上位脚本

㈠ 关于上位机如何控制pixhawk

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来源：知乎
以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，

如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，
如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模块列表：
系统命令程序
mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡
tests –测试系统中的测试程序
top –列出当前的进程和CPU负载
uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息
驱动
mkblctrl–blctrl电子模块驱动
esc_calib –ESC的校准工具
fmu –FMU引脚输入输出定义
gpio_led –GPIOLED驱动
gps –GPS接收器驱动
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –传感器应用
px4io –px4io驱动
uavcan –uavcan驱动
飞行控制的程序
飞行安全和导航
commander –主要飞行安全状态机
navigator –任务，失效保护和RTL导航仪
估计姿态和位置
attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计
ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计
position_estimator_inav–惯性导航的位置估计
multirotor姿态和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿态控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿态和位置控制器
fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿态控制器
vtol_att_control –垂直起降姿态控制器
最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

希望可以帮助你，欢迎采纳

㈡ 上位机用什么编程

上位机的编程语言很多啊，VC，C++，C#，VB，VB。NET等等，关键是看你熟悉哪种编程语言了，这几种语言都是面向对象的编程语言。VB入门比较容易，而且比较容易掌握，VB。NET是VB的升级版本，现在也比较流行。跟C有关的都需要有c语言的基础。

如果对上位机的控制要求不是很高的话，或者说对技术先进性上没有太高要求，建议用VB，比较好掌握！

(2)上位脚本扩展阅读：

几种程序语言的区别：java语言、python语言、C语言、php语言。

1、java语言

java语言曾一度家喻户晓，如今虽然潮流已过，但java跨平台的优势以及强大的类库着实不容小觑，其他语言很难超越，java衍生除了非常多周边产品（如jsp），非常多的开源系统都是基于java（hadoop、hive、hbase、lucene等）。

java和c一样也是编译执行的语言，区别在于java编译出的字节码文件运行在一层java虚拟机之上，而虚拟机可以架设在各种操作系统上，所以java也就有了跨平台的优势，一处编译多处执行。

2、python语言

python的强大在于它的多功能性，既是解释执行，又可以编译成文件，既是脚本语言，又具有面向对象的所有性质，如今python开源的类库已经非常强大了，什么功能都有，python也成了大数据方向必要的工具。

3、C语言

C语言是编译执行的语言，是万物之源。linux下常用的编译器是gcc，c语言源代码可以直接被编译成可执行程序（机器码），被称为万物之源是因为各种语言都是用C语言写的，如java、php、python等。

4、PHP语言

PHP巨大的生态系统使得在未来几年里全世界需要大量的开发人员对其提供支持。排名前三的内容管理系统－WordPress、Drupal和Joomla都是使用PHP构建的，而且迄今大概有80%的网站运行在PHP之上。

㈢ ur5机械臂脚本程序拷到上位机执行问题

你这个程式有以下三个错误： 1. DO_INFO取得内设值时，没有SR_LIMITS这个选项，-e $STEP 就可以得到了； 2. set此处语法错误，这个时候的yn是一个变量值，需要通过MATH才能得到； 3. 最后少一个后接语，如执行下一步，或退出什么的，不接后接语的话，COM add_pad这个command没有终结，它会报错； 试下我改写的这个，看是不是你所需要的： #!c:/bin/csh DO_INFO -t step -e $JOB/$STEP MATH yn = $gSR_LIMITSymin + 5 COM display_layer,name=gto,display=yes,number=1 COM work_layer,name=gto COM add_pad,attributes=no,x=0,y=$yn,symbol=r400,polarity=positive,angle=0,mirror=no,\ nx=1,ny=1,dx=0,dy=0,xscale=1,yscale=1 exit 0

㈣ wincc上位机怎么实现物体连续运动到目标位

一、位置值是可以确定的连续值
1、首先在变量管理器中添加位置值；
2、然后通过规格化在画面显示的初始位值、目标位值；
3、这样物体运动过程中就会出现连贯的画面；（视觉上挺不错的，很形象）
二、位置值只能显示状态（零位、目标位）
这种情况下，只能虚拟出物体运动过程中元件坐标的位置，通过脚本实现运行过程中坐标的变化。

希望回答对您有所帮助。

㈤ Python可以用来做上位机吗

有啊。非实时的操作，都可以使用python来写。比如树莓派作为上位机，里面可以安装一个复杂的操作系统。功耗略大了些，有3.5w左右。 比较通用的服务都可以用python，甚至交互也可以用python，界面也可以。很低的开发成本。

㈥ 力控软件里面的脚本程序，和PLC程序有什么区别是不是只用脚本程序，可以不用PLC程序。

力控里面的脚本语言属于文本编程语言（很像是VB）
PLC编程大都使用图形画的编程语言（例如LD梯形图、SFC 顺序功能图、FBD功能块）
当然了PLC也有文本化的编程语言（例如IL 指令表、ST结构化文本语言）