编程去毛刺
‘壹’ 斯帝尔打磨抛光去毛刺机器人是什么
斯帝尔机器人的打磨系统是一种柔性力控打磨系统。因工业机器人准确、可靠、灵活等优势，越来越多的制造企业正在尝试使用工业机器人进行工件打磨、抛光、去毛刺等工作。然而给工业机器人编写精确复杂的打磨轨迹是一大难点。传统的离线编程解决方案能够解决轨迹编程复杂的问题，但是它要求工件一致性好，工作站标定精确，这使得工业机器人在打磨过程中安装、调试和使用难度依然很大。斯帝尔通过快速轨迹生成技术及力位混合控制技术大大简化了复杂轨迹编程问题和机器人标定问题。在打磨过程中引入力控还大大提高了工件的打磨质量，加工效率以及设备安全性。斯帝尔柔性力控打磨系统可在4小时内对绝大部分复杂工件完成机器人打磨工艺调试，如螺旋桨，风力发电机叶片等物品。
‘贰’ 数控车床倒角和R编程中怎么算有公式么
唉！那倒角假如要倒多少度的话我都忘了，反正口算是算不了的要用科学计算器算的！一般倒角就是要求去毛刺都是45度，就X是Z的一倍，就是Z走一毫米X要走两毫米！
‘叁’ 工业机器人有示教在再线编程与离线编程两种方法什么场合适合用示教在再线编程，什么时候适合用离线编程
随着科学技术日新月异的进步，工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分，它可以很精确的完成形形色色的任务和操作。相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。1959年美国英格伯格和德沃尔(Devol)制造出世界上第一台工业机器人，到了七十年代后，随着计算机的发展，机器人才广泛应用于工业的生产上。随着机器人的广泛应用，机器人技术也由单一的工业生产方面进一步向各个领域延伸和应用。
【没有更好，只有更适合】
机器人的智能化发展是一个大的趋势，那么对于它是如何完成既定工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了。通常的机器人编程方式有以下两种：示教编程与离线编程。一段时间以来，似乎存在这样的争论，有人认为示教编程落后，有人认为离线编程太过高大上，无法落地。小萌看来，这种争论实在没有必要，就好比说走路与开车哪个更好一样，没有更好，只有更适合。比如从北京到天津，毫无疑问要选择开车，而从鸟巢到水立方，相信小萌，走路一定比开车适合。下面请来看看示教编程与离线编程，哪个更适合你。
【示教编程】
首先谈谈示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。
示教器是示教编程的必备工具，很像以前游戏机的游戏手柄，控制魂斗罗在战场上下翻飞。所不同的是，示教器控制机器人走一遍之后，把走过的路记录下来，以后让机器人重复走这条路，这就是示教编程。但令人惋惜的是，各家机器人的示教器可谓五花八门，操作也不一样，编程指令也不一样，还是现在智能手机好，苹果和安卓两家一统天下了。下面是从网上搜到的一些示教器的图片分享给各位想学机器人编程的小伙伴。
目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在搬运、码垛、焊接等领域，特点是轨迹简单，手工示教时，记录的点不太多。总结一下，示教编程有以下优缺点：
优点：
编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。
缺点：
1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
3、示教器种类太多，学习量太大。
4、示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人。
5、对实际的机器人进行示教时要占用机器人。
【离线编程】
手动示教编程暂且就先说到这里，下面就来说说第二种机器人编程方式即离线编程。
随着机器人应用领域的扩展，示教编程在有些行业显得力不从心了，于是，离线编程逐渐成为当前较为流行的一种编程方式，首先谈谈什么是离线编程。离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。
如同示教编程离不开示教器一样，说到离线编程就不得不说说离线编程软件了，提到这里大家能听过的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，这些都是在离线编程行业中首屈一指的大牛。
优点：
1、能够根据虚拟场景中的零件形状，自动生成复杂加工轨迹。
像打磨、喷涂行业，不再像搬运时那样只需示教几个点了，而是几十甚至几百个，离线编程在这方面优势十分突出。RobotArt在这方面做得还是比较好的，功能强大而不显繁杂，有多种生成轨迹的方式，例如：【沿着一个面的一条边】、【曲线特征】等轨迹生成方式，可以应用于不同的场景上。
2、可以控制大部分主流机器人。
示教编程只针对特定的机器人进行操作，而离线编程在这方面就不受机器人的限制了（主要指第三方离线编程，像RobotStudio之类的本体厂商机器人，是只支持自家机器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的机器人品牌都比较多，不过，RobotArt支持在线机器人库，在云端的机器人库是源源不断更新的，不仅支持像ABB、KUKA等这样鼎鼎有名的机器人品牌，同时也支持国内的大多数机器人品牌，像广数、新时达等。
3、可以进行轨迹仿真、路径优化、后置代码的生成。
这是区别于示教编程的一个显着的优点。轨迹生成后可以在软件中检测一下机器人走的路径是否是正确的，然后可以对生成的轨迹进行优化，这些只需要在虚拟环境中操作就可以了。以RobotArt为例，在RobotArt中一键式生成轨迹后还可以进行仿真以及对生成的轨迹进行优化，最后只需点击一下后置按钮就可以生成机器人可识别的语言了。这些看来复杂难懂的操作在RobotArt中只需轻轻点几下就可以完成了。
4、可以进行碰撞检测。
因为系统执行过程中发生错误是不可避免的，我们首先要有碰撞检测功能，检测到程序执行过程中出现问题的地方。这个听起来如此高大上的功能在RobotArt中也可以看到。RobotArt在程序仿真的时候，打开干涉检查功能，会对轨迹中的错误做初步检测。生成后置程序的时候，会对后置的机器人数据做最后的检测过滤，如果发现有不符合程序正常运行的数据，会拒绝生成后置代码。这样做的目的是最大程度减少，来自程序设计本身的失误。
5、生产线不停止的编程
示教编程另一个让人很头痛的问题，就是面对当前多件小批量的生成方式，对于一个新的零件，总要停下生产线来编程，导致机器人被闲置，造成资源浪费。有了离线编程，在当前生产线还在工作时，编程人员就同时在旁边设计下一批零件的轨迹了，这就是工业4.0之中的效率。已经有许多用户采用RobotArt离线编程软件，在生产时进行同步编程了。
缺点：
1、对于简单轨迹的生成，它没有示教编程的效率高，例如在搬运、码垛以及点焊上的应用，这些应用只需示教几个点，用示教器很快就可以搞定，而对于离线编程来说，还需要搭建模型环境，如果不是出于方案的需要，显然这部分工作的投入与产出不成正比。
2、模型误差、工件装配误差、机器人绝对定位误差等都会对其精度有一定的影响，我们需要采用各种办法来尽量消除这些误差。
从总体上看，离线编程仍处于发展阶段，在一些复杂应用中，有些技术尚待突破。但由于机器人的应用越来越复杂化，从长远上看，离线编程是时代发展的一项重要技术。虽然以RobotArt，RobotMaster为代表的国内外离线编程软件，在工业或是教学上也得到了广泛的应用，但个人认为在现有的功能上可以从以下方面进一步得以发展：
1、友好的人机界面，直观的图形显示。这两者对于操作者来说都是非常重要的，人机界面友好、图形显示直观能够让初学者易懂，有想继续学习的欲望首先就是软件设计的一个很大的成功。
2、可以对错误进行实时预报，避免不可恢复错误的发生。
3、现有的离线编程仿真软件应该提高数模建立的合理性。由于离线编程系统是基于机器人系统的图形模型来模拟机器人在实际工作环境中的工作进行编程的，因此为了能够让编程结果很好的符合实际，系统应能够计算仿真模型和实际模型之间的误差，并尽量减少二者的误差。
【选择适合你的】
再回到本文开始的话题，示教编程与离线编程并不是对立存在的，而是互补存在的，在不同的应用领域，根据具体情况，选择能帮你提高工作效率的、能提高工作质量的一种编程方式。而且在看来，离线编程有时还要辅以示教编程，比如对离线编程生成的关键点做进一步示教，以消除零件加工与定位误差，是业内常用的一种办法。
机器人离线编程系统正朝着一个智能化、专用化的方向发展，用户操作越来越简单方便，并且能够快速生成控制程序。同时机器人离线编程技术对机器人的推广应用及其工作效率的提升有着重要的意义，简单来说，如果没有离线编程，也许机器人还只能干搬运、码垛这些力气活，永远无法成为打磨、喷涂、雕刻行业的新生代“工匠”。
————————————————
版权声明：本文为CSDN博主“guanguanmeng”的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/guanguanmeng/article/details/51761963
‘肆’ mastercam2020新增功能
一、设计与显示功能增强
1）半透明显示
Mastercam 2020 中可以调整零件显示的透明度。在“视图”选项卡中打开“半透明”效果，通过透明度滑块调整零件显示的透明度。
2）截面视图
Mastercam 2020 进一步提升了多种材质的显示效果，赋予了零件更真实直观的视觉体验。
3）实体串连更加快捷简便
Mastercam 2020 的串连选择，可以设置仅显示实体面中的凸台和型腔。在同一个串连对话中可以设置多个不连续的串连。支持选择相似的圆角、孔和特征进行串连。
二、车削和车铣复合
1）3D 车刀增强
使用 Mastercam 中新的刀片和刀柄设计器，方便直观的创建自定义 3D 车削刀具。3D 刀具管理界面直观实用。支持智能判断刀具组装状态，对3D车削刀具进行快速组装设置。
2）直观便捷的车铣复合操作
机床组件库支持保存和调用卡盘卡爪等机床组件信息。车铣复合中进一步优化机床设置工作流程，进一步加快车铣复合的编程速度。
3）机床模拟
支持主流车削中心的整机模拟，更直观的展示车削运动中机床、刀具和零件的状态。
三、铣削、木雕、MASTERCAM for SOLIDWORKS®
1）刀路孔定义
Mastercam 2020 中的刀路孔定义功能令孔加工变得更方便快捷。支持选择圆弧、点、线框，实体等多种图素。支持根据直径和向量方向批量筛选符合条件的孔。
2）残料粗加工刀柄检查
在 Mastercam 2020 中无需同时设置残料加工的最大值和最小值。软件会基于毛坯模型自动计算最大深度。
3）高级刀路控制
Mastercam 2020中刀路控制新增选项，更快捷准确的定义的刀路安全范围。新增的“边界轮廓”选项可以根据选中的轮廓自动生成安全轮廓范围。更多的刀路策略中可以使用刀具补正选项和刀尖和接触点控制功能。
4）设置多个空切区域
在 Mastercam 2020 的动态铣削、区域铣削等刀路策略中，支持同时定义多个不同的安全区域。
5）Dynamic Motion 动态加工技术
Mastercam 2020 对动态加工刀路的编程方式进行了优化，进一步提升编程速度，减少加工循环时间。
6）多轴去毛刺
Mastercam 2020 支持在去毛刺刀路中设置顺铣和逆铣，可以通过新增的选项来更快捷精准地限制检测区域。
7）Accelerated Finishing 超弦精加工技术
超弦精加工可以成倍的提升精加工效率。在Mastercam 2020 中又新增了椭圆型式和镜筒型式的大圆弧刀具。进一步扩展了超弦精加工的适用场景和加工效率。
8）等距环绕策略优化
Mastercam 的等距环绕刀路为陡坡，曲面和平面创建均匀顺滑的刀路。通过新增的刀尖补偿、"封闭"及"修剪"刀路补正选项，进一步优化各种复杂的曲面特征的精加工效果。
9）更快的刀路
Mastercam 2020 对多种铣削策略进行了优化，提升刀路加工速度，包括：2D 动态、3D 高速连接和 5 轴曲线加工。
四、测量
Proctivity+™ 在线测量
在 Mastercam 2020 中，默认的雷尼绍机床后处理就可以直接进行测量程序处理。支持默认的铣削机床设置， Proctivity+的使用更便捷。
‘伍’ 压铸工件去毛刺的方法有哪些
飞秒检测发现在压铸生产过程中，由于压力冲击和锁模力不足等因素，压铸件产生毛刺是在所难免。近年来随着压铸件质量要求的日益提高，对毛刺的要求也更加严格，同时去毛刺的方法也层出不穷。
这个是压铸厂较传统的普遍采用的方式，采用锉刀（锉刀有人工锉刀和气动锉刀）、砂纸、砂带机、磨头等作为辅助工具。
缺点：人工成本较贵，效率不是很高，且对复杂的交叉孔很难去除。
适用对象：对工人技术要求不是很高，适用毛刺小，产品结构简单的铝合金压铸件。
2、冲模去毛刺
采用制作冲模配合冲床进行去毛刺。
缺点：需要一定的冲模（粗模 精冲模）制作费，可能还需要制作整形模。
适用对象：适合分型面较简单的铝合金压铸件，效率及去毛刺效果比人工佳。
3、研磨去毛刺
此类去毛刺包含振动、喷砂、滚筒等方式，目前压铸厂采用较多。
缺点：存在去除不是很干净的问题，可能需要后续人工处理残余毛刺或者配合其他方式去毛刺。
适用对象：适合批量较大的小铝合金压铸件。
4、冷冻去毛刺
利用降温使毛刺迅速脆化，然后喷射弹丸去除毛刺。设备价格大概在二三十万；
适用对象：适合毛刺壁厚较小且体积也较小的铝合金压铸件。
5、热爆去毛刺
也叫热能去毛刺、爆炸去毛刺。通过将一些易然气体，通入到一个设备炉中，然后通过一些介质及条件的作用，让气体瞬间爆炸，利用爆炸产生的能量来溶解去除毛刺。
缺点：设备昂贵（上百万价格），操作技术要求高，效率低，副作用（生锈、变形）；
适用对象：主要运用在一些高精密的零部件领域，如汽车航天等精密零部件。
6、雕刻机去毛刺
设备价格不是很贵（几万）。
适用对象：适用于空间结构简单，所需去毛刺位置简单有规律。
7、化学去毛刺
用电化学反应原理，对金属材料制成的零件自动地、有选择地完成去毛刺作业。
适用对象：适用于难于去除的内部毛刺，适合泵体、阀体等产品细小毛刺（厚度小于7丝）。
8、电解去毛刺
利用电解作用去除铝合金压铸毛刺的一种电解加工方法。电解去毛刺适用于去除铝合金压铸件中隐蔽部位交叉孔或形状复杂零件的毛刺，生产效率高，去毛刺时间一般只需几秒至几十秒。
缺点：电解液有一定腐蚀性，零件毛刺的附近也受到电解作用，表面会失去原有光泽，甚至影响尺寸精度，铝合金压铸件去毛刺后应经过清洗和防锈处理。
适用对象：适用于齿轮、连杆、阀体和曲轴油路孔口等去毛刺，以及尖角倒圆等。
9、高压水喷射去毛刺
以水为媒介，利用它的瞬间冲击力来去除加工后产生的毛刺和飞边，同时可达到清洗的目的。
缺点：设备昂贵
适用对象：主要用于汽车的心脏部位和工程机械的液压控制系统。
10、超声波去毛刺
超声波产生瞬间高压去除毛刺。
适用对象：主要针对一些微观毛刺，一般如果毛刺需要用显微镜来观察的话，就都可以尝试用超声波的方法去除。
11、磨粒流去毛刺
常规的振磨，对于孔洞类的毛刺难于应付，典型的磨粒流加工工艺（双向流），通过两个垂直相对的磨料缸推动磨料使其在工件和夹具形成的通道来回流动。磨料进入和流经通过被限制的任何区域都会产生研磨效果。挤出压力控制在7-200bar(100-3000 psi), 适用于不同的行程和不同的循环次数。
适用对象：可处理0.35mm的微孔毛刺，无二次毛刺产生，流体特性可以处理复杂位置毛刺。
12、磁力去毛刺
磁力研磨加工是在强磁场作用下，填充在磁场中的磁性磨料被沿着磁力线的方向排列起来，吸附在磁极上形成“磨料刷”，并对工件表面产生一定的压力，磁极在带动“磨料刷”旋转的同时，保持一定的间隙沿工件表面移动，从而实现对工件表面的光整加工。
特点：成本较低、加工范围广、操作方便
工艺要素：磨石、磁场强度、工件转速等
13、机器人打磨单元
原理类似于人工去毛刺，只是将动力变为机器人。得到编程技术以及力控技术的支持，实现柔性打磨（压力与速度的变换），机器人去毛刺优势凸显。
机器人相比人工特点：效率提高、良品提高、成本高
‘陆’ 我是刚学习数控编程，新代系统，去毛刺倒角和小倒角，应该怎么计算，需要算刀宽吗，
建议你用62.5°（机夹刀型号：*DNCN*******）这样的刀去走螺纹。
程序G32 Z-？ I6 R3.5 E9 就行(不知道你是什么系统，R、E这两个参数主要是为了车螺纹是退刀的，如果该命令你用不了，就只能用: G32 Z-17 I6 了)。
X向的定位以不伤害以车出的螺纹为准；Z向的尺寸以超过你要车的毛刺就行。
你说的像外圆刀这样走过一刀是无法消除不是全牙螺纹毛刺的。
‘柒’ 数控车床内孔锥度编程
前提是你已经把Ф96以内的都掏空了。这是最后一刀的斜线，端面需要手动去毛刺。
G00 x110.0z2.0
G01 z0.0 F0.2
x96.0 z-20.0
x-1.0
G00 z2.0
X200.0 Z200.0