形心算法
① 形心计算公式是什么
考研二重积分中的形心计算公式是∫∫D xdxdy=重心横坐标×D的面积，∫∫D ydxdy=重心纵坐标×D的面积。
面的形心就是截面图形的几何中心，质心是针对实物体而言的，而形心是针对抽象几何体而言的，对于密度均匀的实物体，质心和形心重合。只有一个对称轴的截面，其形心一定在其对称轴上，具体在对称轴上的哪一点，则需计算才能确定。
(1)形心算法扩展阅读：
圆锥或棱锥的中心位于连接顶点和底的中心的线段上，分比为3:1。如果中心确定了，那么中心是所有它对称群的不动点。从而对称能全部或部分确定中心，取决于对称的种类。另外可以知道，如果一个对象具有传递对称性，那么它的中心是不确定的或不在内部，因为一个传递变换群没有不动点。
② 请高人翻译一篇文章。 通信专业，关于卡尔曼滤波算法在卫星组合导航系统的应用
应急通信系统中关键技术研究
摘要 3-4
Abstract 4-8
1 绪论 8-18
1.1 课题背景及研究目的 8-12
1.1.1 应急通信系统概述 8-10
1.1.2 应急通信系统初步设计方案 10-12
1.2 本文研究工作的技术应用背景 12-15
1.2.1 运动目标跟踪和检测技术发展趋势 13
1.2.2 运动目标跟踪和检测技术的概述 13-15
1.3 本文研究的主要内容及章节安排 15-18
2 频闪信号弹的空中运动模型 18-26
2.1 信号弹目标模型建立 18-23
2.1.1 目标实时图像运动参量 18-21
2.1.2 目标图像运动模型建立 21-23
2.2 运动目标的状态模型及卡尔曼滤波器估计 23-25
2.2.1 卡尔曼(Kalman)滤波器 23-24
2.2.2 目标状态方程和观测方程的实际建立 24-25
2.3 本章小结 25-26
3 信号弹目标视频采集与跟踪检测方法 26-54
3.1 基于DirectShow的视频采集 26-31
3.1.1 DirectShow简介 27-28
3.1.2 创建实际的Filter Graph 28-30
3.1.3 视频采集的图像格式 30-31
3.2 基于mean-shift跟踪算法的运动目标跟踪 31-42
3.2.1 初始帧的目标特征 33-34
3.2.2 当前帧的候选目标模型 34
3.2.3 基于Bhattacharyya系数的相似性测度 34-37
3.2.4 卡尔曼(Kalman)滤波器与mean-Shift跟踪算法相结合 37-39
3.2.5 跟踪结果与分析 39-42
3.3 mean-shift跟踪算法和形心匹配算法结合 42-52
3.3.1 图像的中值滤波 44-45
3.3.2 目标图像的阈值分割(二值化) 45-46
3.3.3 目标图像的边缘检测 46-47
3.3.4 目标图像的轮廓提取及形心计算 47-49
3.3.5 目标形心的配准 49-50
3.3.6 mean-shift算法与形心匹配算法结合实现步骤 50-51
3.3.7 跟踪效果及分析 51-52
3.4 本章小结 52-54
4 信号弹目标的图像跟踪系统设计 54-68
4.1 视频采集模块 54-56
4.1.1 摄像机镜头的选择 54-55
4.1.2 视频采集卡的选择 55-56
4.2 云台控制模块 56-60
4.2.1 旋转云台选择 56-57
4.2.2 云台解码器 57-60
4.3 计算机处理模块 60-66
4.3.1 视频采集及图像预处理 61
4.3.2 运动目标的实时跟踪 61-62
4.3.3 云台控制 62-63
4.3.4 摄像机镜头的自动聚焦控制 63-66
4.4 本章小结 66-68
5 结束语
以上是大纲,觉得合适与我索取全文免费,
③ 半圆形心点到圆心得距离
半圆形心点到圆心的距离是：4R/3π。圆心是圆的中心，即到圆的边缘距离都相等且与圆在同一个平面的点。
形心：面的形心就是截面图形的几何中心，质心是针对实物体而言的，而形心是针对抽象几何体而言的，对于密度均匀的实物体，质心和形心重合。
(3)形心算法扩展阅读：
即两圆圆心的距离，简称圆心距。
设两圆(r1>r2)圆心距为d：
d>r1+r2时，两圆外离；
O1A为r1，O2B为r2，d为O1O2[1]
d=r1+r2时，两圆外切；
r1-r2<d<r1+r2时，两圆相交；
d=r1-r2时，两圆内切；
0≤d<r1-r2时，两圆内含。
点到圆心距离大于半径，即点在圆外；
点到圆心距离等于半径，即点在圆上；
点到圆心距离小于半径，即点在圆内。
④ 触摸弹簧的不同形状触摸弹簧的使用
在实际应用中可以使用不同形状的弹簧。每种形状都有其优缺点。常见的弹簧包括圆形弹簧、变直径的圆形弹簧以及矩形弹簧等。
图1显示的是用于标准按钮的圆形弹簧，这种圆形弹簧按钮的制作非常简单，中央的空间可用于背光或其它目的。图2显示的是敏感度更高的圆形弹簧。当覆盖层接触并压下弹簧时，较宽的一头会缩进，进而形成一个固态感应器，这不仅提高了感应灵敏度，而且还允许使用更厚的覆盖层。图3是构建滑块更好的办法是使用矩形弹簧。当把几个矩形弹簧排成一行时，就能更有效地覆盖滑块感应区域。此外，矩形弹簧的宽度小于圆形弹簧，因此能构建包含更多弹簧感应器的滑块 。如前所述，弹簧有一个较高的侧面灵敏度。这种敏感度在滑块应用中是一个优势。如果覆盖层较厚且使用内插法的话，在断片数量和覆盖层厚度相同的情况下，由弹簧构成的滑块比固态电导式滑块具有更好的线性度。由于相邻断片电场相互重叠的情况较多，所以弹簧滑块断片信号分布的偏差更大。在使用形心算法时，不同断片间的电场分布的偏差越小，接触位置计算的线性度就越好。
⑤ 求所示图形对形心轴Z、Y的惯性矩
这个其实很好做：
对y的惯性矩
方法1：直接积分法，把函数和积分限确定就行了。
方法2：移轴定理
以直径为底边的半圆形的形心位置距底边距离为：2d/3pi（其中d为直径，pi为圆周率）
半圆形对底边的惯性矩=(pi*d^4)/64/2=(pi*d^4)/128
半圆形对其形心的矩可用移轴定理算出。
半圆形对y轴的惯性矩=半圆形对其形心的惯性矩+半圆形面积乘以形心到y轴距离的平方。
这就是算法。
对z轴的惯性矩直接分为一个矩形加两个半圆直接算就行。
=bh^3/12+pi*d^4/64
⑥ 半圆形心点到圆心的距离是多少
半圆形心点到圆心的距离是:4R/3π
算法：假设半圆的底边为AOB,O为圆心,形心位于与AOB垂直的半径上的C点则CO=2r/3π以O为圆心,r为半径,在第一、二象限的半圆的形心为（0,4r/3π)。
圆心：圆心是圆的中心，即到圆的边缘距离都相等且与圆在同一个平面的点。
形心：面的形心就是截面图形的几何中心，质心是针对实物体而言的，而形心是针对抽象几何体而言的，对于密度均匀的实物体，质心和形心重合。
对于P（x0，y0)，它到直线Ax+By+C=0的距离 用公式d=|Ax0+By0+C|/√(A^2+B^2)圆心到弦的距离叫做弦心距。
(6)形心算法扩展阅读：
周长关系
把圆平均分成2份，就得到了2个半圆形，这2个半圆形的周长和比原来的圆多了2条直径，所以2个半圆形的周长之和并不等于原来圆的周长 ，因此，两个半圆形的周长大于同径圆的周长。
圆的周长公式C圆=2π r半圆形的周长为 C半圆形=（2πr）/2+2r或者C=（πd）/2+d（r为圆的半径，d为直径，π为圆周 率） ∵C圆=2π r ∴C圆/2=2πr/2=∵2r+（2πr）/2>（2πr）/2∴C半圆>C圆/2。
面积关系
把圆平均分成2份，就得到了2个半圆形，这2个半圆形的面积和与原来的圆相等，所以2个半圆形的面积和就等于原来圆的面积。因此，得到了半圆形的面积计算公式：S=1/2(πr^2)。