舵機反編譯

❶ arino舵機控制問題

舵機是一種位置伺服的驅動器，主要是由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置檢測器所構成。其工作原理是由接收機或者單片機發出信號給舵機，其內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms 的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。經由電路板上的IC 判斷轉動方向，再驅動無核心馬達開始轉動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回信號，判斷是否已經到達定位。適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。一般舵機旋轉的角度范圍是0 度到180 度。
舵機有很多規格，但所有的舵機都有外接三根線，分別用棕、紅、橙三種顏色進行區分，由於舵機品牌不同，顏色也會有所差異，棕色為接地線，紅色為電源正極線，橙色為信號線。
舵機的轉動的角度是通過調節PWM（脈沖寬度調制）信號的占空比來實現的，標准PWM（脈沖寬度調制）信號的周期固定為20ms（50Hz），理論上脈寬分布應在1ms到2ms 之間，但是，事實上脈寬可由0.5ms 到2.5ms 之間，脈寬和舵機的轉角0°～180°相對應。有一點值得注意的地方，由於舵機牌子不同，對於同一信號，不同牌子的舵機旋轉的角度也會有所不同。
用Arino 控制舵機的方法有兩種，一種是通過Arino 的普通數字感測器介面產生占空比不同的方波，模擬產生PWM 信號進行舵機定位，第二種是直接利用Arino 自帶的Servo 函數進行舵機的控制，這種控制方法的優點在於程序編寫，缺點是只能控制2 路舵機，因為Arino 自帶函數只能利用數字9、10 介面。Arino 的驅動能力有限，所以當需要控制1 個以上的舵機時需要外接電源。
方法一：

將舵機接數字 9 介面上。
編寫一個程序讓舵機轉動到用戶輸入數字所對應的角度數的位置，並將角度列印顯示到屏幕上。

int servopin=9;//定義數字介面9 連接伺服舵機信號線
int myangle;//定義角度變數
int pulsewidth;//定義脈寬變數
int val;
void servopulse(int servopin,int myangle)//定義一個脈沖函數
{
pulsewidth=(myangle*11)+500;//將角度轉化為500-2480 的脈寬值
digitalWrite(servopin,HIGH);//將舵機介面電平至高
delayMicroseconds(pulsewidth);//延時脈寬值的微秒數
digitalWrite(servopin,LOW);//將舵機介面電平至低
delay(20-pulsewidth/1000);
}
void setup()
{
pinMode(servopin,OUTPUT);//設定舵機介面為輸出介面
Serial.begin(9600);//連接到串列埠，波特率為9600
Serial.println("servo=o_seral_simple ready" ) ;
}
void loop()//將0 到9 的數轉化為0 到180 角度，並讓LED 閃爍相應數的次數
{
val=Serial.read();//讀取串列埠的值
if(val>'0'&&val<='9')
{
val=val-'0';//將特徵量轉化為數值變數
val=val*(180/9);//將數字轉化為角度
Serial.print("moving servo to ");
Serial.print(val,DEC);
Serial.println();
for(int i=0;i<=50;i++) //給予舵機足夠的時間讓它轉到指定角度
{
servopulse(servopin,val);//引用脈沖函數
}
}
}
方法二
先具體分析一下 Arino 自帶的Servo 函數及其語句，來介紹一下舵機函數的幾個常用語句吧。
1、attach（介面）——設定舵機的介面，只有數字9 或10 介面可利用。
2、write（角度）——用於設定舵機旋轉角度的語句，可設定的角度范圍是0°到180°。
3、read（）——用於讀取舵機角度的語句，可理解為讀取最後一條write()命令中
的值。
4、attached（）——判斷舵機參數是否已發送到舵機所在介面。
5、detach（）——使舵機與其介面分離，該介面（數字9 或10 介面）可繼續被用作PWM 介面。
註：以上語句的書寫格式均為「舵機變數名.具體語句（）」例如：myservo.attach(9)。
仍然將舵機接在數字9 介面上即可。
參考源程序B：
#include <Servo.h>//定義頭文件，這里有一點要注意，可以直接在Arino 軟體菜單欄單擊Sketch>Importlibrary>Servo,調用Servo 函數，也可以直接輸入#include <Servo.h>，但是在輸入時要注意在#include 與<Servo.h>之間要有空格，否則編譯時會報錯。
Servo myservo;//定義舵機變數名
void setup()
{
myservo.attach(9);//定義舵機介面（9、10 都可以，缺點只能控制2 個）
}
void loop()
{
myservo.write(90);//設置舵機旋轉的角度
}

❷ 模擬舵機怎麼用

舵機所要求的控制信號是：幀時間15~20ms 脈沖寬度是1ms±0.5ms 脈沖幅度是6V。 舵機的轉動角度是在±45°。一般來說 數字比例遙控的數字編碼都是用在收發信號的編譯部分。經過解碼後得到舵機的脈沖信號。你想讓舵機直接利用數字信號來工作，那無非就是將解碼部分裝進舵機里那太難做了因為舵機內是很緊的。如果你上想將舵機搞在像數控電機定位的那種工作狀態，那還不如另行做一個了！

❸ myservo.attach'什麼意思

#include Arino自帶的Servo函數及其語句，先來介紹一下舵機函數的幾個常用語句吧。 一、attach（介面）——設定舵機的介面，只有9或一0介面可利用。 二、write（角度）——用於設定舵機旋轉角度的語句，可設定的角度范圍是0°到一吧0°。 三、read（）——用於讀取舵機角度的語句，可理解為讀取最後一條write()命令中的值。 四、attached（）——判斷舵機參數是否已發送到舵機所在介面。 5、detach（）——使舵機與其介面分離，該介面（9或一0）可繼續被用作PWM介面。 註：以上語句的書寫格式均為「舵機變數名.具體語句（）」例如：myservo.attach(9)。 下面就來具體分析一個小程序。 #include //定義頭文件，這里有一點要注意，可以直接在 Arino軟體菜單欄單擊Sketch>Importlibrary>Servo,調用Servo函數，也可以直接輸入#include ,但是在輸入時要注意在#include 與之間要有空格，否則編譯時會報錯。 Servo myservo;//定義舵機變數名 void setup() { myservo.attach(9);//定義舵機介面，9或一0 } void loop() { myservo.write(90);//設置舵機旋轉的角度

❹ 舵機怎麼用啊

舵機所要求的控制信號是：幀時間15~20ms
脈沖寬度是1ms±0.5ms
脈沖幅度是6v。
舵機的轉動角度是在±45°。一般來說
數字比例遙控的數字編碼都是用在收發信號的編譯部分。經過解碼後得到舵機的脈沖信號。你想讓舵機直接利用數字信號來工作，那無非就是將解碼部分裝進舵機里那太難做了因為舵機內是很緊的。如果你上想將舵機搞在像數控電機定位的那種工作狀態，那還不如另行做一個了！

❺ 現在的機器人公司都有哪些先進的機器人技術

嵌入式系統在機器人技術中的應用
不論是在工業控制中，還是在商業領域里，機器人技術都得到了廣泛的應用。從用於生產加工的傳統工業機器人到豐富大眾生活的現代娛樂機器人，都與嵌入式系統密不可分。現有的大多數機器人，都採用單片機作為控制單元，以8位和16位最為常見，其處理速度較低，沒有操作系統，無法實現豐富的多任務功能，系統的潛力沒有得到充分的發掘和應用。
Monsteel莫士特是全球領先的機器人提供商，記者報道，旗下品牌yoguai妖怪機器人基於ARM9的機器人視覺系統的目標是在選定好的S3C2410平台上移植並配置linux操作系統，針對平台和應用的特點，製作合適的文件系統，為機器人視覺系統構建穩定的軟硬體開發環境。其次編寫應用程序，通過S3C2410平台，從USB攝像頭實時採集圖像，並利用這款嵌入式處理器的強大運算能力，對圖像進行後期的處理，完成目標識別與定位，作為機器人動作單元的輸入。最後針對機器人關節所使用的電機，編寫特定的設備驅動程序，保證操作系統可准確地控制機器人動作，響應視覺處理的結果，開發一套完整的「機器人視覺系統」。
1. 硬體平台的選型和搭建
全身由24個舵機組成，控制24個關節。通過對舵機的控制，可實現機器人的動作。
（1）視覺系統
採用USB攝像頭作為視覺採集器件。其優點是介面通用，驅動豐富，傳輸速率快。同時，Linux操作系統對於USB設備的支持較好，方便了應用程序的編寫和調試。網眼（WebEye）v2000攝像頭，採用了ov511晶元（Linux源代碼中有相應的驅動程序），適合用於開發。
這里採用高端的32位嵌入式微處理器：基於ARM體系結構的S3C2410晶元（由三星公司生產），其主頻為200MHz。它提供了豐富的內部設備：分開的16kB指令Cache和16kB數據Cache、MMU虛擬存儲器管理、LCD控制器、支持NAND Flash系統引導、系統管理器、3通道UART、4通道DMA、4通道PWM定時器、I/O埠、RTC、8通道10位ADC和觸摸屏介面、IIC-BUS介面、USB主機、USB設備、SD主卡和MMC卡介面、2通道的SPI以及內部PLL時鍾倍頻器。S3C2410採用了ARM920T內核，0.18μm工藝的CMOS標准宏單元和存儲器單元。
（2）硬體平台組成
一塊核心母板，配備CPU、16MB的NOR Flash、64MB的NAND Flash、32MB的SDRAM，並設置系統從NAND Flash啟動；一塊外設電路板.html『 onmouseover=「javascript:showpos（event，this）」 onmouseout=「javascript:ClearTimer（）」 target=「_blank」 style=「color：#00A2CA」》電路板，負責系統和外設器件的連接，布設有2個USB介面、1個UART口、24個3針插座（用於控制機器人的關節）以及電源介面等。核心母板與外設電路板通過內存插槽進行連接。
分開設計的好處有：升級核心母板可實現系統處理能力的提高；而更換外設電路則可適應不同的應用。這樣就大大節約了硬體成本，對於開發和調試也是非常有利的。同時，核心母板本身就是一個最小系統，在嵌入式系統設計中，保證最小系統的可靠性是開發的第一步。
調試核心母板以及外設電路至工作正常。確保開發板與PC機通信（利用Windows下的超級終端工具，通過串口線連接開發板與PC機）。
2. 軟體平台的構建和配置
目前，越來越多的嵌入式系統採用了Linux作為操作系統。Linux功能強大，運行穩定，驅動齊全，配置靈活，內核緊湊，從來就與嵌入式系統有密不可分的關系。Linux內核版本眾多，其中2.4系列比較成熟，在嵌入式平台中應用廣泛，資料齊全。這里使用Linux- 2.4.18-rmk7-pxa1版本。
a. 配置開發板軟體環境
將系統引導程序（俗稱bootloader，其功能相當於PC機中的BIOS）燒寫進入S3C2410核心母板。這里採用了三星公司推薦的vivi程序。通過對vivi中參數的設置，完成對Flash的分區。
b. 配置、編譯、下載內核
（1）下載源代碼，在PC端建立交叉編譯環境；armv4l-unknown-linux-gcc可以將Linux內核編譯為適用於ARM體系結構的二進制代碼；
（2）配置內核：使用make menu-config命令，將USB設備支持、USB攝像頭驅動（針對OV511晶元
）、NAND Flash驅動，以及掛載嵌入式文件系統所需要的驅動程序靜態編譯到內核中；
（3）編譯內核：使用交叉編譯工具，將源代碼編譯為可執行二進制內核鏡像，生成文件zImage
；
（4）下載內核：將zImage通過串口線，利用vivi的數據燒寫功能，下載到Flash的內核分區中
（kernel）；
c. 製作文件系統
嵌入式系統中常見的文件系統有CRAMFS、JFFS、JFFS2、YAFFS等。考慮到實際的需求，這里採用了CRAMFS。在內核配置時對CRAMFS的驅動代碼進行靜態編譯，並且利用mkcramfs工具製作經過仔細裁剪的文件系統映像，利用vivi的燒寫指令下載到Flash的root分區。最終的文件系統映像小於
3MB，這是由嵌入式系統較為緊張的存儲資源決定的。
啟動系統，通過PC機的超級終端，可看到啟動信息：包括內核的版本、Flash分區表、交叉編譯器的版本，以及內核中靜態編譯的組件等。
3. 驅動程序的編寫和應用程序的開發
視覺功能的最終實現，首先需要為機器人的關節電機編寫驅動程序，使操作系統可完成對機器人動作的控制，作為對視覺結果的響應。視覺絕非最終目的，而是機器人獲取信息的一種途徑，其根本目的在於為機器人的動作、行為提供策略或數據支持。單純的視覺並沒有意義。
機器人全身的關節均為舵機。舵機結構簡單，控制方便，外部只有3個引腳：電源、地、PWM信號。對舵機的控制實際上就是要產生頻率、脈寬合適的PWM波。
S3C2410晶元內部集成4個PWM發生單元。驅動程序利用其中的一個作為機器人頭部電機的控制信號源，通過改寫寄存器的值，改變頻率和占空比，產生期望的PWM波。
將驅動程序交叉編譯為模塊，在系統啟動後動態地插入內核中。模塊載入前獨立於內核，方便了驅動程序的調試。編寫簡短的測試程序，確認關節電機可以正常工作。
這里為機器人視覺系統搭建了一個實際的應用場景：活動的目標小球在背景中運動，期望機器人可以識別目標並對其定位，最後控制頭部跟隨目標運動（好像機器人在盯著活動目標觀察一樣）。
機器人視覺處理程序的主要功能為：
（1）從USB攝像頭實時讀取視頻數據，進行簡單的預處理；
（2）隨後進行圖像處理，主要完成空域的圖像增強。通過對圖像進行二值化，將目標小球從背景中提取出來；
（3）計算目標的位置，進而計算出機器人頭部的旋轉角度，通過舵機驅動程序，控制機器人頭部轉動到目標所在角度，實現對目標物體的跟蹤。
經過實驗，機器人頭部可較好地跟蹤目標，實現了視覺原型系統。
4. 拓展性工作
機器人視覺系統的開發只是嵌入式系統在機器人領域中應用的一個方面。事實上，還有很多值得我們繼續去實現的子系統，諸如語音系統（語音識別、語音輸出）、行走控制（設計演算法，實現平穩的行走）、網路系統（未來的機器人將不再會是獨立的個體，多機器人的協同工作是必然的趨勢；同時，機器人同其他設備的連接需求也越來越迫切）等等。應當承認，雖然目前的嵌入式處理器已經具備了比較強大的功能，但是受功耗、體積、成本因素的限制，在實時視頻（音頻）處理、多媒體協同計算等方面，其速度仍然無法滿足需求；所以，更強勁的嵌入式處理器也是將來在為機器人選擇控制單元時的重要考慮因素。

❻ 四旋翼無人機遙控系統應該用什麼控制系統

無人機之所以能夠在空中自主飛行就是因為無人機也和人類一樣，也擁有一個大腦，究竟是什麼樣的一個大腦才能夠控制一架飛機在空中自動駕駛呢？下面勁鷹無人機來為你解答。

飛控，也稱自駕儀。有了這套自駕儀，通過地面端的電腦就或者手機就可以控制一架飛機自主起飛、自主導航、自主降落了。

什麼是飛控呢？飛控就是飛機飛行控制器的簡稱，既然是控制器，那麼這里邊也應該有一台微電腦之類的來控制飛機，事實上現在的飛控內部除了一些感測器外還有就是多塊單片機構成。

現在的飛控內部使用的都是由三軸陀螺儀，三軸加速度計，三軸地磁感測器和氣壓計組成的一個IMU，也稱慣性測量單元。那麼什麼是三軸陀螺儀，什麼是三軸加速度計，什麼是三軸地磁感測器呢，氣壓計？它們在飛機上起到的是什麼作用呢，這三軸又是哪三個軸呢？三軸陀螺儀，三軸加速度計，三軸地磁感測器中的三軸指的就是飛機左右，前後垂直方向上下這三個軸，一般都用XYZ來代表。左右方向在飛機中叫做橫滾，前後方向在飛機中叫做俯仰，垂直方向就是Z軸。陀螺都知道，小時候基本上都玩過，在不轉動的情況下它很難站在地上，只有轉動起來了，它才會站立在地上，或者說自行車，輪子越大越重的車子就越穩定，轉彎的時候明顯能夠感覺到一股阻力，這就是陀螺效應，根據陀螺效應，聰明的人們發明出的陀螺儀。最早的陀螺儀是一個高速旋轉的陀螺，通過三個靈活的軸將這個陀螺固定在一個框架中，無論外部框架怎麼轉動，中間高速旋轉的陀螺始終保持一個姿態。通過三個軸上的感測器就能夠計算出外部框架旋轉的度數等數據。

由於成本高，機械結構的復雜，現在都被電子陀螺儀代替，電子陀螺儀的優勢就是成本低，體積小重量輕，只有幾克重，穩定性還有精度都比機械陀螺高。說道這，大家也就明白陀螺儀在飛控中起到的作用了吧，它就是測量XYZ三個軸的傾角的。那麼三軸加速度計時干什麼的呢，別急，我來給你解答，剛剛說道三軸陀螺儀就是XYZ三個軸，現在不用說也就明白三軸加速度計也是XYZ三個軸。當我們開車起步的一瞬間就會感到背後有一股推力，這股推力呢就是加速度，加速度是速度變化量與發生這一變化時間的比值，是描述物體變化快慢的物理量，米每二次方秒，例如一輛車在停止狀態下，它的加速度是0，起步後，從每秒0米到每秒10米，用時10秒，這就是這輛車的加速度，如果車速每秒10米的速度行駛，它的加速度就是0，同樣，用10秒的時間減速，從每秒10米減速到每秒5米，那麼它的加速就是負數。三軸加速度計就是測量飛機XYZ三個軸的加速度。

我們日常出行都是根據路標或記憶來尋找自己的面向的，地磁感測器就是感知地磁的，就是一個電子指南針，它可以讓飛機知道自己的飛行朝向，機頭朝向，找到任務位置和家的位置。氣壓計呢就是測量當前位置的大氣壓，都知道高度越高，氣壓越低，這就是人道高原之後為什麼會有高原反應了，氣壓計是通過測量不同位置的氣壓，計算壓差獲得到當前的高度，這就是整個IMU慣性測量單元，它在飛機中起到的作用就是感知飛機姿態的變化，例如飛機當前是前傾還是左右傾斜，機頭朝向、高度等最基本的姿態數據，那麼這些數據在飛空中起到的作用是什麼呢？

飛控最基本的功能控制一架飛機在空中飛行時的平衡，是由IMU測量，感知飛機當前的傾角數據通過編譯器編譯成電子信號，將這個信號通過信號新時時傳輸給飛控內部的單片機，單片機負責的是運算，根據飛機當前的數據，計算出一個補償方向，補償角，然後將這個補償數據編譯成電子信號，傳輸給舵機或電機，電機或舵機在去執行命令，完成補償動作，然後感測器感知到飛機平穩了，將實時數據再次給單片機，單片機會停止補償信號，這就形成了一個循環，大部分飛控基本上都是10HZ的內循環，也就是1秒刷新十次。這就是飛控最基本的功能，如果沒有此功能，當一個角一旦傾斜，那麼飛機就會快速的失去平衡導致墜機，或者說沒有氣壓計測量不到自己的高度位置就會一直加油門或者一直降油門。其次，固定翼飛控還有空速感測器，空速感測器一般位於機翼上或機頭，但不會在螺旋槳後邊，空速感測器就是兩路測量氣壓的感測器，一路測量靜止氣壓，一路測量迎風氣壓，在計算迎風氣壓與靜止氣壓的壓差就可以算出當前的空氣流速，一般是m/s。

有了最基本的平衡、定高和指南針等功能，還不足以讓一家飛機能夠自主導航，就像我們去某個商場一樣，首先我們需要知道商場的所在位置，知道自己所在的位置，然後根據交通情況規劃路線。飛控也亦然，首先飛控需要知道自己所在位置，那就需要定位的，也就是我們常說的GPS，現在定位的有GPS、北斗、手機網路等定位系統，但是這裡面手機網路定位是最差的，誤差好的話幾十米，不好的話上千米，這種誤差是飛控無法接受的，由於GPS定位系統較早，在加上是開放的，所以大部分飛控採用的都是GPS，也有少數採用的北斗定位。精度基本都在3米內，一般開闊地都是50厘米左右，因環境干擾，或建築物、樹木之類的遮擋，定位可能會差，很有可能定位的是虛假信號。這也就是為什麼民用無人機頻頻墜機、飛丟的一個主要原因。

GPS定位原理就是三點定位，天上的GPS定位衛星距離地球表面22500千米處，它們所運動的軌道正好形成一個網狀面，也就是說在地球上的任意一點，都有可以同時收到3顆以上的衛星信號。衛星在運動的過程中會一直不斷的發出電波信號，信號中包含數據包，其中就有時間信號。GPS接收機通過解算來自多顆衛星的數據包，以及時間信號，可以清楚的計算出自己與每一顆衛星的距離，使用三角向量關系計算出自己所在的位置。GPS也定位了，數據也有了，這個信號也會通過一個編譯器在次編譯成一個電子信號傳給飛控，讓飛控知道自己所在的位置、任務的位置和距離、家的位置和距離以及當前的速度和高度，然後再由飛控駕駛飛機飛向任務位置或回家。剛剛我們也說了，GPS能夠測速也能夠測高度，為什麼要有氣壓計和空速計呢？這就是為了消除誤差，飛機飛起來是不與地面接觸的，直接接觸的是空氣，假設飛行環境是無風的環境，飛機在地面滑跑加速，加速到每秒20米的速度然後再拉升降舵起飛，這樣GPS測量到的數值是准確的，但是要是逆風呢，是因為機翼與空氣相對的運動達到了一定的速度才能夠產生一定的升力讓飛機起飛，如果在逆風環境下，風速每秒10米，飛機只需要加速到每秒10米就可以正常離地了，如果加速到每秒20米，相對空氣的速度已經達到了每秒30米，或者說順風起飛，風速每秒20米，飛機GPS測速也達到了20m/s的速度，這個時候拉升降舵，飛機動都不會動，因為相對空氣速度是0米，達不到起飛條件，必須加速到每秒40米的時候才能達到升力起飛。這就是空速計的作用，GPS測量的只是地速，剛剛降到，GPS也可以定高，第一GPS定位精度是3米內，也就是說飛控能感知到的是平面方向的兩倍誤差，信號不好的話十幾米都有可能，還有GPS不定位的時候，另外GPS定高數據是海拔高度並不是地面垂直高度，所以GPS定高在飛控中不管用。有了GPS飛控也知道飛機位置了，也知道家的位置和任務位置，但是飛控上的任務以及家的位置飛控是怎麼知道的呢，這就是地面站的作用。

地面站，就是在地面的基站，也就是指揮飛機的，地面站可以分為單點地面站或者多點地面站，像民航機場就是地面站，全國甚至全球所有的地面站都在時時聯網，它們能夠清楚的知道天上在飛行的飛機，並能時時監測到飛機當前的飛行路線，狀況等，以及時時的調度等。像我們用的無人機大部分都是單點地面站，單點地面站一般由一到多個人值守，有技術員，場務人員，後勤員，通信員，指揮員等人組成。

地面站設備組成一般都是由遙控器、電腦、視頻顯示器，電源系統，電台等設備組成，一般簡單的來說就是一台電腦，一個電台，一個遙控，電腦上裝有控制飛機的軟體，通過航線規劃工具規劃飛機飛行的線路，並設定飛行高度，飛行速度，飛行地點，飛行任務等通過數據口連接的數傳電台將任務數據編譯傳送至飛控中，這里就有講到數傳電台，數傳電台就是數據傳輸電台，類似我們最和耳朵一樣，好比領導說今天做什麼任務，我們接受到任務並回答然後再去執行任務，執行任務的時候時實情況實時匯報給領導，這其中通信就是嘴巴和耳朵。

數傳電台就是飛機與地面站通信的一個主要工具，一般的數傳電台採用的介面協議有TTL介面、RS485介面和RS232介面，的不過也有一些CAN-BUS匯流排介面，頻率有2.4GHZ、433MHZ、900MHZ、915MHZ，一般433MHZ的較多，因為433MHZ是個開放的頻段，再加上433MHZ波長較長，穿透力強等優勢所以大部分民用用戶一般都是用的433MHZ，距離在5千米到15千米不等，甚至更遠。最終達到的就是飛機與電腦間的通訊，電腦給飛機的任務，飛機時時飛行高度，速度等很多數據都會通過它來傳輸。以方便我們時時監控飛機情況，根據需要隨時修改飛機航向。

整套無人機飛控工作原理就是地面站開機，規劃航線，給飛控開機，上傳航線至飛控，再設置自動起飛及降落參數，如起飛時離地速度，抬頭角度（起飛攻角，也稱迎角），爬升高度，結束高度，盤旋半徑或直徑，清空空速計等，然後檢查飛控中的錯誤、報警，一切正常，開始起飛，盤旋幾周後在開始飛向任務點，執行任務，最後在降落，一般郊外建議傘降或手動滑降，根據場地選擇。飛機在飛行過程中如果偏離航線，飛控就會一直糾正這個錯誤，一直修正，直到復位為止。

❼ 五自由度機器手臂舵機控制,在keil v5調試出錯，請問應該怎麼改~請求高手幫忙~因字數限制別外加下面那追加

/*****五自由度機器手臂舵機控制**********/
#include<reg52.h>
#include<zlg7289.h>
/************************************************************/
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit P00=P0^0; //底座旋轉舵機
sbit P01=P0^1; //腰部舵機
sbit P02=P0^2; //肘部舵機
sbit P03=P0^3; //腕部舵機
sbit P04=P0^4; //夾持舵機
uchar Key=0xff;//默認鍵值
uchar k=0xff;
uchar flag=0;
uchar dat;
uchar M=11;
uchar dj0,dj1,dj2,dj3,dj4;
uchar a=0;
uchar c=0;
uchar beep=1;
/***********************************************************/
void Delay(uchar n)//毫秒延時
{
uint i,j;
for(i=n;i>0;i--)
for(j=0;j<1140;j++)
;
}
void Init_Timer0(void)
{
TMOD |= 0x01;
TH0=0xff; //定時器初值，定時100us
TL0=0x9c;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
void INT0_SVC() interrupt 0
{
Key = ZLG7289_Key();
k = Key; //Key 的值復制到臨時變數k 中
Key = 0xFF; //Key 恢復為無按鍵狀態
flag=1;
}
void Init_zlg(void)
{
Delay(10); //延時30ms，等待ZLG7289 復位完畢
ZLG7289_Init(4); //調用ZLG7289 的初始化函數
Delay(20);
ZLG7289_Reset();
Delay(10);
}
void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
//中斷函數內部太過復雜，影響定時器計時精度，堆棧是否會溢出出問題？有待測試...
{
a+=1;
c+=1;
TH0=0xff;
TL0=0x9c;
if(a==M) //高電平持續時間
{
a=0;
beep=0;
}
if(c==200) //低電平持續時間為（200-M）*100us
{
a=c=0;
beep=1;
}
}
void mov(uchar t ,uchar p,uchar n)//單步動作完成函數 ，t為控制執行時間參數，n為舵機編號選擇
{
uchar i,j;
M=p;//所需位置信息賦給舵機脈寬變數
for(i=0;i<150;i++)
{
if(flag)
break;
for(j=0;j<t;j++)
{
switch(n)
{
case 0:
case 1:
case 2:
case 3:
case 4:
default:break;
}
}
}
}
void auto_mov()//自動執行一串動作
{
mov(100,5,0);
mov(60,7,1);
mov(100,22,3);
mov(200,17,4);
mov(60,10,1);
mov(60,8,2);
mov(100,22,0);
mov(80,7,1);
mov(80,10,2);
// mov(100,20,3);
mov(200,8,4);
mov(60,11,1);
mov(60,11,2);
mov(60,18,3);
}
void key_test()
{
for (;;)
{
flag=0;
if ( k != 0xFF ) //通過臨時變數k 判斷是否有鍵按下，有則顯示出來
{
dat = k / 10;
ZLG7289_Download(1,2,0,dat);
dat = k - dat * 10;
ZLG7289_Download(1,3,0,dat);
//以下部分調節高電平脈寬，控制舵機轉角
switch(k)
{
case 0:
case 1:
case 2:
case 3:
case 4:
case 5:
case 6:
case 7:
case 8:
case 9:
case 10:
default:break;
}

while(k==0||k==4)
{
P00=beep;
if(flag)
break;
}
while(k==1||k==5)
{
P01=beep;
if(flag)
break;
}
while(k==2||k==6)
{
P02=beep;
if(flag)
break;
}
while(k==3||k==7)
{
P03=beep;
if(flag)
break;
}
while(k==8||k==9)
{
P04=beep;
if(flag)
break;
}
}
Delay(5);
}
}
void main()
{
Init_Timer0(); //初始化定時器設置
Init_zlg(); //初始化周立功7289
IT0 = 1; //負邊沿觸發中斷
EX0 = 1;
dj0=dj1=dj2=dj3=dj4=M;
while(k==0xff)
P00=P01=P02=P03=beep;
key_test();
}

在keil v5 運行下，出現
錯誤提示：
Build target 'Target 1'
compiling 1.c...
1.c(5): warning C318: can't open file 'ZLG7289.h'
1.C(41): warning C206: 'ZLG7289_Key': missing function-prototype
1.C(49): warning C206: 'ZLG7289_Init': missing function-prototype
1.C(49): error C267: 'ZLG7289_Init': requires ANSI-style prototype
Target not created
求高手幫手