三菱机器人示教及编程

① 机器人编程怎么入门

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机器人编程的工程专业是培养适应社会发展需要的德、智、体、美全面发展，具有道德文化素质和社会责任感，掌握工业机器人技术工作必备的知识、技术、较强实践能力、创新精神，主要从事机器人工作站设计、装调与改造，机器人自动化生产线的设计、应用及运行管理等相关岗位工作，具有较强综合职业能力的高素质应用型专门人才。从教育机构和家长看来，少儿学习编程是一种健康有益的教育方式，对于促进儿童的思维能力有极大的好处，况且随着国家设定的未来要成为一个智能制造强国的目标，未来对高质量编程人才的需求会持续向好，所以从小学习编程，对孩子的未来选择面会更大，机会更多。【学少儿编程可以提高孩子逻辑思维、专注力！】

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② 三菱plc编程指令

以下是三菱plc常用的指令，还有不懂的可以问我一 程序流程控制指令—FNC00~09
00 CJ 条件转移
01 CALL 子程序调用
02 SRET 子程序返回
03 IRET 中断返回
04 EI 开中断
05 DI 关中断
06 FEND 主程序结束
07 WDT 监控定时器刷新
08 FOR 循环开始
09 NEXT 循环结束

二 传送、比较指令—FNC10~19 BIN----二进制 BCD----十进制
10 CMP 比较
11 ZCP 区间比较
12 MOV 传送
13 SMOV BCD码移位传送
14 CML 取反传送
15 BMOV 数据块传送（n点→n点）
16 FMOV 多点传送（1点→n点）
17 XCH 数据交换，（D0）←→（D2）
18 BCD BCD变换，BIN→BCD
19 BIN BIN变换，BCD→BIN

三 算术、逻辑运算指令—FNC20~29 BIN----二进制 BCD----十进制
20 ADD BIN加法
21 SUB BIN减法
22 MUL BIN乘法
23 DIV BIN除法
24 INC BIN加一
25 DEC BIN减一
26 WAND 字与
27 WOR 字或
28 WXOR 字异或
29 NEG 求BIN补码

四 循环、移位指令—FNC30~39
30 ROR 循环右移
31 ROL 循环左移
32 RCR 带进位循环右移
33 RCL 带进位循环左移
34 SFTR 位右移
35 SFTL 位左移
36 WSFR 字右移
37 WSFL 字左移
38 SFWR FIFO写入
39 SFRD FIFO读出

五 数据处理指令—FNC40~49
40 ZRST 区间复位
41 DECO 解码
42 ENCO 编码
43 SUM 求置ON位总数
44 BON ON位判别
45 MEAN 求平均值
46 ANS 信号报警器标志置位
47 ANR 信号报警器标志复位
48 SQR BIN平方根
49 FLT BIN整数→BIN浮点数六 高速处理指令—FNC50~59
50 REF 输入输出刷新
51 REFF 输入滤波时间常数调整
52 MTR 矩阵输入
53 HSCS 高速记数器比较置位
54 HSCR 高速记数器比较复位
55 HSZ 高速记数器区间比较
56 SPD 速度检测
57 PLSY 脉冲输出
58 PWM 脉冲宽度调制
59 PLSR 带加减速功能的脉冲输出

七 方便指令—FNC60~69
60 IST 状态初始化
61 SER 数据搜索
62 ABSD 绝对值凸轮顺控
63 INCD 增量凸轮顺控
64 TTMR 示教定时器
65 STMR 专用定时器—可定义
66 ALT 交替输出
67 RAMP 斜坡输出
68 ROTC 旋转工作台控制
69 SORT 数据排序

八 外部I/O设备指令—FNC70~79
70 TKY 10键输入
71 HKY 16键输入
72 DSW 拨码开关输入
73 SEGD 七段译码
74 SEGL 带锁存的七段码显示
75 ARWS 方向开关
76 ASC ASCII码转换
77 PR 打印输出
78 FROM 读特殊功能模块
79 TO 写特殊功能模块

九 外围设备指令—FNC80~89
80 RS RS-232C串行通讯
81 PRUN 并行运行
82 ASCI 十六进制→ASCII
83 HEX ASCII→十六进制
84 CCD 校验码
85 VRRD 电位器读入
86 VRSC 电位器设定
88 PID PID控制

十 F2外部模块指令—FNC90~99
90 MNET F-16N, Mini网
91 ANRD F2-6A, 模拟量输入
92 ANW* *2-6*, 模拟量输出
93 RMST F2-32RM, 启动RM
94 RMWR F2-32RM, 写RM
95 RMRD F2-32RM, 读RM
96 RMMN F2-32RM, 监控RM
97 BLK F2-30GM, 指定块
98 MCDE F2-30GM, 机器码十一 浮点数运算指令—FNC110~132
110 ECMP BIN浮点数比较
111 EZCP BIN浮点数区间比较
118 EBCD BIN浮点数→BCD浮点数
119 EBIN BCD浮点数→BIN浮点数
120 EADD BIN浮点数加法
121 ESUB BIN浮点数减法
122 EMUL BIN浮点数乘法
123 EDIV BIN浮点数除法
127 ESQR BIN浮点数开方
129 INT BIN浮点数→BIN整数
130 SIN BIN浮点数正弦函数（SIN）
131 COS BIN浮点数余弦函数（COS）
132 TAN BIN浮点数正切函数（TAN）

十二 交换指令—FNC147
147 SWAP 高低字节交换

十三 定位指令—FNC155~159
155 ABS 读当前绝对值位置
156 ZRN 返回原点
157 PLSY 变速脉冲输出
158 DRVI 增量式单速位置控制
159 DRVA 绝对式单速位置控制

十四 时钟运算指令—FNC160~169
160 TCMP 时钟数据比较
161 TZCP 时钟数据区间比较
162 TADD 时钟数据加法
163 TSUB 时钟数据减法
166 TRD 时钟数据读出
167 TWR 时钟数据写入
169 HOUR 小时定时器

十五 变换指令—FNC170~177
170 GRY 二进制数→格雷码
171 GBIN 格雷码→二进制数
176 RD3A 读FXon-3A模拟量模块
177 WR3A 写FXon-3A模拟量模块

十六 触点比较指令—FNC224~246
224 LD= (S1)=(S2)时运算开始之触点接通
225 LD> (S1)>(S2)时运算开始之触点接通
226 LD< (S1)<(S2)时运算开始之触点接通
228 LD<> (S1)≠(S2)时运算开始之触点接通
229 LD≤ (S1)≤(S2)时运算开始之触点接通
230 LD≥ (S1)≥(S2)时运算开始之触点接通

232 AND= (S1)=(S2)时串联触点接通
233 AND> (S1)>(S2)时串联触点接通
234 AND< (S1)<(S2)时串联触点接通
236 AND<> (S1)≠(S2)时串联触点接通
237 AND≤ (S1)≤(S2)时串联触点接通
238 AND≥ (S1)≥(S2)时串联触点接通

240 OR= (S1)=(S2)时并联触点接通
241 OR> (S1)>(S2)时并联触点接通
242 OR< (S1)<(S2)时并联触点接通
244 OR<> (S1)≠(S2)时并联触点接通
245 OR≤ (S1)≤(S2)时并联触点接通
246 OR≥ (S1)≥(S2)时并联触点接通

③ abb工业机器人仿真软件和三菱哪个好

通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：
- 示教在线编程过程繁琐、效率低。
- 精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?
- 减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
- 使编程者远离了危险的工作环境。
- 适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
- 可对复杂任务进行编程。
- 便于修改机器人程序。
看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。
__1、Robot Master__

Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
优点：
可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。
缺点：
暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。好贵！！

__2、RobotArt__
RobotArt是目前国内品牌离线编程软件中最顶尖的软件。

软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。

RobotArt教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器基本操作，大大缩短学习周期，降低学习成本。
优点：
- 支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;
- 支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等;
- 拥有大量航空航天高端应用经验;
- 自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;
- 轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;
- 一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;
- 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;
- 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;
缺点：
软件不支持整个生产线仿真（不够万能），对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。

__3、RobotWorks__

RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与RobotMaster类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。
功能：
全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等标准接口进行数据转换。
强大的编程能力：
从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。

第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用;
第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点;
第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数;
第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。
强大的工业机器人数据库：

系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。
完美的仿真模拟：

独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。
开放的工艺库定义：

系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。
优点：
生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。
缺点：
Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。不会用sw，只会用UG,PROE......咋整？

__4、Robcad__

ROBCAD是西门子旗下的软件，软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也是同软件中最贵的。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真，ROBCAD主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。现已被西门子收购，不再更新。
功能：
- Workcell and Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。
- Spotand OLP：完成点焊工艺设计和离线编程。
- Human：实现人因工程分析。
- Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。
- ROBCAD的Paint模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。
优点：
- 与主流的CAD软件(如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。
- 实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。
- 制造单元、测试以及编程的仿真。
缺点：
价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。

__5、DELMIA__

汽车行业都是用的DELMIA哦！
DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA也是达索旗下的CAD软件。DELMIA有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身(Body-in-White)，航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。
DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。
优点：
- 从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源。
- 利用工厂布置规划工程师所完成的工作。
- 加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局。
缺点：
DELMIA属于专家型软件，操作难度较高。

__6、RobotStudio__

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。RobotStudio支持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。
优点：
- CAD导入方便。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。
- AutoPath功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置(路径)，而这项任务以往通常需要数小时甚至数天
- 程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显着缩短编程时间、改进程序结构。
- 路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。
- 可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。
- 虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台(QuickTeach)上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。
- 事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。
- 碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。
- VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。
- 直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的VirtualRobot技术。
缺点：
只支持ABB品牌机器人，机器人间的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的项目！

__7、Robomove__

Robomove来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入。

优点：
与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制。
软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。
缺点：
需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。

8、其他
安川的motosim，kuka的simpro，发那科的robguide，其他国产软件也在陆续开发中。
以上介绍了常用的几款主流离线编程软件，主要对软件的功能和优缺点进行了分析。希望能帮助到那些想学习工业机器人的童鞋们。

④ 机器人如何编程

机器人常见编程方法：

第一种，示教器编程，通过链接在机器人控制柜上的，这个厂家配套的示教器，可以对机器人进行实时的操作控制，以及程序编写，特别适用于码垛搬运等示教点数较小的项目。

第二种，离线编程，先在电脑软件上编写好机器人程序，做好仿真验证，再通过U盘或者网线把程序导入机器人当中，机器人就会按照你之前编好的程序运动。一般适用于轨迹比较复杂或者程序语句较多的中大型项目。

第三种，手机平板在线编程，一般在新型的协作机器人控制系统中见得比较多，可以通过手机或平板链接机器人，实现在线图形化编程，配合协作机器人特有的拖动示教功能，小白都能轻松上手机器人编程工作。

机器人编程趋势

随着视觉技术、传感技术，智能控制，网络和信息技术以及大数据等技术的发展，未来的机器人编程技术将会发生根本的变革，主要表现在以下几个方面：

①编程将会变得简单、快速、可视、模拟和仿真立等可见。

②基于视觉、传感，信息和大数据技术，感知、辨识、重构环境和工件等的CAD模型，自动获取加工路径的几何信息。

③基于互联网技术实现编程的网络化、远程化、可视化。

④基于增强现实技术实现离线编程和真实场景的互动。

⑤根据离线编程技术和现场获取的几何信息自主规划加工路径、焊接参数并进行仿真确认。