避障车编程
❶ 求arino避障小车程序，急！（高额悬赏）
//舵机和超声波调试代码
#include <Servo.h>
#include <Metro.h>
Metro measureDistance = Metro(50);
Metro sweepServo = Metro(20);
unsigned long actualDistance = 0;
Servo myservo; //创建舵机
int pos = 60;
int sweepFlag = 1;
int URPWM = 3; //PWM输出0－25000us，每50us代表1cm
int URTRIG= 10; // PWM trigger pin PWM串口为10
uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01}; // distance measure command 距离测量命令
void setup(){ // Serial initialization 串行初始化
myservo.attach(9); //舵机串口为9
Serial.begin(9600); // Sets the baud rate to 9600
SensorSetup();
}
void loop(){
if(measureDistance.check() == 1){
actualDistance = MeasureDistance();
// Serial.println(actualDistance);
// delay(100);
}
if(sweepServo.check() == 1){
servoSweep();
}
}
void SensorSetup(){
pinMode(URTRIG,OUTPUT); // A low pull on pin COMP/TRIG
digitalWrite(URTRIG,HIGH); // Set to HIGH
pinMode(URPWM, INPUT); // Sending Enable PWM mode command 发送使能控制模式命令
for(int i=0;i<4;i++){
Serial.write(EnPwmCmd[i]);
}
}
int MeasureDistance(){ // a low pull on pin COMP/TRIG triggering a sensor reading 触发传感器读数
digitalWrite(URTRIG, LOW);
digitalWrite(URTRIG, HIGH); // reading Pin PWM will output pulses 读引脚脉宽调制将输出脉冲
unsigned long distance=pulseIn(URPWM,LOW);
if(distance==50000){ // the reading is invalid.阅读无效
Serial.print("Invalid");
}else{
distance=distance/50; // every 50us low level stands for 1cm
}
return distance;
}
void servoSweep(){
if(sweepFlag ){
if(pos>=60 && pos<=120){
pos=pos+1; // in steps of 1 degree 1度角度的转动
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' 告诉舵机转动的角度
}
if(pos>119) sweepFlag = false; // assign the variable again 重新分配变量
}else {
if(pos>=60 && pos<=120){
pos=pos-1;
myservo.write(pos);
}
if(pos<61) sweepFlag = true;
}
}
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需要加载一个Metro.h的库，这只是调试机器，余下的完全看你的发挥了，加上电机
❷ 避障小车原理
避障小车原理：
一、运动机理：
控制前面两个轮子的转动方向就可以控制整个机器人行进的方向：
1、左右两个前轮都向前转，则机器人向“正前方”直线前进；
2、左右两个前轮都向后转，则机器人向“正后方”直线倒退；
3、左前轮向后转，右前轮向前转，则机器人将以后轮为轴心逆时针转动，即实现向“右后方”转弯倒退；
4、左前轮向前转，右前轮向后转，则机器人将以后轮为轴心顺时针转动，即实现向“左后方”转弯倒退。
二、控制原理
在机器人的头部用钢丝做两根触须，一左一右各连接到一个碰撞开关，分别控制两个前轮的旋转方向。
特别注意，左右触须与对应控制的电机是交叉过来的，即：左边的触须连接右边的碰撞开关，控制右边的电机；右边的触须连接左边的碰撞开关，控制左边的电机。
（1）无障碍物
当前方都没有障碍物，左右两个轮子都向前正转，则机器人向“前方”直线前进。
（2）左前方有障碍物
当左前方有障碍物，在左边触须碰到障碍物时，控制右边的轮子反转，则机器人向“左后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的右边，从而避开了左边的障碍物。
向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，左边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。
（3）右前方有障碍物
当右前方有障碍物，在右边触须碰到障碍物时，控制左边的轮子反转，则机器人向“右后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的左边，从而避开了右边的障碍物。
向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，右边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。
（4）正前方有障碍物
当正前方有障碍物，左右两边的触须都会碰到障碍物，控制左右两边的轮子都反转，则机器人向“正后方”倒退，从而避开障碍物。
在直线倒退持续了一会后，左右两边的触须都不再碰到障碍物，则两个轮子都正转又变成直线前进；然后又会遇到正前方的障碍物又会直线倒退，再直线前进……如此反复变成一个死循环。
三、电路原理
机器人头部有两根钢丝作的触须，触须分别连接在两个碰撞开关上（注意两根钢丝对应的碰撞开关是交叉的，即：“左—右”钢丝，对应“右—左”碰撞开关）。
（1）没有障碍物时，触须没有被挤压，不触发碰撞开关，碰撞开关默认的通路，给电机供给一个“正方向”的电流，电机于是“顺时针方向”旋转。
（2）有障碍物时，触须被挤压，触发碰撞开关，碰撞开关断开默认通路，连接另外的一组通路，给电机供一个“反方向”的电流，电机于是“逆时针方向”旋转。
❸ 51单片机红外避障小车教程
time=th1*256+tl1;
这是用定时器t1做计数，time=th1*256+tl1;
这是根据定时器/计数器t1的计数值计算时间，th1是计数器的高8位，计数结果当然要乘256倍了，再加上低8位的值tl1。
th1=0;
tl1=0;
是计算完了，重新写0，准备下一次计数。
❹ 我要做一个基于51单片机的智能避障小车，而且要显示行走距离，要怎么做要用到什么器件什么原理
可以通过轮轴转圈数来计数（可以通过感应端口扫描实现），然后乘以轮胎的周长就是行走路程。
至于避障可以通过红外实现。
❺ 循迹避障小车C语言编程
利用红外传感器接收障碍物信号。。用2路PWM对俩电机进行调速。。实现转弯和前进。 不知道障碍物是什么样的。。所以传感器你最好找个好位置装好。这个直接影响整体效果。。
❻ STC89C52单片机避障小车程序编写
void Avoid()
{
while(S<400)//小于避障距离就停车同时报警
{
beep=0;//使能蜂鸣器
stop();//停车
}
beep=1;//一直到移除障碍，则关闭蜂鸣器报警回到主程序。
}
❼ 制作循迹避障小车都需要什么
需要摄像头，和距离传感器，即时通信和信息处理中心，运动信号发射线路系统，和执行运动设备，按照一定的编程即可。
❽ 循迹避障小车编程时，cc2530的程序和51单片机程序在编写时有什么不同，可以把51的程序直接放到cc2530上吗
CC2530 和 51单片机 一样 端口操作多了端口功能寄存器和输入输出方向寄存器，多了个无线特殊寄存器。
❾ 写一个避障小车的程序
很简单啊，传感器当做I/O输入，电机当做I/O输出，首先需要进行转定义，将地址映射为变量。
#define SENSOR_LEFT 0x????
#define SENSOR_RIGHT 0x????
#define MOTOR_LEFT 0x????
#define MOTOR_RIGHT 0x????
int Func()
{
while (1)
{
if ((1 ==SENSOR_LEFT) && (1 ==SENSOR_RIGHT))
{
MOTOR_LEFT = 0;
MOTOR_RIGHT = 0;
}
else if (1 ==SENSOR_LEFT)
{
MOTOR_LEFT = 1;
MOTOR_RIGHT = 0;
}
else if (1 ==SENSOR_RIGHT)
{
MOTOR_LEFT = 0;
MOTOR_RIGHT = 1;
}
else
{
MOTOR_LEFT = 1;
MOTOR_RIGHT = 1;
}
}
}