFINET 控制器
对于DK-1616， CP 1616 通讯处理器可集成到任何操作系统环境中。它包括所需的驱动源代码和脚本。
用户接口 OPC 接口
包含在相应软件包中的OPC 服务器，可以用作PROFINET、S5 兼容通讯和S7 通讯的标准编程接口，用于连接自动化技术功能应用到具有OPC 功能的Windows 应用程序（Office， HMI 系统等）。

通过C 语言库的编程接口
如果想通过C/C++ 直接使用PROFINET 控制器功能，则还需要 IO-Base 接口。该接口在结构上类似于PROFIBUS 模板CP 5613 和CP 5614 的DP Base 接口。因此，可将现有PROFIBUS DP 主站应用程序移植到PROFINET IO-Controller 应用程序中。 SIMATIC NET 产品可以用下列编译器：

Microsoft Visual C++ V6.0
Microsoft Visual C++.NET
诊断
通过STEP 7 或SNMP，可提供丰富的诊断选项，包括：

一般诊断与统计功能
连接诊断
指定PROFINET 现场设备的诊断
通过SNMP V1 MIB-II，集成在网络管理系统中
组态
CP 1616 使用STEP 7/NCM PC， V5.3 SP2 及以上进行组态。 NCM PC 包含在软件包的供货范围内。

集成

CP 1616 作为PROFINET IO Controller

CP 1616 用于使用集成的交换机组态小型局域网（例如在机器或工厂中）

技术数据
数据传输速率 10/100 Mbit/s 自感应
接口
·10BaseT, 100 BaseTX
·与PG/PC 连接 4 x RJ45
PCI 2.2/2.3 和PCI-X 兼容，32 位；在64 位PCI-X 插槽中执行， 33 MHz 或66 MHz Universal Key 3.3 V 和5 V
电源 5 V DC via PCI
外部电源 9-12 V DC
允许环境条件
· 工作温度
· 运输/ 贮存温度
· 相对湿度 +5 ℃ - +55 ℃
-20 ℃ - +60 ℃
最大95%， +25 ℃时
结构
· 模板结构
· 外形尺寸（W x H x D）， [mm]
· 重量
· 间距要求 PCI 卡
107 x 167
大约200 g
1 个PCI 插槽（32 位； 3.3 V/5 V）
性能数据
编程器/OP 通讯
· 可以使用的接口数量 最多2
S7 通讯
·可以使用的接口数量 最多64
S5 兼容通讯（发送/ 接收）。
· 所有可同时运行的TCP/UDP 连接之和 最多64
有用数据
ISO 或TCP/IP
UDP 最大4 KB
最大2 KB
IO 控制器的性能数据
运行的IO 设备数量 最多256
IO 数据全部范围的数据量
· IO 输入范围
· I/O 输出范围 最大32 KB
最大32 KB
每个连接的I/O 设备的I/O 数据区大小
·IO 输入区
·I/O 输出区 最大1472 字节
最大1472 字节

订货数据 订货号
CP 1616 通讯处理器
包括IO 基本软件
PCI 卡，带ASIC ERTEC 400，用于连接带有PCI 总线的编程器/PC 到工业以太网（10/100 Mbit/s），包括PROFINET （实时，同步实时（即将推出））；OPC，NCM PC； Windows 2000，XP，2003 Server 不久可供货
S7-1616
用于通过CP 1616 将编程器/PC 连接到工业以太网（10/100 Mbit/s）的软件； OPC、NCM PC ；用于 S7 通讯、S5 兼容通讯、编程器/OP 通讯；
Windows 2000 Professional、XP Professional、2003 Server
· 1 包= 1 件
· 1 包= 10 件
· 1 包= 50 件 不久可供货
DK-1616
开发包，用于移植到其它操作系统环境 不久可供货
IE FC RJ45 接头， 180°
RJ45 插塞式接头，用于工业以太网，配有坚固的金属外壳以及集成的绝缘位移型触点，可连接工业以太网快速连接电缆； 180°电缆引出线；可用于网络部件以及带有工业以太网接口的CP/CPU
·1 包= 1 件
·1 包= 10 件
·1 包= 50 件 6GK1 901-1BB10-2AA0
6GK1 901-1BB10-2AB0
6GK1 901-1BB10-2AE0