linuxcan編程

Ⅰ linux系統下can怎麼通信的

struct can_frame rx,tx;

tx.can_id = 0x00000008;
tx.can_dlc = 8;
tx.data[0] = 0xA1;
tx.data[1] = 0xF0;
tx.data[2] = 0x00;
tx.data[3] = 0x51;
tx.data[4] = 0x02;
tx.data[5] = 0x03;
tx.data[6] = 0x04;
tx.data[7] = tx.data[0] + tx.data[1] + tx.data[2] + tx.data[3] + tx.data[4] + tx.data[5] + tx.data[6];

int m = write(can_fd, &tx, sizeof(struct can_frame));
printf("can send...............%d\n",m);

Ⅱ linux c語言編程

那麼牛的程序，不像是學校的考試題。
起碼是linux 下的C語言編程,搞嵌入式開發的吧。
我也來試試，正想向這個方向研究呢。呵呵

另:公司只能上網路,只能這里給你了.
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#define LEN 100
main()
{
int fd, len;
int i;
char ch[LEN];
fd=open("test.txt",O_CREAT|O_RDWR,10705);
if(fd)
{
for(i=1;i<101;i++)
{
sprintf(ch,"%d",i);
write(fd,ch,strlen(ch));
}
close(fd);
}
fd = open("test.txt",O_RDWR);
lseek(fd,50,SEEK_SET);
if(fd)
{
len = read(fd,ch,1);
ch[len] = '\0';
printf("%s\n",ch);
}
lseek(fd,100,SEEK_SET);
if(fd)
{
len = read(fd,ch,1);
ch[len] = '\0';
printf("%s\n",ch);
}
close(fd);
if(!remove("test.txt"))
printf("test.txt have remove\n");
else
printf("can't remove\n");
}

這是第一題.

Ⅲ Linux下C編程，實現每3秒輸出一次時間，並且保存在文件中，程序運行有錯誤

結構體的大小不能簡單認為就是成員的疊加..!!!

所以你fprintf(「%d」)並不是說數據存文本裡面就佔四個位元組，只是用10進制列印出來，可能是1個位元組，也可能是5個位元組，你fprintf("%s")，雖然長度在實際上就是24+1個位元組，但是結構體中組織數據是需要對齊的.. temp2[25]佔用內存是28個位元組，因為是32位機，數據一般會四個位元組對齊...對一個位元組也是這樣..自己看看sizeof(struct shijian)的大小....

fprintf("%4d")
fprintf("%28s")
用格式輸出保證這個10進制數字的字元串佔4個位元組，這個時間的字元串佔28個位元組
這樣就把文本的數據組織的和結構體一樣大了..

調試的時候看看到底讀出了多少個位元組...fread你可以把單元設置為1，這樣就能自己看讀出出多少個位元組，fread給你算了你當然看不到細節...

#include<stdio.h>
#include<time.h>
#include<string.h>
int main(int argc,char *argv[])
{
time_t timep1;
struct shijian
{
int number;
char timep2[25];
};
FILE *fp=NULL;

if ((fp=fopen("1.txt","a+"))==NULL)
{
printf("can not open !");
return -1;
}

struct shijian shijian[200];
int i=1;
int rc;
while(i==1 && rc < 10000)//rc超出10000的話，程序就又會不對勁了...只給了4個位
{
rc=fread(shijian,sizeof(struct shijian),200,fp);
// fflush(fp);
shijian->number=rc+1;
// shijian->number=i;
// i=rc;
time(&timep1);
strcpy(shijian->timep2,ctime(&timep1));
printf("%d %s\n",shijian->number,shijian->timep2);
// fwrite(q->number,sizeof(q->number),1,fp);
// fflush(fp);
fprintf(fp,"%4d",shijian->number);fflush(fp);
fprintf(fp,"%28s",shijian->timep2);fflush(fp);
// fwrite(shijian->timep2,sizeof(shijian->timep2),1,fp);
rewind(fp);

sleep(3);
// fseek(fp,0,SEEK_SET);
// (shijian->number)++;

}
fclose(fp);
return 0;
}

Ⅳ 如何看懂《Linux多線程服務端編程

一：進程和線程
每個進程有自己獨立的地址空間。「在同一個進程」還是「不在同一個進程」是系統功能劃分的重要決策點。《Erlang程序設計》[ERL]把進程比喻為人：
每個人有自己的記憶（內存），人與人通過談話（消息傳遞）來交流，談話既可以是面談（同一台伺服器），也可以在電話里談（不同的伺服器，有網路通信）。面談和電話談的區別在於，面談可以立即知道對方是否死了（crash,SIGCHLD），而電話談只能通過周期性的心跳來判斷對方是否還活著。
有了這些比喻，設計分布式系統時可以採取「角色扮演」，團隊里的幾個人各自扮演一個進程，人的角色由進程的代碼決定（管登錄的、管消息分發的、管買賣的等等）。每個人有自己的記憶，但不知道別人的記憶，要想知道別人的看法，只能通過交談（暫不考慮共享內存這種IPC）。然後就可以思考：
·容錯：萬一有人突然死了
·擴容：新人中途加進來
·負載均衡：把甲的活兒挪給乙做
·退休：甲要修復bug，先別派新任務，等他做完手上的事情就把他重啟
等等各種場景，十分便利。

線程的特點是共享地址空間，從而可以高效地共享數據。一台機器上的多個進程能高效地共享代碼段(操作系統可以映射為同樣的物理內存)，但不能共享數據。如果多個進程大量共享內存，等於是把多進程程序當成多線程來寫，掩耳盜鈴。
「多線程」的價值，我認為是為了更好地發揮多核處理器(multi-cores)的效能。在單核時代，多線程沒有多大價值（個人想法：如果要完成的任務是CPU密集型的，那多線程沒有優勢，甚至因為線程切換的開銷，多線程反而更慢；如果要完成的任務既有CPU計算，又有磁碟或網路IO，則使用多線程的好處是，當某個線程因為IO而阻塞時，OS可以調度其他線程執行，雖然效率確實要比任務的順序執行效率要高，然而，這種類型的任務，可以通過單線程的」non-blocking IO+IO multiplexing」的模型（事件驅動）來提高效率，採用多線程的方式，帶來的可能僅僅是編程上的簡單而已）。Alan Cox說過：」A computer is a state machine.Threads are for people who can』t program state machines.」（計算機是一台狀態機。線程是給那些不能編寫狀態機程序的人准備的）如果只有一塊CPU、一個執行單元，那麼確實如Alan Cox所說，按狀態機的思路去寫程序是最高效的。

二：單線程伺服器的常用編程模型
據我了解，在高性能的網路程序中，使用得最為廣泛的恐怕要數」non-blocking IO + IO multiplexing」這種模型，即Reactor模式。
在」non-blocking IO + IO multiplexing」這種模型中，程序的基本結構是一個事件循環（event loop），以事件驅動（event-driven）和事件回調的方式實現業務邏輯：
[cpp] view plain
//代碼僅為示意，沒有完整考慮各種情況
while(!done)
{
int timeout_ms = max(1000, getNextTimedCallback());
int retval = poll(fds, nfds, timeout_ms);
if (retval<0){
處理錯誤，回調用戶的error handler
}else{
處理到期的timers,回調用戶的timer handler
if(retval>0){
處理IO事件，回調用戶的IO event handler
}
}
}

這里select(2)/poll(2)有伸縮性方面的不足（描述符過多時，效率較低），Linux下可替換為epoll(4)，其他操作系統也有對應的高性能替代品。
Reactor模型的優點很明顯，編程不難，效率也不錯。不僅可以用於讀寫socket，連接的建立(connect(2)/accept(2))，甚至DNS解析都可以用非阻塞方式進行，以提高並發度和吞吐量(throughput)，對於IO密集的應用是個不錯的選擇。lighttpd就是這樣，它內部的fdevent結構十分精妙，值得學習。
基於事件驅動的編程模型也有其本質的缺點，它要求事件回調函數必須是非阻塞的。對於涉及網路IO的請求響應式協議，它容易割裂業務邏輯，使其散布於多個回調函數之中，相對不容易理解和維護。

三：多線程伺服器的常用編程模型
大概有這么幾種：
a：每個請求創建一個線程，使用阻塞式IO操作。在Java 1.4引人NIO之前，這是Java網路編程的推薦做法。可惜伸縮性不佳（請求太多時，操作系統創建不了這許多線程）。
b：使用線程池，同樣使用阻塞式IO操作。與第1種相比，這是提高性能的措施。
c：使用non-blocking IO + IO multiplexing。即Java NIO的方式。
d：Leader/Follower等高級模式。
在默認情況下，我會使用第3種，即non-blocking IO + one loop per thread模式來編寫多線程C++網路服務程序。

1：one loop per thread
此種模型下，程序里的每個IO線程有一個event loop，用於處理讀寫和定時事件（無論周期性的還是單次的）。代碼框架跟「單線程伺服器的常用編程模型」一節中的一樣。
libev的作者說：
One loop per thread is usually a good model. Doing this is almost never wrong, some times a better-performance model exists, but it is always a good start.

這種方式的好處是：
a：線程數目基本固定，可以在程序啟動的時候設置，不會頻繁創建與銷毀。
b：可以很方便地在線程間調配負載。
c：IO事件發生的線程是固定的，同一個TCP連接不必考慮事件並發。

Event loop代表了線程的主循環，需要讓哪個線程幹活，就把timer或IO channel（如TCP連接）注冊到哪個線程的loop里即可：對實時性有要求的connection可以單獨用一個線程；數據量大的connection可以獨佔一個線程，並把數據處理任務分攤到另幾個計算線程中（用線程池）；其他次要的輔助性connections可以共享一個線程。
比如，在dbproxy中，一個線程用於專門處理客戶端發來的管理命令；一個線程用於處理客戶端發來的MySQL命令，而與後端資料庫通信執行該命令時，是將該任務分配給所有事件線程處理的。

對於non-trivial（有一定規模）的服務端程序，一般會採用non-blocking IO + IO multiplexing，每個connection/acceptor都會注冊到某個event loop上，程序里有多個event loop，每個線程至多有一個event loop。
多線程程序對event loop提出了更高的要求，那就是「線程安全」。要允許一個線程往別的線程的loop里塞東西，這個loop必須得是線程安全的。
在dbproxy中，線程向其他線程分發任務，是通過管道和隊列實現的。比如主線程accept到連接後，將表示該連接的結構放入隊列，並向管道中寫入一個位元組。計算線程在自己的event loop中注冊管道的讀事件，一旦有數據可讀，就嘗試從隊列中取任務。

2：線程池
不過，對於沒有IO而光有計算任務的線程，使用event loop有點浪費。可以使用一種補充方案，即用blocking queue實現的任務隊列：
[cpp] view plain
typedef boost::function<void()>Functor;
BlockingQueue<Functor> taskQueue; //線程安全的全局阻塞隊列

//計算線程
void workerThread()
{
while (running) //running變數是個全局標志
{
Functor task = taskQueue.take(); //this blocks
task(); //在產品代碼中需要考慮異常處理
}
}

// 創建容量（並發數）為N的線程池
int N = num_of_computing_threads;
for (int i = 0; i < N; ++i)
{
create_thread(&workerThread); //啟動線程
}

//向任務隊列中追加任務
Foo foo; //Foo有calc()成員函數
boost::function<void()> task = boost::bind(&Foo::calc，&foo);
taskQueue.post(task);

除了任務隊列，還可以用BlockingQueue<T>實現數據的生產者消費者隊列，即T是數據類型而非函數對象，queue的消費者從中拿到數據進行處理。其實本質上是一樣的。

3：總結
總結而言，我推薦的C++多線程服務端編程模式為：one (event) loop per thread + thread pool：
event loop用作IO multiplexing，配合non-blockingIO和定時器；
thread pool用來做計算，具體可以是任務隊列或生產者消費者隊列。

以這種方式寫伺服器程序，需要一個優質的基於Reactor模式的網路庫來支撐，muo正是這樣的網路庫。比如dbproxy使用的是libevent。
程序里具體用幾個loop、線程池的大小等參數需要根據應用來設定，基本的原則是「阻抗匹配」（解釋見下），使得CPU和IO都能高效地運作。所謂阻抗匹配原則：
如果池中線程在執行任務時，密集計算所佔的時間比重為 P (0 < P <= 1)，而系統一共有 C 個 CPU，為了讓這 C 個 CPU 跑滿而又不過載，線程池大小的經驗公式 T = C/P。（T 是個 hint，考慮到 P 值的估計不是很准確，T 的最佳值可以上下浮動 50%）
以後我再講這個經驗公式是怎麼來的，先驗證邊界條件的正確性。
假設 C = 8，P = 1.0，線程池的任務完全是密集計算，那麼T = 8。只要 8 個活動線程就能讓 8 個 CPU 飽和，再多也沒用，因為 CPU 資源已經耗光了。
假設 C = 8，P = 0.5，線程池的任務有一半是計算，有一半等在 IO 上，那麼T = 16。考慮操作系統能靈活合理地調度 sleeping/writing/running 線程，那麼大概 16 個「50%繁忙的線程」能讓 8 個 CPU 忙個不停。啟動更多的線程並不能提高吞吐量，反而因為增加上下文切換的開銷而降低性能。
如果 P < 0.2，這個公式就不適用了，T 可以取一個固定值，比如 5*C。

另外，公式里的 C 不一定是 CPU 總數，可以是「分配給這項任務的 CPU 數目」，比如在 8 核機器上分出 4 個核來做一項任務，那麼 C=4。

四：進程間通信只用TCP
Linux下進程間通信的方式有：匿名管道(pipe)、具名管道(FIFO)、POSIX消息隊列、共享內存、信號(signals)，以及Socket。同步原語有互斥器(mutex)、條件變數(condition variable)、讀寫鎖(reader-writer lock)、文件鎖(record locking)、信號量(semaphore)等等。

進程間通信我首選Sockets（主要指TCP，我沒有用過UDP，也不考慮Unix domain協議）。其好處在於：
可以跨主機，具有伸縮性。反正都是多進程了，如果一台機器的處理能力不夠，很自然地就能用多台機器來處理。把進程分散到同一區域網的多台機器上，程序改改host:port配置就能繼續用；
TCP sockets和pipe都是操作文件描述符，用來收發位元組流，都可以read/write/fcntl/select/poll等。不同的是，TCP是雙向的，Linux的pipe是單向的，進程間雙向通信還得開兩個文件描述符，不方便；而且進程要有父子關系才能用pipe，這些都限制了pipe的使用；
TCP port由一個進程獨占，且進程退出時操作系統會自動回收文件描述符。因此即使程序意外退出，也不會給系統留下垃圾，程序重啟之後能比較容易地恢復，而不需要重啟操作系統（用跨進程的mutex就有這個風險）；而且，port是獨占的，可以防止程序重復啟動，後面那個進程搶不到port，自然就沒法初始化了，避免造成意料之外的結果；
與其他IPC相比，TCP協議的一個天生的好處是「可記錄、可重現」。tcpmp和Wireshark是解決兩個進程間協議和狀態爭端的好幫手，也是性能（吞吐量、延遲）分析的利器。我們可以藉此編寫分布式程序的自動化回歸測試。也可以用tcp之類的工具進行壓力測試。TCP還能跨語言，服務端和客戶端不必使用同一種語言。

分布式系統的軟體設計和功能劃分一般應該以「進程」為單位。從宏觀上看，一個分布式系統是由運行在多台機器上的多個進程組成的，進程之間採用TCP長連接通信。
使用TCP長連接的好處有兩點：一是容易定位分布式系統中的服務之間的依賴關系。只要在機器上運行netstat -tpna|grep <port>就能立刻列出用到某服務的客戶端地址（Foreign Address列），然後在客戶端的機器上用netstat或lsof命令找出是哪個進程發起的連接。TCP短連接和UDP則不具備這一特性。二是通過接收和發送隊列的長度也較容易定位網路或程序故障。在正常運行的時候，netstat列印的Recv-Q和Send-Q都應該接近0，或者在0附近擺動。如果Recv-Q保持不變或持續增加，則通常意味著服務進程的處理速度變慢，可能發生了死鎖或阻塞。如果Send-Q保持不變或持續增加，有可能是對方伺服器太忙、來不及處理，也有可能是網路中間某個路由器或交換機故障造成丟包，甚至對方伺服器掉線，這些因素都可能表現為數據發送不出去。通過持續監控Recv-Q和Send-Q就能及早預警性能或可用性故障。以下是服務端線程阻塞造成Recv-Q和客戶端Send-Q激增的例子：
[cpp] view plain
$netstat -tn
Proto Recv-Q Send-Q Local Address Foreign
tcp 78393 0 10.0.0.10:2000 10.0.0.10:39748 #服務端連接
tcp 0 132608 10.0.0.10:39748 10.0.0.10:2000 #客戶端連接
tcp 0 52 10.0.0.10:22 10.0.0.4:55572

五：多線程伺服器的適用場合
如果要在一台多核機器上提供一種服務或執行一個任務，可用的模式有：
a：運行一個單線程的進程；
b：運行一個多線程的進程；
c：運行多個單線程的進程；
d：運行多個多線程的進程；

考慮這樣的場景：如果使用速率為50MB/s的數據壓縮庫，進程創建銷毀的開銷是800微秒，線程創建銷毀的開銷是50微秒。如何執行壓縮任務？
如果要偶爾壓縮1GB的文本文件，預計運行時間是20s，那麼起一個進程去做是合理的，因為進程啟動和銷毀的開銷遠遠小於實際任務的耗時。
如果要經常壓縮500kB的文本數據，預計運行時間是10ms，那麼每次都起進程 似乎有點浪費了，可以每次單獨起一個線程去做。
如果要頻繁壓縮10kB的文本數據，預計運行時間是200微秒，那麼每次起線程似 乎也很浪費，不如直接在當前線程搞定。也可以用一個線程池，每次把壓縮任務交給線程池，避免阻塞當前線程（特別要避免阻塞IO線程）。
由此可見，多線程並不是萬靈丹(silver bullet)。

1：必須使用單線程的場合
據我所知，有兩種場合必須使用單線程：
a：程序可能會fork(2)；
實際編程中，應該保證只有單線程程序能進行fork(2)。多線程程序不是不能調用fork(2)，而是這么做會遇到很多麻煩：
fork一般不能在多線程程序中調用，因為Linux的fork只克隆當前線程的thread of control，不可隆其他線程。fork之後，除了當前線程之外，其他線程都消失了。
這就造成一種危險的局面。其他線程可能正好處於臨界區之內，持有了某個鎖，而它突然死亡，再也沒有機會去解鎖了。此時如果子進程試圖再對同一個mutex加鎖，就會立即死鎖。因此，fork之後，子進程就相當於處於signal handler之中（因為不知道調用fork時，父進程中的線程此時正在調用什麼函數，這和信號發生時的場景一樣），你不能調用線程安全的函數（除非它是可重入的），而只能調用非同步信號安全的函數。比如，fork之後，子進程不能調用：
malloc，因為malloc在訪問全局狀態時幾乎肯定會加鎖；
任何可能分配或釋放內存的函數，比如snprintf；
任何Pthreads函數；
printf系列函數，因為其他線程可能恰好持有stdout/stderr的鎖；
除了man 7 signal中明確列出的信號安全函數之外的任何函數。

因此，多線程中調用fork，唯一安全的做法是fork之後，立即調用exec執行另一個程序，徹底隔斷子進程與父進程的聯系。

在多線程環境中調用fork，產生子進程後。子進程內部只存在一個線程，也就是父進程中調用fork的線程的副本。
使用fork創建子進程時，子進程通過繼承整個地址空間的副本，也從父進程那裡繼承了所有互斥量、讀寫鎖和條件變數的狀態。如果父進程中的某個線程佔有鎖，則子進程同樣佔有這些鎖。問題是子進程並不包含佔有鎖的線程的副本，所以子進程沒有辦法知道它佔有了哪些鎖，並且需要釋放哪些鎖。
盡管Pthread提供了pthread_atfork函數試圖繞過這樣的問題，但是這回使得代碼變得混亂。因此《Programming With Posix Threads》一書的作者說：」Avoid using fork in threaded code except where the child process will immediately exec a new program.」。

b：限製程序的CPU佔用率；
這個很容易理解，比如在一個8核的伺服器上，一個單線程程序即便發生busy-wait，占滿1個core，其CPU使用率也只有12.5%，在這種最壞的情況下，系統還是有87.5%的計算資源可供其他服務進程使用。
因此對於一些輔助性的程序，如果它必須和主要服務進程運行在同一台機器的話，那麼做成單線程的能避免過分搶奪系統的計算資源。

Ⅳ linux can 怎麼設置波特率

CAN位時間特性寄存器 (CAN_BTR)
地址偏移量: 0x1C
復位值: 0x0123 0000
註： 當CAN處於初始化模式時，該寄存器只能由軟體訪問。

圖2

位31 SILM: 靜默模式(用於調試)
0: 正常狀態；
1: 靜默模式。
位30 LBKM: 環回模式(用於調試)
0: 禁止環回模式；
1: 允許環回模式。
位29:26 保留位，硬體強制為0。
位25:24 SJW[1:0]: 重新同步跳躍寬度
為了重新同步，該位域定義了CAN硬體在每位中可以延長或縮短多少個時間單元的上限。
tRJW = tCAN x (SJW[1:0] + 1)。
位23 保留位，硬體強制為0。
位22:20 TS2[2:0]: 時間段2
該位域定義了時間段2佔用了多少個時間單元
tBS2 = tCAN x (TS2[2:0] + 1)。
位19:16 TS1[3:0]: 時間段1
該位域定義了時間段1佔用了多少個時間單元
tBS1 = tCAN x (TS1[3:0] + 1)
位15:10 保留位，硬體強制其值為0。
位9:0 BRP[9:0]: 波特率分頻器
該位域定義了時間單元(tq)的時間長度
tq = (BRP[9:0]+1) x tPCLK

3 如何在代碼中配置波特率
配置波特率是在CAN模塊初始化時配置，代碼示例如下：

//CAN1 register init
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

//CAN cell init
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq; //tBS1=6個tCAN時鍾周期
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq; //tBS2=8個tCAN時鍾周期
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4; //ABP匯流排時鍾時鍾4分頻

//CANbps= Fpclk/((BRP+1)*((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1)
//所以這里CANbps=30000000/4/(8+6+1))=500k bps
//總體配置方向: Tseg1>=Tseg2 Tseg2>=tq; Tseg2>=2TSJW
if (CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure) == CANINITFAILED)
{
return _ERROR;
}
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE);//打開FMP0中斷

總體配置保持tBS1>=tBS2 tBS2>=1個CAN時鍾周期 tBS2>=2tSJW

Ⅵ linux下c語言編程

實在點，給你些命令操作操作，不過好象有點多，哈哈
Linux/Unix常用命令
1、目錄操作
和DOS相似，UNIX採用樹型目錄管理結構，由根目錄（/）開始一層層將子目錄建下去，各子目錄以 / 隔開。用戶login後，工作目錄的位置稱為 home directory，由系統管理員設定。『~』符號代表自己的home directory，例如 ~/myfile 是指自己home目錄下myfile這個文件。
（1）顯示目錄文件 ls
執行格式： ls [-atFlgR] [name] (name可為文件或目錄名稱)
例： ls 顯示出當前目錄下的文件
ls -a 顯示出包含隱藏文件的所有文件
ls -t 按照文件最後修改時間顯示文件
ls -F 顯示出當前目錄下的文件及其類型
ls -l 顯示目錄下所有文件的許可權、擁有者、文件大小、修改時間及名稱
ls -lg 同上
ls -R 顯示出該目錄及其子目錄下的文件
注:ls與其它命令搭配使用可以生出很多技巧(最簡單的如"ls -l | more")，更多用法請輸入ls --help查看，其它命令的更多用法請輸入 命令名 --help 查看.

（2）建新目錄 mkdir
執行格式： mkdir directory-name
例： mkdir dir1 (新建一名為dir1的目錄)
（3）刪除目錄 rmdir
執行格式： rmdir directory-name 或 rm directory-name
例：rmdir dir1 刪除目錄dir1，但它必須是空目錄，否則無法刪除
rm -r dir1 刪除目錄dir1及其下所有文件及子目錄
rm -rf dir1 不管是否空目錄，統統刪除，而且不給出提示,使用時要小心

（4） 改變工作目錄位置 cd
執行格式： cd [name]
例： cd 改變目錄位置至用戶login時的working directory
cd dir1 改變目錄位置，至dir1目錄
cd ~user 改變目錄位置，至用戶的working directory
cd .. 改變目錄位置，至當前目錄的上層目錄
cd ../user 改變目錄位置，至上一級目錄下的user目錄
cd /dir-name1/dir-name2 改變目錄位置，至絕對路徑（Full path）
cd - 回到進入當前目錄前的上一個目錄

（5）顯示當前所在目錄pwd
執行格式： pwd
（6）查看目錄大小
執行格式： [-s] directory
例： dir1 顯示目錄dir1及其子目錄容量（以kb為單位）
-s dir1 顯示目錄dir1的總容量
（7）顯示環境變數
echo $HOME 顯示家目錄
echo $PATH 顯示可執行文件搜索路徑
env 顯示所有環境變數(可能很多,最好用"env | more","env | grep PATH"等)
（8）修改環境變數，在bash下用export,如：
export PATH=$PATH:/usr/local/bin
想知道export的具體用法，可以用shell的help命令：help export
2、文件操作
（1）查看文件(可以是二進制的)內容 cat
執行格式：cat filename或more filename 或cat filename|more
例： cat file1 以連續顯示方式，查看文件file1的內容
more file1
或 cat file1|more 以分頁方式查看文件的內容
（2）刪除文件 rm
執行格式： rm filename
例： rm file?
rm f*
（3）復制文件 cp
執行格式： cp [-r] source destination
例： cp file1 file2 將file1復製成file2
cp file1 dir1 將file1復制到目錄dir1
cp /tmp/file1 將file1復制到當前目錄
cp /tmp/file1 file2 將file1 復制到當前目錄名為file2
cp -r dir1 dir2 (recursive )復制整個目錄。
（4）移動或更改文件、目錄名稱mv
執行格式： mv source destination
例： mv file1 file2 將文件file1，更名為file2
mv file1 dir1 將文件file1，移到目錄dir1下
mv dir1 dir2
（5）比較文件(可以是二進制的)或目錄的內容 diff
執行格式： diff [-r] name1 name2 (name1、name2同為文件或目錄)
例： diff file1 file2 比較file1與file2的不同處
diff -r dir1 dir2 比較dir1與dir2的不同處
（6）文件中字元串的查找 grep
執行格式： grep string file
例： grep abc file1 查找並列出串abc所在的整行文字
（7）文件或命令的路徑尋找
執行格式一：whereis command 顯示命令的路徑
執行格式二：which command 顯示路徑及使用者所定義的別名
執行格式三：whatis command 顯示命令的功能摘要

（8）建立文件或目錄的鏈接 ln
例: ln source target1 建立source文件（已存在）的硬鏈接,命名為target1
ln -s source target2 建立source文件的符號鏈接,命名為target2

文件編輯器vi
vi是在UNIX 上被廣泛使用的中英文編輯軟體。vi是visual editor的縮寫，是UNIX提供給用戶的一個窗口化編輯環境。
進入vi，直接執行vi編輯程序即可。
例：$vi test.c
顯示器出現vi的編輯窗口，同時vi會將文件復制一份至緩沖區（buffer）。vi先對緩沖區的文件進行編輯，保留在磁碟中的文件則不變。編輯完成後，使用者可決定是否要取代原來舊有的文件。
1、vi的工作模式
vi提供二種工作模式：輸入模式（insert mode）和命令模式（command mode）。使用者進入vi後，即處在命令模式下，此刻鍵入的任何字元皆被視為命令，可進行刪除、修改、存檔等操作。要輸入信息，應轉換到輸入模式。
（1）命令模式
在輸入模式下，按ESC可切換到命令模式。命令模式下，可選用下列指令離開vi：
：q! 離開vi，並放棄剛在緩沖區內編輯的內容
：wq 將緩沖區內的資料寫入磁碟中，並離開vi
：ZZ 同wq
：x 同wq
：w 將緩沖區內的資料寫入磁碟中，但並不離開vi
：q 離開vi，若文件被修改過，則要被要求確認是否放棄修改的內容，此指令可與：w配合使用

（2）命令模式下游標的移動
H 左移一個字元
J 下移一個字元
K 上移一個字元
L 右移一個字元
0 移至該行的首
$ 移至該行的末
^ 移至該行的第一個字元處
H 移至窗口的第一列
M 移至窗口中間那一列
L 移至窗口的最後一列
G 移至該文件的最後一列
W, W 下一個單詞 (W 忽略標點)
B, B 上一個單詞 (B 忽略標點)
+ 移至下一列的第一個字元處
- 移至上一列的第一個字元處
( 移至該句首
) 移至該句末
{ 移至該段首
} 移至該段末
NG 移至該文件的第n列
N+ 移至游標所在位置之後第n列
n- 移至游標所在位置之前第n列

（3）輸入模式
輸入以下命令即可進入vi輸入模式：
a(append) 在游標之後加入資料
A 在該行之末加入資料
i(insert) 在游標之前加入資料
I 在該行之首加入資料
o(open) 新增一行於該行之下，供輸入資料用
O 新增一行於該行之上，供輸入資料用
dd 刪除當前游標所在行
X 刪除當前游標字元
x 刪除當前游標之前字元
U 撤消
• 重做
F 查找

ESC鍵 離開輸入模式

GNU C編譯器
LINUX上可用的C編譯器是GNU C編譯器，它建立在自由軟體基金會編程許可證的基礎上，因此可以自由發布。
LINUX 上的GNU C編譯器（GCC）是一個全功能的ANCI C兼容編譯器。下面介紹GCC和一些GCC編譯器最常用的選項。
1、使用GCC
通常後跟一些選項和文件名來使用GCC編譯器。GCC命令的基本用法如下：
gcc [options] [filenames]
命令行選項指定的編譯過程中的具體操作
2、GCC常用選項
GCC有超過100個的編譯選項可用，這些選項中的許多可能永遠都不會用到，但一些主要的選項將會頻繁使用。很多的GCC選項包括一個以上的字元，因此必須為每個選項指定各自的連字元，並且就像大多數LINUX 命令一樣不能在一個單獨的連字元後跟一組選項。例如：
gcc test.c
編譯成功後，當前目錄下就產生了一個可執行文件a.out。
也可用-o選項來為即將產生的可執行文件指定一個文件名來代替a.out。例如：
gcc -o count count.c
此時得到的可執行文件就不再是a.out，而是count。
3、執行文件
格式： ./可執行文件名
例：./a.out
./count

Ⅶ linux c編程

/*
Name: list.c
Author: guozan _SCS_BUPT
Mail: [email protected]
Date: 2010/4/6
實驗目的：練習vi，使用UNIX的系統調用和庫函數，體會UNIX文件通配符的處理方式以及命令對選項的處理方式。
編程實現程序list.c，列表普通磁碟文件(不考慮目錄和設備文件等)，列出文件名和文件大小。
與ls命令類似，命令行參數可以有0到多個
0個參數：列出當前目錄下所有文件
參數為普通文件：列出文件
參數為目錄：列出目錄下所有文件
實現自定義選項r,a,l,h,m以及--
r 遞歸方式列出子目錄
a 列出文件名第一個字元為圓點的普通文件（默認情況下不列出文件名首字元為圓點的文件）
l 後跟一整數，限定文件大小的最小值（位元組）
h 後跟一整數，限定文件大小的最大值（位元組）
m 後跟一整數n，限定文件的最近修改時間必須在n天內
-- 顯式地終止命令選項分析
*/
#include <sys/stat.h>
#include <sys/types.h>
#include <dirent.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
/*
slective options about ls
rflag is about recursive
aflag is about ones with . infront
lflag is about the minimum size
hflag is about the maximum size
mflag is about the modified time
*/
int rflag, aflag, lflag, hflag, mflag;
long modified_time; //the last time file be modified, days ago
off_t lower_size; //file's minimum size
off_t upper_size; //file's maximum size
/*
set the flags, thus the ls option
*/
void getoptions(int argc, char *argv[])
{
char ch;
//clear, all unseted
rflag = 0; aflag = 0; lflag = 0; hflag = 0; mflag = 0;
//use getopt to get the options, want to know more, call man
//the last one or after -- was set in argv[optind]
while ((ch = getopt(argc, argv, "ral:h:m:")) != -1) {
switch (ch) {
case 'r': rflag = 1; break;
case 'a': aflag = 1; break;
case 'l': lflag = 1; lower_size = atol(optarg); break;
case 'h': hflag = 1; upper_size = atol(optarg); break;
case 'm': mflag = 1; modified_time = atol(optarg); break; //get days
case '?': printf("Unknown option: %c\n", (char)optopt); break;
default : printf("Step into default\n"); break;
}
}
}
/*
the function to list things in path
*/
int ls(char *path)
{
struct stat st; //for check this is a directory or file
char temp[100]; //if path is null, it is used to get current directory
// get the path
if (path == NULL || path[0] == '-') {
path = temp;
getcwd(path, 100);
}
/* open the inode of file */
if (lstat(path, &st)) {
fprintf(stderr, "Error: %s not exist.\n", path);
return (-1);
}
/* judge whether the file is a file or a directory */
if (S_ISDIR(st.st_mode)) {
ls_dir(path);
}
else if (S_ISREG(st.st_mode)) {
print(path);
}
else {
printf("Not ordinary file, wouldn't be listed.\n");
}
return 0;
}
/*
list dirs, may recursively or not, depending on rflag
one thing is sure that it will list directories and files first,
then consider the things in the directories
*/
int ls_dir(char *path)
{
DIR *dp = NULL;
struct dirent *dirp = NULL;
if (path[0] != '.' || (path[0] == '.' && aflag == 1)) {
printf("\n%s:\n****************************************\n", path);
/* open the directory */
if ((dp = opendir(path)) == NULL) {
fprintf(stderr, "Error: can't open directory %s!\n", path);
return (-1);
}
chdir(path);
/* list all the things in directory */
while ((dirp = readdir(dp)) != NULL) {
print(dirp->d_name);
}
/* recursively ls dirs, after ls things together,
it's time to list things in children directory */
if (rflag == 1) {
rewinddir(dp); //reset dp
while ((dirp = readdir(dp)) != NULL) {
if (strcmp(dirp->d_name, ".") == 0
|| strcmp(dirp->d_name, "..") == 0) { //no current and parent directory
continue;
}
ls_dir_r(dirp->d_name); //only list directories, judged inside the function
}
}
/* close the directory */
if (closedir(dp)) {
fprintf(stderr, "Error: can't close the directory %s!\n", path);
return -1;
}
chdir("..");
}
return 0;
}
/*
list directories recursively,
only directories, nomatter what path you put in
*/
int ls_dir_r(char *path)
{
struct stat st;
/* open the inode of file */
if (lstat(path, &st)) {
fprintf(stderr, "Error: %s not exist.\n", path);
return (-1);
}
/* only ls directories */
if (S_ISDIR(st.st_mode)) {
ls_dir(path);
}
}
/*
print the filetype/size/name on the screen
*/
int print(char *path)
{
struct stat st;
time_t tp;
char *filename = NULL;
//get current time
time(&tp);
if (lstat(path, &st)) {
fprintf(stderr, "Error: %s can't be opened.\n", path);
return (-1);
}
/* get file name */
if ((filename = strrchr(path, '/')) != NULL) {
filename++;
}
else {
filename = path;
}
/* judge whether to list the file */
if ((S_ISDIR(st.st_mode)|| S_ISREG(st.st_mode)) //only directories and normal files
&& (lflag == 0 || (lflag == 1 && (st.st_size >= lower_size))) //the min size
&& (hflag == 0 || (hflag == 1 && (st.st_size <= upper_size))) //the max size
&& (mflag == 0 || (mflag == 1 && ((tp - st.st_mtime) <= modified_time * 24 * 60 * 60))) //modified time
&& (aflag == 1 || (aflag == 0 && filename[0] != '.')) //file with a '.' infront
) {
printf("%s\t%10ld\t%s\n", (S_ISDIR(st.st_mode) ? "DIR": "FILE"), st.st_size, filename);
}
return 0;
}
/*
The main function
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
getoptions(argc, argv);
ls(argv[optind]);
return 0;
}

Ⅷ linux內核中can匯流排怎麼用的

會51嗎？會C嗎？如果不會的話就有點難度哦！會的話就學起來稍微輕松一點，只是輕松一點。學ARM肯定要先看匯編指令的，等指令看完了呢，就先看看別人寫的匯編程序，能看懂就行了。然後了解ARM運行次序，首先不要過多的琢磨啟動代碼，只要理解啟動代碼是幹些什麼事就行，當然像有些ARM處理器是固化了啟動代碼的。先借用官方的或別人的啟動代碼用著，然後自己用C編寫程序寫些簡單的程序像跑馬燈啊、串口啊、I2C、SPI、AD、TFT、攝像頭啊什麼的，不過攝像頭和TFT稍微難理解一點。先弄簡單的，就當單片機一樣用，這階段主要是熟悉內部寄存器及其使用的。等資源懂了熟悉了，你再返過來看啟動代碼，那你就會豁然開朗。當然裸奔並不是ARM的精華部分，如果只是裸奔的話那麼ARM就只能算個增強型單片機了，ARM的核心是操作系統的移植，及操作系統下應用程序、驅動程序的編寫。WINDOWSCE的話容易入門點，但目前學LINUX的比較多，但難學一點，因為是免費開源的嘛！當然現在還有很多操作系統的，建議先弄懂一個。再弄其它。（註：這只是我個人學習ARM的見解，不一定適合每個人，希望對你有所幫助）不過攝像頭和TFT稍微難理解一點。先弄簡單的，就當單片機一樣用，這階段當然裸奔並不是ARM的精華部分，如果只是裸奔的話那麼ARM就只能算個增強型

Ⅸ LINUX下C語言編程怎麼列印日誌

我們的程序一般都會產生輸出信息。但是伺服器程序一般卻不希望輸出信息到屏幕上，因為沒有人盯著你的程序執行。所以我們要把一些信息寫成日誌文件，正常情況下運行程序的人不用關心日誌里的內容，只有在出現問題的時候才會查看日誌文件里的內容以確定問題所在。
但如果我們的程序要自己生成一個文件來保存日誌卻不是好主意，因為這一方面增加了維護程序運行的人的負擔，另一方面自己維護起系統來也多有不便。
在Linux系統中有一個系統日誌，通常放在/var/log目錄下，比如文件名是syslog的，系統中的一些程序產生的日誌信息都會存放到這個文件里。日誌文件有固定的格式，比如第1列是消息產生的時間，第2列是機器名（因為日誌記錄程序支持遠程連接），第3列是標記信息（一般就是程序名稱）等。而且對應的有一些工具來對這個日誌進行維護，比如通過輪回機制保證日誌文件大小不會把磁碟空間占盡。所以我們把自己程序的信息也寫到這個系統日誌里是比較好的想法。
在GNU C語言庫提供的內容中，有介面可以用來做這件事。用下面的命令查看：

nm -D /lib/libc.so.6 | grep log

可以看到一些調用：

000b9410Tcloselog
0008b870Tgetlogin
0008b960Tgetlogin_r
000d0180T__getlogin_r_chk
000bd190Tklogctl
00027450T__open_catalog
000b9380Topenlog
0008bae0Tsetlogin
000b8b80Tsetlogmask
000b9350Tsyslog
000b9320T__syslog_chk
000b92f0Tvsyslog
000b8da0T__vsyslog_chk

這裡面的三個函數openlog， syslog， closelog是一套系統日誌寫入介面。另外那個vsyslog和syslog功能一樣，只是參數格式不同。
程序的用法示例代碼如下：

#include<syslog.h>
intmain(intargc,char**argv)
{
openlog("MyMsgMARK",LOG_CONS|LOG_PID,0);
syslog(LOG_DEBUG,
"'%s'
",
argv[0]);
closelog();
return0;
}

編譯生成可執行程序後，運行一次程序將向/var/log/syslog文件添加一行信息如下：

Feb1208:48:38localhostMyMsgMARK[7085]:'./a.out'

Feb 12 08:48:38 localhost MyMsgMARK[7085]: This is a syslog test message generated by program './a.out'

LOG_CONS
.

LOG_NDELAY
Opentheconnectionimmediately(normally,).

LOG_NOWAIT
Don』.(TheGNUClibrarydoesnotcreatea
childprocess,.)

LOG_ODELAY
TheconverseofLOG_NDELAY;()iscalled.(Thisisthedefault,andneed
notbespecified.)

LOG_PERROR
(NotinSUSv3.)Printtostderraswell.

LOG_PID
IncludePIDwitheachmessage.

第三個參數指明記錄日誌的程序的類型。

syslog函數及參數
syslog函數用於把日誌消息發給系統程序syslogd去記錄，此函數原型是：
void syslog(int priority, const char *format, ...);
第一個參數是消息的緊急級別，第二個參數是消息的格式，之後是格式對應的參數。就是printf函數一樣使用。

如果我們的程序要使用系統日誌功能，只需要在程序啟動時使用openlog函數來連接syslogd程序，後面隨時用syslog函數寫日誌就行了。

另外，作為syslog的替代程序的新一代工具是syslog-ng，syslog-ng具有很強的網路功能，可以方便地把多台機器上的日誌保存到一台中心日誌伺服器上。

Ⅹ 嵌入式開發板學習新手在iTOP4412開發板無界面linux操作系統使用CAN模塊遇到問題,求解決方法

首先內核得配置上can的功能。這一點可以看一下在/dev下有沒有can的節點 mpu，如果沒有證明內核不支持 ； 如果內核支持的話，得先輸入ifconfig can0 up，然後輸入ifconfig才會有can的信息