px4编译器

‘壹’ 编译pixhawk提示-Wfatal出错怎么办

下载一个eclipse IDE for java Developer软件
下载一个ADT插件。
打开eclipse开发环境，点击help----install new software-------add
新建一个android系统环境变量，将SDK文件夹的platform-tools文件夹路径和tools文件夹路径添加上去。
在PATH变量中添加你修改的环境变量，筛选你需要编译的文件。

‘贰’ 如何用开源飞控Pixhawk进行二次开发

以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，

如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，
如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模块列表：
系统命令程序
mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡
tests –测试系统中的测试程序
top –列出当前的进程和CPU负载
uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息
驱动
mkblctrl–blctrl电子模块驱动
esc_calib –ESC的校准工具
fmu –FMU引脚输入输出定义
gpio_led –GPIOLED驱动
gps –GPS接收器驱动
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –传感器应用
px4io –px4io驱动
uavcan –uavcan驱动
飞行控制的程序
飞行安全和导航
commander –主要飞行安全状态机
navigator –任务，失效保护和RTL导航仪
估计姿态和位置
attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计
ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计
position_estimator_inav–惯性导航的位置估计
multirotor姿态和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿态控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿态和位置控制器
fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿态控制器
vtol_att_control –垂直起降姿态控制器
最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

‘叁’ cygwin编译px4怎么安装

这只是一个安装程序，双击后开始安装。 按照提示设置后安装目录。 然后选择一个网站， 我选择了台湾的一个ftp的点，速度很快。接着安装程序会所要安装的包的信息读出来，这时我们可在 develp的子项中, 也就是开发包，这一类中选择：
gcc
GNU gdb
GNU make
g++
vim
bash shell
这几项要自己认真找下噢。其他的选择默认安装就可以了。

‘肆’ arino如何输出一个数组如位置坐标（x,y）.不是赋值而是输出。

可以试一下把println(x,y);改成：
print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");
把数组拆分输出

‘伍’ 安卓app设计屏幕分辨率适配问题怎么解决

想要Android应用适应不同尺寸的屏幕，思路如下：
一：不同的layout
Android手机屏幕大小不一，有480x320, 640x360, 800x480，让app适应不同屏幕，需要在res目录下创建不同的layout文件夹，比如layout-640x360,layout-800x480,所有的layout文件在编译之后都会写入R.java里，而系统会根据屏幕的大小自己选择合适的layout进行使用。
二：hdpi、mdpi、ldpi
在之前的版本中，只有一个drawable，而2.1版本中有drawable-mdpi、drawable-ldpi、drawable-hdpi三个，这三个主要是为了支持多分辨率。
drawable- hdpi、drawable- mdpi、drawable-ldpi的区别：
(1)drawable-hdpi里面存放高分辨率的图片,如WVGA (480x800),FWVGA (480x854)
(2)drawable-mdpi里面存放中等分辨率的图片,如HVGA (320x480)
(3)drawable-ldpi里面存放低分辨率的图片,如QVGA (240x320)
系统会根据机器的分辨率来分别到这几个文件夹里面去找对应的图片。
更正：应该是对应不同density 的图片
在开发程序时为了兼容不同平台不同屏幕，建议各自文件夹根据需求均存放不同版本图片。
屏幕方向：
横屏竖屏自动切换：
可以在res目录下建立layout-port-800x600和layout-land两个目录，里面分别放置竖屏和横屏两种布局文件，这样在手机屏幕方向变化的时候系统会自动调用相应的布局文件，避免一种布局文件无法满足两种屏幕显示的问题。
不同分辨率横屏竖屏自动切换：
以800x600为例 ：
可以在res目录下建立layout-port-800x600和layout-land-800x600两个目录
不切换：
以下步骤是网上流传的，不过我自己之前是通过图形化界面实现这个配置，算是殊途同归，有空我会把图片贴上来。
还要说明一点：每个activity都有这个属性screenOrientation，每个activity都需要设置，可以设置为竖屏（portrait），也可以设置为无重力感应（nosensor）。
要让程序界面保持一个方向，不随手机方向转动而变化的处理办法：
在AndroidManifest.xml里面配置一下就可以了。加入这一行android:screenOrientation="landscape"。
例如（landscape是横向，portrait是纵向）：
Java代码:
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
package="com.ray.linkit"
android:versionCode="1"
android:versionName="1.0">
<application android:icon="@drawable/icon" android:label="@string/app_name">
<activity android:name=".Main"
android:label="@string/app_name"
android:screenOrientation="portrait">
<intent-filter>
<action android:name="android.intent.action.MAIN" />
<category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
</intent-filter>
</activity>
<activity android:name=".GamePlay"
android:screenOrientation="portrait"></activity>
<activity android:name=".OptionView"
android:screenOrientation="portrait"></activity>
</application>
<uses-sdk android:minSdkVersion="3" />
</manifest>
另外，android中每次屏幕的切换动会重启Activity，所以应该在Activity销毁前保存当前活动的状态，在Activity再次Create的时候载入配置，那样，进行中的游戏就不会自动重启了！
有的程序适合从竖屏切换到横屏，或者反过来，这个时候怎么办呢？可以在配置Activity的地方进行如下的配置android:screenOrientation="portrait"。这样就可以保证是竖屏总是竖屏了，或者landscape横向。
而有的程序是适合横竖屏切换的。如何处理呢？首先要在配置Activity的时候进行如下的配置：android:configChanges="keyboardHidden|orientation"，另外需要重写Activity的 onConfigurationChanged方法。实现方式如下，不需要做太多的内容：
@Override
public void onConfigurationChanged(Configuration newConfig) {
super.onConfigurationChanged(newConfig);
if (this.getResources().getConfiguration().orientation == Configuration.ORIENTATION_LANDSCAPE) {
// land do nothing is ok
} else if (this.getResources().getConfiguration().orientation == Configuration.ORIENTATION_PORTRAIT) {
// port do nothing is ok
}
}
写一个支持多分辨的程序，基于1.6开发的，建立了三个资源文件夹drawable-hdpi drawable-mdpi drawable-ldpi，里面分别存放72*72 48*48 36*36的icon图标文件。当我在G1（1.5的系统）上测试时，图标应该自适应为48*48才对啊，但实际显示的是36*36。怎么才能让其自适应 48*48的icon图标呢
解决办法 drawable-hdpi drawable-mdpi drawable-ldpi改成drawable-480X320 drawable-800X480的多分辨支持的文件夹

‘陆’ 怎样用eclipse编译 pixhawk px4飞控源码

在window->proferences的设置对 project不起作用需要在 project-> properties 中对 c/c++ make project 的 binary parse 进行设置到 win 下。

‘柒’ 怎么将编译过的px4固件还原成原生固件

按以下步骤可以恢复: ①抬起打印头 ②按〈i〉键，等待蜂鸣声 ③快速按以下键〈▼〉→〈▲/ESC〉→〈▲/ESC〉→〈 〉 ④此时将显示以下信息：FACTEOY DEFOULT？（出厂默认值） ENTER=YES ESC=NO （ENTER=是，ESC=否） ⑤在10秒钟内按〈ENTER〉可以将打印机重置为出厂默认值，参数将被重置，打印机将正常启动。 如果按了 〈▲/ESC〉，或等到10秒超时以过，则正常启动将继续，而不进行重置。 注意：出厂默认值将删除所有用于存储设置的文件，删除文件时他不会重置已读取的设置。这表示EASY LAN、WIRE—LESS设置（SSID，密码等）会保持其上次启动时的值。但是下次重新引导时会将它们重置为出厂默认值。 其他问题找 深圳万盛泽电子公司可以帮您!

‘捌’ ubuntu 环境下怎样编译pixhawk px4源码

Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译
分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk
（3946） （6）
Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。

下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。

1.操作环境

每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题

我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu

Windows：win10 64位

虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444

Ubuntu：Ubuntu15.10

2.编译环境搭建

（1）权限设置

官方提示：

Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了

官方提供指令

[plain] view plain

然后注销，重新登录生效

（2）安装

更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：

NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL

注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。

[plain] view plain
卸载模式管理器

[plain] view plain

更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包

[plain] view plain

上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：

[plain] view plain

【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
[plain] view plain
可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：

[plain] view plain
如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了
（3）代码编译
根据PX4中文维基官网教程。
安装Git

[plain] view plain
下载代码

[plain] view plain
初始化
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……

[plain] view plain
权限
编译时会遇到权限问题，执行指令

[plain] view plain
-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题
编译

[plain] view plain
注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。

[plain] view plain
-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp