ardupilot编译自定义固件

‘壹’ omnibus F405 v3 刷什么固件

omnibus F405 v3 用OmnibusF4刷好arpilot固件用来飞固定翼。

‘贰’ arino如何输出一个数组如位置坐标（x,y）.不是赋值而是输出。

可以试一下把println(x,y);改成：
print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");
把数组拆分输出

‘叁’ 如何使用“ArPilot-Arino-1.0.3-windows”编译，上传APM程序

APM飞控程序是开源的，我们可以对某一版本的APM飞控程序进行修改做二次开发。当对APM程序二次开发完成后就要将修改的APM程序编译上传到APM飞控板子中。下面就是介绍如何使用“ArPilot-Arino-1.0.3-windows”编译、上传APM程序。

1,下载APM飞控程序编译环境（IDE）－－“ArPilot-Arino-1.0.3-windows”，注意不要使用其他版本的Arino编译环境。
2，下载一个APM飞控程序，例如：ArPlane-2.75。另外“ArPilot-Arino-1.0.3-windows”文件夹与飞控程序文件夹放在一个文件夹中，文件夹的命名最好都是用英文。

3，使用“ArPilot-Arino-1.0.3-windows”时，打开该文件夹，直接双击“arino”图标使用，无需安装。“ArPilot-Arino-1.0.3-windows”的设置：

tool-->board: Arino mega 2560 or mega ADK;
tool-->programmer: AVRISP mkII
ArPilot-->: HAL board: Arpilot mega 2.X（现在使用的APM2.0-2.5-2.6等）
File-->reference-->Sketchbook 选为要编译的飞控程序文件夹，每次更改后点OK，并关掉Arino 1.0.3 再打开，这时再选File-->Sketchbook中一项进行编译。

例如，对File-->Sketchbook中ArPlane进行编译，点击工具栏中“对号”图标开始编译，没有错误大约1分钟就能编译结束。编译完成之后将APM通过数据线连接到电脑上（编译时就连接也可以），选择Board-->serial-port 选择APM的接口。之后点击工具栏的“向右箭头”图标将编译好的程序写进APM，这样就完成了一次对APM飞控程序的刷新。
现在的APM飞控程序不经删减，编译后的大小很容易超过248KB（256KB总内存-8KB的Bootloader占用内存），当编译后大于248KB时不能上传到APM中否则会破坏APM的bootloader.

‘肆’ bf/inav/arpilot区别

BF（Betaflight）是一款免费的开源固件，用于支持不同类型的多旋翼无人机，它有很多优点，尺谨雹比如可以设置多种参数，可以调整控制参数等等。

INAV是一款开源固件，旨在提供高效的电路板定位和导航，并且还支持自动降落和多种晌灶航线规划功能。

ArPilot是一款开源固件，具有完善的功能，可以支持从多轴飞行器到地面站的完整飞行陵帆控制系统，可以实现自动降落，航线规划等功能。

‘伍’ arpilot如何编队飞行

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【教程】超简单Arpilot友机位置指示/编队辅助APP的使用教程[复制链接]

wetouns

电梯直达楼主

发表于2022-2-620:38|只看该作者|只看大图

本帖最后由wetouns于2023-1-900:20编辑

前情提要：

此前我基于arpilot官方稳定版的固件做了一些OSD方面的小小调整，以支持友机位置的指示，实现只要看OSD就能在天上找到友机的功能，不需要再飞回近处通过目视来找到对方。

但是当时的步骤需要增加蓝牙模块，甚至需要从高频头飞线TXRX出来，所以相对比较麻烦。后来在一个热心模友的鼎立相助之下，他开发了一个安卓的转发APP，使用这个APP，不

需要添加任何硬件，只需要你的高频头有蓝牙功能，手机与高频头配对，打开APP就能使用了，非常方便。

【亮点】如果你手机支持应用双开，正好你朋友又没安卓手机的话，可以双开APP一个连自己的高频头蓝牙，另一个APP连接你朋友的高频头蓝牙同时进行转发哦

前后到底是个啥：

简单说就是飞控使用我改版的arpilot固件，且连接到平台，就可以只看OSD就能找到和你同飞的模友的飞机。原理是手机APP读取亩拦森了你高频头的数据，得到你飞机的位置信息，再发到编队平台（也是我开发的一个平台，服务于编队的），平台再把你飞机的位置信息，发给想要跟踪你的模友的手机APP（前提是他也要装APP连上平台），他的APP再把数据从蓝牙发回高频头，传给你的模友的飞机，他的OSD就能看到你在哪了。整个流程就是你的飞机<->你的高频头<->蓝牙<->你手机的APP<->平台<->你朋友的手机的APP<->蓝牙<->他的高频头<->他的飞机。整个过程是双向的，你能看到和你一起连上平台的模友的飞机在哪，他也能看到你的飞机在哪。

必须条件：

1.数摇一体高频头/接收机（思翼FM30）

2.飞控刷我改的编队版arpilot固件（因为这样才能在OSD上看到友机在哪里）

3.模拟图传。因为飞控内置的OSD是基于模拟图传，所以不支持大疆的高清图传，也不支持树莓派的高清图传

4.安卓手机与编队转发APP（安装包下载链接在下边）

下边开始进行完整的使用方法的讲解，如果你已经了解了一些步骤，可以直接跳过看你关心的部分

第一步：

当然是刷固件了，理论上不刷固件也能连平台，但OSD没有任何提示信息，你在屏幕上就看不到友机在哪。

如果你的朋友不刷，而你刷了，那你俩一起上线的话，你就能看到他，而他看不到你

固件下载地址（目前固件我已经更新到官方比较新的代码，已经是4.3.1）：

链接：https://pan..com/s/16Z4zVpx2o_Y2M1uVtQ3PBA

提取码：dk9v

固件刷写教程：

有点另类的F4刷arpilot（APM）的方式，以及刷完之后的简明设置教程https://pan..com/s/1B86dpCAwM_AleFaZOVCnOA

提取码:y7tp

第四步：

手机与高频头进行蓝牙配对，这个太简单，我就不展开说了

第五步：

打开手机APP进行一些必要的设置，首先填写域名，然后再填写你刚才在平台上申请的端口号

然后设置一下你登陆平台的账号和密码，在APP启动转发后会自动在手机登陆平台，进入飞机管理页面

（这一步不设置也可以，你也可以自行用手机浏览器登陆到平台的管理页面）

最后搜索蓝牙（前提是手机已经跟高频头的蓝牙配好对），先点击界面上的查找设备按钮，在出现的蓝牙列表中选择高频头的蓝牙名字，点连接，点击连接并连接成功后上边的启动服务按钮会变成可点击的状态，然后点击启动服务。

启动并且开始转发数据后，APP会自动跳转到平台的管理页面，把页面往下拉，就可以看到你的飞机迅亩处于上线状态了，让你的朋友也完成以上步骤一起上线

关键一步：当你和你的朋友都正常连接上线后，你们会在下图的列表中看到对方的账号名出现，点击跟踪对方，OSD就开始指示跟踪对象的方位了

最后一步：

设置飞控参数，让编队指示器显示到OSD上

osd1_target_en设置为1

osd1_target_x设置编队指示器在OSD画面上的X坐标

osd1_target_y设置编队指示器在OSD画面上的Y坐标

最后是OSD的这个指示器的使用演示视频，视频是早期拍的了，设备方面的一些解说可忽略

如果想对整个系统的原理以及平台的使用方法进行更深入的理解，可以看我之前发的两个帖子（帖子里也讲了一些其他的使用方式，不用APP的方式，但我还是觉得用APP最方便）

【Arpilot/APM低成本友机位置提示/编队方案】等待喜欢编队飞行的你来一起共同探讨http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1566733

【APM/Arpilot固件重大更新】新增编队辅助功能，FPV编队之福音http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1563182

一个人玩没意思，进来一起交流呗

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远航者

沙发

发表于2022-2-620:39|只看该作者

这个牛啊

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vv.vv

3楼

发表于2022-2-622:04|只看该作者

哈哈哈，新玩法