抗遮擋演算法

㈠ 室內定位技術都有哪些都有什麼優缺點

超聲波技術

超聲波定位目前大多數採用反射式測距法。系統由一個主測距器和若干個電子標簽組成，主測距器可放置於移動機器人本體上，各個電子標簽放置於室內空間的固定位置。定位過程如下：先由上位機發送同頻率的信號給各個電子標簽，電子標簽接收到後又反射傳輸給主測距器，從而可以確定各個電子標簽到主測距器之間的距離，並得到定位坐標。

紅外線技術

紅外線是一種波長間於無線電波和可見光波之間的電磁波。典型的紅外線室內定位系統Active badges使待測物體附上一個電子標識，該標識通過紅外發射機向室內固定放置的紅外接收機周期發送該待測物唯一ID，接收機再通過有線網路將數據傳輸給資料庫。這個定位技術功耗較大且常常會受到室內牆體或物體的阻隔，實用性較低。

超寬頻技術

超寬頻技術是近年來新興的一項無線技術，目前，包括美國，日本，加拿大等在內的國家都在研究這項技術，在無線室內定位領域具有良好的前景。UWB技術是一種傳輸速率高（最高可達1000Mbps以上），發射功率較低，穿透能力較強並且是基於極窄脈沖的無線技術，無載波。正是這些優點，使它在室內定位領域得到了較為精確的結果。

射頻識別技術

射頻定位技術實現起來非常方便， 而且系統受環境的干擾較小，電子標簽信息可以編輯改寫比較靈活。

㈡ 雙目視覺的匹配演算法是不是有好幾種具體是哪幾種

與普通的圖像模板匹配不同的是，立體匹配是通過在兩幅或多幅存在視點差異、幾何畸變、灰度畸變、雜訊干擾的圖像對之間進行的，不存在任何標准模板進行匹配。立體匹配方法一般包含以下三個問題:(1)基元的選擇，即選擇適當的圖像特徵如點、直線、相位等作為匹配基元;(2)匹配的准則，將關於物理世界的某些固有特徵表示為匹配所必須遵循的若干規則，使匹配結果能真實反映景物的本來面目;(3)演算法結構，通過利用適當的數學方法設計能正確匹配所選擇基元的穩定演算法。

根據匹配基元的不同，立體視覺匹配演算法目前主要分為三大類,即區域匹配、相位匹配和特徵匹配:

基於區域灰度的匹配演算法是把一幅圖像(基準圖)中某一點的灰度鄰域作為模板，在另一幅圖像(待匹配圖)中搜索具有相同(或相似)灰度值分布的對應點鄰域，從而實現兩幅圖像的匹配。這類演算法的性能取決於度量演算法及搜索策略的選擇。另外，也必須考慮匹配窗口大小、形式的選擇，大窗口對於景物中存在的遮擋或圖像不光滑的情況會更多的出現誤匹配，小窗口則不具有足夠的灰度變化信息，不同的窗口形式對匹配信息也會有不同的影響。因此應該合理選取匹配區域的大小和形式來達到較好的匹配結果。

相位匹配是近二十年發展起來的一種匹配演算法，相位作為匹配基元，即認為圖像對中的對應點局部相位是一致的。最常用的相位匹配演算法有相位相關法和相位差——頻率法，雖然該方法是一種性能穩定、具有較強的抗輻射抗透視畸變能力、簡單高效、能得到稠密視差圖的特徵匹配方法。但是，當局部結構存在的假設不成立時，相位匹配演算法因帶通輸出信號的幅度太低而失去有效性，也就是通常提到的相位奇點問題，在相位奇點附近，相位信息對位置和頻率的變化極為敏感，因此用這些像素所確定的相位差異來衡量匹配誤差將導致極不可靠的結果。此外，相位匹配演算法的收斂范圍與帶通濾波器的波長有關，通常要考慮相位卷繞，在用相位差進行視差計算時，由於所採用的相位只是原信號某一帶通條件下的相位，故視差估計只能限制在某一限定范圍之內，隨視差范圍的增大，其精確性會有所下降。

基於特徵的圖像匹配方法是目前最常用的方法之一，由於它能夠將對整個圖像進行的各種分析轉化為對圖像特徵(特徵點、特徵曲線等)的分析的優點，從而大大減小了圖像處理過程的計算量，對灰度變化、圖像變形、噪音污染以及景物遮擋等都有較好的適應能力。

基於特徵的匹配方法是為使匹配過程滿足一定的抗噪能力且減少歧義性問題而提出來的。與基於區域的匹配方法不同，基於特徵的匹配方法是有選擇地匹配能表示景物自身特性的特徵，通過更多地強調空間景物的結構信息來解決匹配歧義性問題。這類方法將匹配的搜索范圍限制在一系列稀疏的特徵上。利用特徵間的距離作為度量手段，具有最小距離的特徵對就是最相近的特徵對，也就是匹配對。特徵間的距離度量有最大最小距離、歐氏距離等。

特徵點匹配演算法嚴格意義上可以分成特徵提取、特徵匹配和消除不良匹配點三步。特徵匹配不直接依賴於灰度，具有較強的抗干擾性。該類方法首先從待匹配的圖像中提取特徵，用相似性度量和一些約束條件確定幾何變換，最後將該變換作用於待匹配圖像。匹配中常用的特徵基元有角點、邊緣、輪廓、直線、顏色、紋理等。同時，特徵匹配演算法也同樣地存在著一些不足，主要表現為:

(l)特徵在圖像中的稀疏性決定了特徵匹配只能得到稀疏的視差場，要獲得密集的視差場必須通過使用插值的過程，插值過程通常較為復雜。

(2)特徵的提取和定位的准確與否直接影響特徵匹配結果的精確度。

(3)由於其應用場合的局限性，特徵匹配往往適用於具有特徵信息顯著的環境中，在缺少顯著主導特徵環境中該方法有很大困難。

總之，特徵匹配基元包含了演算法編程上的靈活性以及令人滿意的統計特性。演算法的許多約束條件均能清楚地應用於數據結構，而數據結構的規則性使得特徵匹配非常適用於硬體設計。例如，基於線段的特徵匹配演算法將場景模型描繪成相互聯結的邊緣線段，而不是區域匹配中的平面模型，因此能很好地處理一些幾何畸變問題，對對比度和明顯的光照變化等相對穩定。特徵匹配由於不直接依賴於灰度，計算量小，比基於區域的匹配演算法速度快的多。且由於邊緣特徵往往出現在視差不連續的區域，特徵匹配較易處理立體視覺匹配中的視差不連續問題。

㈢ 計算機圖形學裡面涉及的遮擋剔除演算法

1.畫家演算法：遠處的先畫，近處的後畫，但是對循環遮擋不太有效。例如A部分遮住B，B部分遮住C，C又部分遮住A。2.深度緩沖區演算法：利用離視點近的緩沖區的值較小。3.BSP演算法：好像是CS游戲中用的這個，也是種遮擋剔除的演算法。還有好多其他的演算法，具體的當然是查《圖形學》的書了，里頭有詳細介紹

㈣ 室內定位技術有哪些

縱觀目前室內定位所用到的技術，可以從定位精度上可分為三大類：一是精準室內定位，即精度在亞米級，像UWB，精度在10~50cm；二是米級定位，如藍牙iBeacon定位，約1~3米的定位精度；三是區域級定位，即房間級的定位，如RFID、WIFI（WiFi的精度約為3至10米）、ZigBee(精度在3至5米)。

室內定位最主要的目的，並不僅僅是用於導航，更是為了對人員或物資進行定位管理。相對來說，WiFi定位使用的較少，因為在實際環境中Wifi的定位精度在3~5米，經常會竄房間，達不到精準定位的要求。不過WIFI與125K低頻的RFID感應器相結合，通過RFID做定位補充是可以做到房間級的，但成本很高。藍牙定位容易集成在手機等移動設備中，但藍牙定位主要應用於小范圍定位。

UWB系統具有穿透力強、功耗低、抗多徑效果好、安全性高、系統復雜度低、能夠提高精確定位精度等優點，通常用於室內移動物體的定位跟蹤或導航。因此，高精度的UWB定位技術成為了最為常用的室內定位技術。

針對不同行業對定位功能的需求不同，EHIGH恆高提出了適用於不同行業的室內定位解決方案，並且提供了實時位置信息監控、智能巡檢、靜態/動態電子圍欄、行為監測、尋呼報警等位置服務功能，確保了企業生產工作的安全和運維工作的效率。

㈤ 製作機器人涉及到什麼技術如何製作以後的機器人還會在哪些方面有所改變

主要涉及的有
機器人平衡技術，計算機視覺技術，聲音識別技術，材料學技術，機械自動化技術，電子科學技術。
機器人平衡的技術涉及面比較廣，有理學的經典力學，控制科學與工程的控制系統與控制工程專業。主要是通過建立一個自由度調整的平衡方程來做出一個機器人平衡演算法，主要基於ZMP（零點力臂判據）。
計算機視覺和聲音識別技術主要是計算機相關專業和控制科學與工程的模式識別與智能系統專業在做，聲音識別我只了解一個大概，主要是研究通過聲音輸入進行A/D轉化並且進行濾波後，通過一個匹配演算法對於字型檔或者命令庫當中的條目進行對應，計算機視覺的話目前主要是先通過波爾卷積識別出來所關心的圖像部分，然後通過構架識別與紋理識別進行虛擬建模，電影阿凡達採用的技術就是比較前沿的，電影里的人物面部表情就是通過識別演員的面部構建出來虛擬人物的框架然後進行貼圖的一個動態系統。
材料科學我不太了解，這個一般是在製作成樣機的時候會考慮各器件的溫度，震動魯棒性選取適當的材料做一些輔助性的作用。
機械和電科很關鍵，主要是解決的動力學問題和控制晶元問題，如果前面是理論創新的部分，那他們是製造過程當中最關鍵的一環，主要解決舵機的力學傳輸，控制信號的處理和傳輸，各種感測器信號的採集等問題。
機器人未來走向的話也要分開來說，平衡演算法肯定是越來越先進，但是ZMP恐怕在未來很長時間都會是主要判據，但是通過多關節的配合來實現平衡肯定是主要發展方向。語音識別方面主要是解決方言識別或者是聲音信號不那麼標準的時候識別率不高的問題。視覺識別方面未來的走向是主要解決抗遮擋干擾問題，目前的主流技術對於遮擋的魯棒性很差，經常會出現目標被遮擋然後移除遮蓋物以後，計算機視覺系統往往會被嚴重干擾，這個問題目前已經提出了新的識別判據並且已經有了一些初步成果，在未來的幾年新的識別判據會被廣泛開發和普及。材料學的話我了解的不是很多，應該是在隨著材料學的新進展，會有一些對於溫度震動魯棒性差的器件有更好的保護，比如有的器件在一定精度內只能工作在-10到30度內，那麼隨著材料學的發展有可能製作出能擴展器件的適用溫度范圍的保溫材料。電科與機械方面那隻能用日行千里來形容了，幾乎每年都會有更好性能的處理晶元和電機出現，這個變化只能用更快，更小，更強來形容。

㈥ 目前有沒有比較好的室內定位解決方案提供商啊請各位推薦

市場需求劇增，競爭也就是隨之劇烈，如何衡量室內定位廠家的優劣，想必成為很多用戶最頭疼的問題。

除了首次投入成本，還應該從這些隱形方面綜合衡量UWB定位性價比，從而確定哪家室內定位廠家更為合適？

首先，在萬物互聯的時代，高精度定位正在成為剛需，人們對於定位的需求已經不僅僅只是粗略的軌跡、導航。

UWB室內定位廠家的硬性成本主要包括三部分：定位基站、定位終端、定位軟體。在各個使用場景中，又因為具體方案的不同而不同。跟EHIGH恆高一樣，國內幾家做UWB定位的公司均採用DecaWave的定位晶元，但是各家的技術手段和演算法上有一定差異，因此同樣是UWB定位技術，但是具體應用環境下的定位精度測試也有一定的差別，另外現場基站堪點部署的方法、室內物體的抗遮擋性、基站的密度都對精度都會產生影響。在EHIGH恆高的產品設計之中，基站通過無線與通信基站傳輸數據，不需要鋪設線纜，既節省了安裝的硬體成本，又節省安裝的時間成本。不僅如此，在每個客戶有定位需求時，EHIGH恆高技術人員都會親自去現場進行多次勘察、搭建、測試，直到給客戶一套最優的解決方案。

EHIGH恆高UWB防爆產品

基於對室內定位廠家的綜合、研發技術、部署實施方案、實際應用效果等多個層面的綜合考慮，才能最終選擇出性價比最高，定位精度最高，性能最優的室內定位廠家。

作為10cm高精度定位的EHIGH恆高來說，在室內位置服務行業已擁有完整、領先的UWB定位軟硬體產品體系，面向施工工程、監獄、工業等場景提供了廣泛的物聯網及室內定位解決方案，產品在業內覆蓋眾多場景，工程實施及應用性超強。

㈦ 有了解的幫忙介紹室內定位系統用哪個品牌的精度比較高

室內定位系統的話，要精度比較高的就是UWB室內定位系統比較合適了，定位精度10-30cm，依賴於UWB超寬頻的大容量、抗遮擋、低延遲、高刷新率、低功耗等優勢特性，在室內高精度應用中，UWB儼然已經成為首選。

UWB應用UWB定位主要應用場景有：電子圍欄、FOLLOW ME、機器人定位、工廠人員/物資定位、監獄犯人定位、養老院老人定位、隧道/管廊施工人員定位、發電站定位等需要使用厘米級高精度室內定位信息的應用。更多UWB定位的應用請持續關注SKYLAB&95POWER，我們會不定期推出應用方案，敬請期待！

㈧ 如何實現理想室內環境下高精度定位

UWB高精度定位技術（厘米級高精度定位，抗干擾能力強）

UWB定位技術利用事先布置好的已知位置的錨節點和橋節點，與新加入的盲節點進行通訊，並利用三角定位或者「指紋」定位方式來確定位置。

UWB定位（超寬頻）脈沖信號，由多個感測器採用TDOA和AOA定位演算法對標簽位置進行分析，多徑分辨能力強、精度高，定位精度可達亞米級。

超寬頻通信不需要使用傳統通信體制中的載波，而是通過發送和接收具有納秒或納秒級以下的極窄脈沖來傳輸數據，因此具有GHz量級的帶寬。由於UWB定位技術具有穿透力強、抗多徑效果好、安全性高、系統復雜度低、抗干擾能力強、厘米級超高定位精度等優點，前景相當廣闊。

要評價一項定位技術如何，可以從高精度、大容量、抗遮擋、低延遲、高刷新率、低功耗等幾個維度進行評價。

通過對比各維度的性能指標，發現目前的定位技術精度方面UWB高精度定位技術居於領先，能夠得出更優化的行業應用方案。當然，UWB技術基本性能雖然優越，但事實上，具體到應用，需要進行多項技術優化，包括底層定位數據清洗、定位引擎演算法優化、同步技術優化處理等，所以可以發現同樣是UWB技術，根據不同公司使用的技術手段或演算法不同，其性能會差別很大。

例如EHIGH恆高就憑借國內頂尖的電子科大研發團隊，依託在移動通信，雷達，微波電路，雲計算與大數據處理等專業領域的多年積累，在全球定位晶元巨頭decawave高精度定位晶元的基礎上，進行軟硬結合，研發出了精度更高（±10cm）、容量更大、延遲率更低的UWB高精度定位技術。除了進行UWB技術開發之外，還產業化了恆跡高精度定位無線電產品、恆影人工智慧視覺產品以及恆高位置物聯網平台，實現與更多的企業合作，一起推動高精度定位產業的發展與成熟。

㈨ 有免費的探術定位是准確的嗎

探術定位系統的使用效果較好，探術定位系統具有以下優勢特點：

1、探術定位系統空間段採用三種軌道衛星組成的混合星座，與其他衛星導航系統相比高軌衛星更多，抗遮擋能力強，尤其低緯度地區性能特點更為明顯。

2、探術定位系統提供多個頻點的導航信號，能夠通過多頻信號組合使用等方式提高服務精度。

3、探術定位系統創新融合了導航與通信能力，具有實時導航、快速定位、精確授時、位置報告和短報文通信服務五大功能。

(9)抗遮擋演算法擴展閱讀：

探術定位系統運行特點介紹：

1、健全穩定運行責任體系。完善的探術定位系統空間段、地面段、用戶段多方聯動的常態化機制，完善衛星自主健康管理和故障處置能力，不斷提高大型星座系統的運行管理保障能力，推動系統穩定運行工作向智能化發展。

2、創新風險防控管理措施。探術定位採用衛星在軌、地面備份策略，避免和降低衛星突發在軌故障對系統服務性能的影響；採用地面設施的冗餘設計，著力消除薄弱環節，增強系統可靠性。