ros編譯節點

A. ros編譯提示缺少鏈接庫怎麼辦

一、標准：ROS功能包中調用第三方靜態庫
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方庫名
)
以上一般情況下都沒問題，但是有些靜態庫沒有添加pie系統保護功能，導致程序轉載的地址是無效的，所以我們在鏈接時候也需要關閉pie功能。
註：引入PIE的原因是讓程序能裝載在隨機的地址，通常情況下，內核都在固定的地址運行，如果能改用位置無關，那攻擊者就很難藉助系統中的可執行碼實施攻擊了。類似緩沖區溢出之類的攻擊將無法實施。而且這種安全提升的代價很小
二、解決鏈接未開啟pie功能的靜態庫時，編譯報錯
先作對比：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方庫名 -no-pie
)
與一般的鏈接形式對比，我們只是在鏈接第三方庫的後面加了-no-pie，之後再到ROS的工作空間中重新編譯就完成了！

B. ROS計算圖級-節點（Node）

一個節點即為一個可執行文件，它通過ROS與其它節點進行通信。在智能網聯汽車中，我們可以把激光雷達、毫米波雷達、攝像頭、GPS等感測器設備都分別定義成為一個個單一的節點。在此舉例說明，首先把智能網聯汽車本身的制動系統定義為一個節點，然後再把激光雷達定義為另一個節點。當激光雷達探測到前方有障礙時，激光雷達所在的這個節點就會發出通知告訴制動系統。制動系統接收到通知後，可根據探測情況，開始進行下一步操作的判斷是採取減速、剎車還是繼續正常行駛。

C. 如何安裝ros系統

ROS作為一款開源機器人操作系統，在各種工業機器人、自動駕駛導航中非常流行，是學習自動駕駛、機器人的方向的人必須接觸的系統軟體，這里以目前寫這篇文件時最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系統安裝為例，寫一篇經驗。
工具/原料
ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版
方法/步驟
1/9 分步閱讀
首先要安裝一個基礎的linux系統，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux發行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故這里以Ubuntu 18.04 LTS系統為例進行安裝。

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首先要添加網路庫，這里選擇使用國內的鏡像源，中科大的鏡像源安裝速度快一些，如果使用國外的源，電信的寬頻幾乎就安裝不了。
執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟體源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下圖指令，加入中科大源到sourcelist。

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添加認證密鑰，國內從ubuntu的官方keyserver添加密鑰較快。
使用如下圖命令添加認證公鑰到軟體源中。

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更新軟體源緩存數據，sudo apt-get update

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新手安裝的直接全環境安裝即可，使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下圖，國內的源下載速度非常快，大概十幾分鍾就可以安裝完成。

查看剩餘1張圖
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安裝完成後，接下來要做一些初始化設置才能開始使用。依次輸入
sudo rosdep init
rosdep update
如下圖所示。

查看剩餘1張圖
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為了使用方便，你可以將配置好一打開你的bash就自動導入所有Ros環境變數，這樣你可以方便以後的使用。

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最後你需要安裝一些開發使用的編譯工具，最後你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安裝編譯工具如下圖。

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最後使用roscore命令測試一下安裝效果。

編輯

D. ros中的節點用c++編寫的時候直接調用就可以了嗎

一、首先建一個包
我的工作空間catkin_ws事先建好了，路徑是/home/siat/catkin_ws
然後運行以下命令在src文件夾下建立test包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test roscpp1212

注意在包的名字後加上一些基本的依賴，比如roscpp和rospy這樣就可以直接調用C++和Python節點了，這將會在CMakeLists.txt中出現
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)11

注意如果沒有加依賴，而是直接運行
$ catkin_create_pkg test11

來創建包的，在CMakeLists.txt中是這樣的
find_package(catkin REQUIRED)11

在後面編譯C++節點的時候將會提示「對各種ros類下的函數未定義的引用」
二、編寫節點文件

E. 如何在ROS下編寫自己的節點來訂閱話題

在「重新初始化訂閱」對話框中將訂閱標記為要重新初始化，該對話框可以在的「本地發布」文件夾和「本地訂閱」文件夾中打開。也可以從「所有訂閱」選項卡和復制監視器中的發布節點中對訂閱進行標記。

F. 如何編寫ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10編寫ROS話題版的Hello World程序（Python版）

我使用的虛擬機軟體：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我們編程界，代表學習某種語言編寫的第一個程序。對於ROS機器人操作系統來說，這個Hello World程序就是 ： 寫一個簡單的消息發布器(發送) 和 訂閱器(接收)。

2. 准備工作 ：

C++的程序都會存放在每個程序包的src文件夾里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夾中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials軟體包中創建一個scripts文件夾：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 編寫消息發布器節點程序：

如果你懶得去寫的話，你可以使用wget命令， 在github上獲取一個talker.py源代碼。如何獲取呢 ?
Step 2 .開一個終端，輸入下面的命令就可以獲取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建議你親自動手，寫一寫：手動創建一個talker.py文件在/scripys文件夾里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

將這上面鏈接里的代碼手動輸入到talker.py文件中。（我就不將代碼貼上來了）

下面我來講解一下代碼：

這些足以說明，hello_world_topic.launch啟動腳本文件，啟動成功。

總結：發布器和訂閱器是很簡單的, 就是簡單的發布一個 自定義的話題。

我之前使用說過：節點之間通訊的方式有兩種 ： 話題(rostopic) 和 服務(rosservice)

所以，接下來，我們會講：使用ROS服務來完成ROS版Hello World程序的例子。但是在這之前，我們需要學一學：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務，以便ROS服務版的Hello World程序的編寫。
所以下一講，我們來學習：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務。

G. 如何在ROS下編寫自己的節點來訂閱話題

opencv1.0里沒有cv命名空間，這是2.x版本後C++介面里才有的東西。請使用最新的OpenCV版本

H. 如何使用 sdk交叉編譯ros

使用ros_qtc_plugin插件新建項目

使用插件新建項目Import ROS
Workspace選項僅新建工作空間導入現工作空間新建文件ROS面Package、Basic
Node等選項創建package節點、launch文件、urdf文件等
現我創建新catkin工作空間,並且面創建package

1、新建項目

文件——新建文件或項目選擇Import ROS Workspace——choose圖

填寫catkin工作空間名字位置圖

我Namecatkin工作空間文件夾名字相同（同）名catkin_new選擇瀏覽——創建文件夾創建名catkin_new文件夾圖按車再選擇打

現框詢問新建工作空間未初始化否執行初始化我選擇yes
相於執行catkin_init_workspace命令使工作空間初始化

點擊Generate Project File再點擊步
項目管理步驟配置版本控制系統我選擇完圖

建工作空間catkin_new空圖

2、創建package

接我工作空間創建新package
catkin_new面src右鍵單擊選擇添加新文件圖

選擇ROS——package——choose

填寫package名字test1
填寫作者(Authors)維護者(Maintainers)Qt環境部沒配置文支持請要用文否則新建package或者新建package面package.xml空文件
DependenciesCatkin欄填寫依賴通用C++寫節點需要添加roscpp依賴
圖

點擊完

3、添加新節點

目前package空沒任何節點
我test1src文件夾右鍵單擊選擇添加新文件

選擇ROS——Basic Node——choose創建節點新建.cpp文件

節點名稱寫node1則名node1.cpp源文件

用ROS模板新建node1.cpp源文件圖自Hello World程序

4、編譯節點

讓編譯執行文件我需要編輯test1makefile圖
test1CMakeLists.txt加面幾行意思node1.cpp編譯名node1節點
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)

I. 如何使用Qt插件在Qt中進行ROS開發

使用ros_qtc_plugin插件新建項目

使用插件的「新建項目」中的「Import ROS
Workspace」選項不僅可以新建工作空間還可以導入現有的工作空間，而「新建文件」中的「ROS」下面的「Package」、「Basic
Node」等選項可以創建package和和節點、launch文件、urdf文件等
現在我們來創建一個新的catkin工作空間,並且在裡面創建一個package

1、新建項目

「文件」——「新建文件或項目」，選擇」Import ROS Workspace」——「choose」如上圖

然後填寫catkin工作空間的名字和位置，如下圖

我這里的Name和catkin工作空間文件夾名字相同（也可以不同）名為catkin_new，然後選擇「瀏覽」——「創建文件夾」，創建一個名為catkin_new的文件夾，如下圖，按回車，再選擇「打開」

出現一個對話框，詢問新建的工作空間未被初始化，是否執行初始化，我們選擇「yes」
這里相當於執行一次catkin_init_workspace命令，使工作空間初始化

然後點擊下方的「Generate Project File」，再點擊「下一步」
在「項目管理」步驟可以配置版本控制系統，我們選擇「完成」，如下圖

建好的工作空間catkin_new是空的，如下圖

2、創建package

接下來我們在這個工作空間創建一個新的package
在catkin_new下面的src上右鍵單擊，選擇「添加新文件」，如下圖

然後選擇「ROS」——「package」——「choose」

填寫package的名字，如test1
填寫作者(Authors)和維護者(Maintainers)，如果你的Qt環境部沒有配置中文支持請不要用中文，否則無法新建package，或者新建的package裡面的package.xml會是空文件
在「Dependencies」下的「Catkin」一欄填寫依賴，通常用C++寫節點需要添加對roscpp的依賴
如下圖

點擊「完成」

3、添加新的節點

目前這個package還是空的，沒有任何節點
我們在test1的src文件夾上右鍵單擊，選擇「添加新文件」

選擇「ROS」——「Basic Node」——「choose」，創建一個節點，也就是新建一個.cpp文件

節點名稱寫為「node1」，則生成一個名為node1.cpp的源文件

用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下圖，是自動生成的一個Hello World程序

4、編譯節點

為了讓它編譯成可執行文件我們還需要編輯test1的makefile，如下圖
為test1的CMakeLists.txt加上下面幾行，意思是把node1.cpp編譯成名為node1的節點
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)

J. ROS計算圖級-節點管理器（Master）

節點管理器的作用主要有4個方面：為ROS節點提供命名和注冊服務；方便ROS節點之間進行相互的查找；有助於ROS節點之間建立相互的通信連接；提供參數伺服器，幫助ROS管理全局參數。