捷慣演算法

⑴ 請教四軸AHRS演算法的問題

這個話題擴展開去就太大了簡單說一下吧
無人機本身是個非常綜合性的系統。就基本的核心的飛行控制部分來說，一般包括內環和外環。內環負責控制飛機的姿態，外環負責控制飛機在三維空間的運動軌跡。
高端的無人機，依靠高精度的加速度計和激光陀螺等先進的感測器（現在流行的都是基於捷連慣導而不是式），計算維持飛機的姿態。低端的型號則用一些MEMS器件來做姿態估算。但它們的數學原理基本是相同的。具體的演算法根據硬體的能力，可能採用離散餘弦矩陣/四元數/雙子樣/多子樣.
高端的無人機，AHRS/IMU採用的基本都是民航或者軍用的著名產品。例如全球鷹的利頓LN-100G/LN-200等。這些系統價格昂貴但精密，內部往往是零鎖激光陀螺之類。例如LN-100G的GPS-INS組合，即使丟失GPS，靠慣性器件漂移仍可以控制在120m/min。
低端的無人機就沒那麼精密講究了，一般都依賴GPS等定位系統來進行外環控制，內環用MEMS陀螺和加速度計進行姿態估算。
如果把無人機看成一個完整的系統，那麼還需要很多其他支持，例如任務規劃，地面跟蹤等等.
進行無人機編程，得看你具體是指哪方面。如果是飛控系統，你得需要比較扎實的數學知識，對各種矩陣運算/控制率什麼的有深刻的了解。如果只是希望現有的帶飛控的去做一些任務，那麼需要根據具體的來考慮。有些提供了任務編輯器，甚至更靈活的任務腳本。

著作權歸作者所有。

⑵ 高一化學常用計算方法，比如說十字交叉法，差量法等等，都幫我詳細講解一下

一、差量法
在一定量溶劑的飽和溶液中，由於溫度改變（升高或降低），使溶質的溶解度發生變化，從而造成溶質（或飽和溶液）質量的差量；每個物質均有固定的化學組成，任意兩個物質的物理量之間均存在差量；同樣，在一個封閉體系中進行的化學反應，盡管反應前後質量守恆，但物質的量、固液氣各態物質質量、氣體體積等會發生變化，形成差量。差量法就是根據這些差量值，列出比例式來求解的一種化學計算方法。該方法運用的數學知識為等比定律及其衍生式：或。差量法是簡化化學計算的一種主要手段，在中學階段運用相當普遍。常見的類型有：溶解度差、組成差、質量差、體積差、物質的量差等。在運用時要注意物質的狀態相相同，差量物質的物理量單位要一致。
1.將碳酸鈉和碳酸氫鈉的混合物21.0g，加熱至質量不再變化時，稱得固體質量為14.8g。求混合物中碳酸鈉的質量分數。

2.實驗室用冷卻結晶法提純KNO3，先在100℃時將KNO3配成飽和溶液，再冷卻到30℃，析出KNO3。現欲制備500g較純的KNO3，問在100℃時應將多少克KNO3溶解於多少克水中。（KNO3的溶解度100℃時為246g，30℃時為46g）

3.某金屬元素R的氧化物相對分子質量為m，相同價態氯化物的相對分子質量為n，則金屬元素R的化合價為多少？

4.將鎂、鋁、鐵分別投入質量相等、足量的稀硫酸中，反應結束後所得各溶液的質量相等，則投入的鎂、鋁、鐵三種金屬的質量大小關系為（ ）
（A）Al＞Mg＞Fe （B）Fe＞Mg＞Al （C）Mg＞Al＞Fe （D）Mg=Fe=Al

二、十字交叉法
凡能列出一個二元一次方程組來求解的命題，即二組分的平均值，均可用十字交叉法，此法把乘除運算轉化為加減運算，給計算帶來很大的方便。
十字交叉法的表達式推導如下：設A、B表示十字交叉的兩個分量，表示兩個分量合成的平均量，xA、xB分別表示A和B佔平均量的百分數，且xA+xB=1，則有：
A•xA+B•xB= （xA+xB） 化簡得：
若把 放在十字交叉的中心，用A、B與其交叉相減，用二者差的絕對值相比即可得到上式。

十字交叉法應用非常廣，但不是萬能的，其適用范圍如表4—2：

含 化學
義 量
類型 A、B
xA、xB

1 溶液中溶質
質量分數 混合溶液中溶質質量質量分數 質量分數

2 物質中某元素
質量分數 混合物中某
元素質量分數 質量分數
3 同位素相對
原子質量 元素相對
原子質量 同位素原子
百分組成
4 某物質相對
分子質量 混合物平均相對分子質量 物質的量分數
或體積分數
5 某物質分子
組成 混合物的平均
分子組成 物質的量分數
6 用於某些綜合計算：如十字交叉法確定某些鹽的組成、有機物的組成等
正確使用十字交叉法解題的關鍵在於：（1）正確選擇兩個分量和平均量；（2）明確所得比為誰與誰之比；（3）兩種物質以什麼為單位在比。尤其要注意在知道質量平均值求體積或物質的量的比時，用此法並不簡單。
1. 現有50g 5%的CuSO4溶液，把其濃度增大一倍，可採用的方法有：（1）可將原溶液蒸發掉 g水；（2）可向原溶液中加入12.5% CuSO4溶液 g；（3）可向原溶液中加入膽礬 g；（4）可向原溶液中加入CuSO4白色粉末 g。

2 . 今有NH4NO3和CO(NH2)2混合化肥，現測得含氮質量分數為40%，則混合物中NH4NO3和CO(NH2)2的物質的量之比為（ ）
（A）4∶3 （B）1∶1 （C）3∶4 （D）2∶3
三、平均法
對於含有平均含義的定量或半定量習題，利用平均原理這一技巧性方法，可省去復雜的計算，迅速地作出判斷，巧妙地得出答案，對提高解題能力大有益處。平均法實際上是對十字交叉所含原理的進一步運用。解題時，常與十字交叉結合使用，達到速解之目的。原理如下：
若A>B，且符合 ，則必有A> >B，其中是A、B的相應平均值或式。xA•xB分別是A、B的份數。
常見的類型有：元素質量分數、相對原子質量、摩爾電子質量、雙鍵數、化學組成等平均法。有時運用平均法也可討論范圍問題。
1. 某硝酸銨樣品中氮的質量分數25%，則該樣品中混有的一組雜質一定不是（ ）
（A）CO(NH2)2和NH4HCO3 （B）NH4Cl和NH4HCO3
（C）NH4Cl和(NH4)2SO4 （D）(NH4)2SO4和NH4HCO3
2. 把含有某一種氯化物雜質的氯化鎂粉末95mg溶於水後，與足量的硝酸銀溶液反應，生成氯化銀沉澱300mg，則該氯化鎂中的雜質可能是（ ）
（A）氯化鈉 （B）氯化鋁 （C）氯化鉀 （D）氯化鈣
3. 某含雜質的CaCO3樣品只可能含有下列括弧中四種雜質中的兩種。取10g該樣品和足量鹽酸反應，產生了2.24L標准狀況下的CO2氣體。則該樣品中一定含有 雜質，可能含有 雜質。（雜質：KHCO3、MgCO3、K2CO3、SiO2）

4 .（1）碳酸氫銨在170℃時完全分解，生成的混和氣體平均相對分子質量是 。
（2）某爆鳴氣中H2和O2的質量分數分別為75%和25%，則該爆鳴氣對氫氣的相對密度是 。
（3）體積為1 L的乾燥容器充入HCl氣體後，測得容器中氣體對氧氣相對密度為1.082，用此氣體進行噴泉實驗，當噴泉停止後，進入容器中液體的體積是 。

附：平均摩爾質量（ ）的求法：
① m總—混和物叫質量 n總—混和物總物質的量
② =M1•n1%+M2•n2%+… M1、M2……各組分的摩爾質量，n1%、n2%……各組分的物質的量分數。（註： 如是元素的摩爾質量，則M1、M2……是各同位素的摩爾質量，n1%、n2%……是各同位素的原子分數（豐度）。）
③ 如是氣體混合物的摩爾質量，則有 =M1•V1%+M2•V2%+…（註：V1%、V2%……氣體體積分數。）
④ 如是氣體混合物的摩爾質量，則有 =d•MA (註：MA為參照氣體的摩爾質量，d為相對密度)
四、 守恆法
在化學反應中存在一系列守恆現象，如：質量守恆（含原子守恆、元素守恆）、電荷守恆、電子得失守恆、能量守恆等，利用這些守恆關系解題的方法叫做守恆法。電荷守恆即對任一電中性的體系，如化合物、混和物、溶液、膠體等，電荷的代數和為零，即正電荷總數和負電荷總數相等。電子得失守恆是指在發生氧化-還原反應時，氧化劑得到的電子數一定等於還原劑失去的電子數，無論是自發進行的氧化-還原反應還是以後將要學習的原電池或電解池均如此。
a. 質量守恆
1 . 有0.4g鐵的氧化物， 用足量的CO 在高溫下將其還原，把生成的全部CO2通入到足量的澄清的石灰水中得到0.75g固體沉澱物，這種鐵的氧化物的化學式為（ ）
A. FeO B. Fe2O3 C. Fe3O4 D. Fe4O5
2. 將幾種鐵的氧化物的混合物加入100mL、7mol•L―1的鹽酸中。氧化物恰好完全溶解，在所得的溶液中通入0.56L（標況）氯氣時，恰好使溶液中的Fe2+完全轉化為Fe3+，則該混合物中鐵元素的質量分數為 （ ）
A. 72.4% B. 71.4% C. 79.0% D. 63.6%
b. 電荷守恆法
3. 將8g Fe2O3投入150mL某濃度的稀硫酸中，再投入7g鐵粉收集到1.68L H2（標准狀況），同時，Fe和Fe2O3均無剩餘，為了中和過量的硫酸，且使溶液中鐵元素完全沉澱，共消耗4mol/L的NaOH溶液150mL。則原硫酸的物質的量濃度為（ ）
A. 1.5mol/L B. 0.5mol/L C. 2mol/L D. 1.2mol/L

4. 鎂帶在空氣中燃燒生成氧化鎂和氮化鎂，將燃燒後的產物全部溶解在50mL 1.8 mol•L-1鹽酸溶液中，以20mL 0.9 mol•L-1的氫氧化鈉溶液中和多餘的酸，然後在此溶液中加入過量鹼把氨全部釋放出來，用足量鹽酸吸收，經測定氨為0.006 mol，求鎂帶的質量。

c. 得失電子守恆法
5 . 某稀硝酸溶液中，加入5.6g鐵粉充分反應後，鐵粉全部溶解，生成NO，溶液質量增加3.2g，所得溶液中Fe2+和Fe3+物質的量之比為（ ）
A. 4∶1 B. 2∶1 C. 1∶1 D. 3∶2

6. （1）0.5mol銅片與足量的濃HNO3反應，收集到的氣體經乾燥後（不考慮損耗），測知其密度在標准狀況下為2.5 g•L-1，其體積為 L。
（2）0.5mol銅片與一定量的濃HNO3反應，收集到的氣體經乾燥後（不考慮損耗）在標准狀況下的體積為17.92L，則參加反應的硝酸物質的量為 ；若將這些氣體完全被水吸收，則應補充標准狀況下的氧氣體積為 L。（不考慮2NO2 N2O4反應）

7. 已知：2 Fe2++Br2 = 2 Fe3++2Br-，若向100mLFeBr2溶液中緩緩通入2.24L標准狀況下的氯氣，結果有三分之一的Br-離子被氧化成Br¬2單質，試求原FeBr2溶液的物質的量濃度。

五、極值法
「極值法」即 「極端假設法」，是用數學方法解決化學問題的常用方法，一般解答有關混合物計算時採用。可分別假設原混合物是某一純凈物，進行計算，確定最大值、最小值，再進行分析、討論、得出結論。
1. 常溫下，向20L真空容器中通a mol H2S和b mol SO2（a、b都是正整數，且a≤5，b≤5），反應完全後，容器內可能達到的最大密度約是（ ）
（A）25.5 g•L-1 （B）14.4 g•L-1 （C）8 g•L-1 （D）5.1 g•L-1

2. 在標准狀況下，將盛滿NO、NO2、O2混合氣的集氣瓶，倒置於水槽中，完全溶解，無氣體剩餘，其產物不擴散，則所得溶液的物質的量濃度（C）數值大小范圍為（ ）
（A） （B）
（C） （D）
3. 當用m mol Cu與一定量的濃HNO3反應，在標准狀況下可生成nL的氣體，則m與n的數值最可能的關系是（ ）
（A） （B） （C） （D）無法判斷
4. 將一定質量的Mg、Zn、Al混合物與足量稀H2SO4反應，生成H2 2.8 L（標准狀況），原混合物的質量可能是( )
A. 2g B. 4g C. 8g D. 10g

計算方法》詳細答案：
一、1. 解析 混合物質量減輕是由於碳酸氫鈉分解所致，固體質量差21.0g-14.8g=6.2g，也就是生成的CO2和H2O的質量，混合物中m(NaHCO3)=168×6.2g÷62=16.8g，m(Na2CO3)=21.0g-16.8g=4.2g,所以混合物中碳酸鈉的質量分數為20%。
2.分析 本例是涉及溶解度的一道計算題。解答本題應具備理解透徹的概念、找准實際的差量、完成簡單的計算等三方面的能力。題中告知，在100℃和30℃時，100g水中分別最多溶解KNO3246g和46g，由於冷卻時溶劑的質量未變，所以溫度從100℃下降到30℃時，應析出晶體246g-46g=200g（溶解度之差）。由題意又知，在溫度下降過程中溶質的析出量，據此可得到比例式，求解出溶劑水的質量。再根據水的質量從而求出配製成100℃飽和溶液時溶質KNO3的質量。
解 設所用水的質量為x，根據題意，可列下式：
解得：x=250g
又設100℃時飽和溶液用KNO3的質量為y，根據溶質與溶劑的對應關系，列式如下：
解得：y=615g
答 將615KNO3溶解於250g水中。
3. 解 若金屬元素R的化合價為偶數x，則其相同價態的氧化物、氯化物的化學式分別為、RClx。根據關系式 ～RClx，相對分子質量差值為 ，所以n-m=27.5x，。若金屬元素R的化合價為奇數x，則其相同價態的氧化物、氯化物的化學式分別為R2Ox、RClx。由關系式R2Ox～2RClx可知，相對分子質量的差值為2×35.5x-16x=55x，所以2n-m=55x，x= 。
答 金屬元素R的化合價為 或 。
二、1.分析 本例是將稀溶液濃縮的一道填空題。若按通常方法，根據溶質守恆，列方程進行求解，則解題繁。若運用十字交叉法，運算簡潔，思路流暢。但應處理好蒸發掉水，或加入CuSO4粉末時CuSO4的質量分數，前者可視為0，後者視為100%。
解 （1） （負號代表蒸發） 說明水蒸發掉的質量為原溶液質量的，即25g。
（2） 說明加入12.5% CuSO4溶液的質量為原溶液質量的2倍，即100g。
（3）膽礬中CuSO4的質量分數為
說明加入膽礬的質量為原溶液質量的 ，即 。
（4） 說明加入CuSO4的質量為原溶液質量的，即 。
答 25 100 4.63 2.78
2. 解 方法1：NH4NO3中N%= =35%，CO(NH2)2中N%= =46.7%
說明NH4NO3與CO(NH2)2的物質的量之比為。
方法2：設混合物中NH4NO3的物質的量為1 mol，CO(NH2)2的物質的量為x。
根據題意，列式如下：

解得：x=1 mol
方法3：由於NH4NO3和CO(NH2)2分子中均含有2個N原子，根據混合物中N%=40%，可知該混合物的平均相對分子質量為。
說明NH4NO3與CO(NH2)2的物質的量之比為1∶1。
答 本題正確選項為（B）。
三、1. 解 NH4NO3中氮的質量分數是，而CO(NH2)2、NH4Cl、NH4HCO3和(NH4)2SO4中氮的質量分數分別是46.7%、26.2%、17.7%和21.1%，其中只有(NH4)2SO4和NH4HCO3一組氮的質量分數都小於25%。
因此，該樣品中混有的一組雜質一定不是(NH4)2SO4和NH4HCO3。
答 本題正確選項為（D）。
2. 解 若95mg全是MgCl2，則其反應後產生AgCl的質量為 g•mol-1
=287mg<300mg。
根據平均含義可推知：95mg雜質與足量AgNO3溶液反應生成AgCl的質量應大於300mg。這就要求雜質中Cl元素的質量分數比MgCl2中高才有可能。因此本題轉換成比較Cl元素含量的高低。現將每種的化學式作如下變形：MgCl2、Na2Cl2、Al Cl2、K2Cl2、CaCl2。顯然，金屬式量低的，Cl元素含量高，因此，只有AlCl3才有可能成為雜質。
答 本題正確選項為（B）。
3.略
4. 解 （1）NH4HCO3 NH3↑+H2O↑+CO2↑
根據質量守恆可知：n(NH4HCO3)•M(NH4HCO3)=n(混)• (混)，故 (混)= 79
g•mol-1，即混和氣體的平均相對分子質量為26.3。
（2）設爆鳴氣100g，則H2的物質的量為100g×75%÷2g•mol-1=37.5mol，O2物質的量為100g×25%÷32g•mol-1=0.78mol。
故爆鳴氣的平均摩爾質量為100g÷(37.5+0.78)mol=2.619g•mol-1，即對氫氣的相對密度為2.619 g•mol-1÷2 g•mol-1=1.31。
（3）乾燥容器中氣體的平均相對分子質量為1.082×32=34.62，由34.62<36.5，故該氣體應為HCl和空氣的混和氣體。
說明HCl與空氣的體積比為5.62∶1.88=3∶1，即混和氣體中HCl的體積為1L =0.75L。由於HCl氣體極易溶於水，所以當噴泉結束後，進入容器中液體的體積即為HCl氣體的體積0.75L。
答 （1）26.3 （2）1.31 （3）0.75L
四、1. 解析 由題意得知，鐵的氧化物中的氧原子最後轉移到沉澱物CaCO3中。且n(O)=n(CaCO3)=0.0075mol， m(O)=0.0075mol×16g/mol=0.12g。m(Fe)=0.4g-0.12g=0.28g，n(Fe)=0.005mol。n(Fe)∶n(O)=2:3，選B
2. 解析 鐵的氧化物中含Fe和O兩種元素，由題意，反應後，HCl中的H全在水中，O元素全部轉化為水中的O，由關系式：2HCl~H2O~O，得：n（O）= ，m（O）=0.35mol×16g•mol―1=5.6 g；
而鐵最終全部轉化為FeCl3，n（Cl）=0.56L ÷22.4L/mol×2+0.7mol=0.75mol，n（Fe）= ，m(Fe)=0.25mol×56g•mol―1=14 g，則 ，選B。
3. 解析 粗看題目，這是一利用關系式進行多步計算的題目，操作起來相當繁瑣，但如能仔細閱讀題目，挖掘出隱蔽條件，不難發現，反應後只有Na2SO4存在於溶液中，且反應過程中SO42―並無損耗，根據電中性原則：n（SO42―）= n（Na+），則原硫酸的濃度為：2mol/L，故選C。
4. 分析 本例是鎂及其化合物有關性質應用的一道計算題。本題涉及的反應較多，有2Mg+O2 2MgO，3Mg+N2 Mg3N2，MgO+2HCl = MgCl2+H2O，Mg3N2+8HCl = 3MgCl2+2NH4Cl，NaOH+HCl = NH4Cl等反應。若用常規方法審題和解題，則分析要求高，計算難度大，思維易混亂，很難正確解答本題。現運用圖示法審題如下：

發現：MgCl2、NH4Cl、NaCl溶液中，陰陽離子電荷濃度（或物質的量）相等即電荷守恆，再根據相關微粒的物質的量守恆，列出等式，從而一舉突破，從容解答本題。
解 根據圖示，對MgCl2、NH4Cl、NaCl溶液分析，由電荷守恆得知：

式中：

解得： ，即
5. 解析 設Fe2+為xmol，Fe3+為ymol，則：
x+y= =0.1（Fe元素守恆）
2x+3y= （得失電子守恆）
得：x=0.06mol，y=0.04mol。則x∶y=3∶2。故選D。
6. 解 （1）Cu與濃HNO3反應的化學方程式為：Cu+4HNO3(濃) = Cu(NO3)2+2NO2↑+2H2O，因是足量的濃硝酸，故還原產物只是NO2。理論上講，0.5mol Cu可得1mol NO2氣體。由於氣體的密度在標准狀況下為2.5g•L-1，即摩爾質量M= g•L-1 22.4 L•mol-1=56g•mol-1。顯然，56g•mol-1大於M(NO2)（46 g•mol-1），因此，不能認為收集到的氣體全是NO2，應考慮平衡2NO2 N2O4的存在。所以收集到的氣體是NO2和N2O4的混合氣體。根據質量守恆，混合氣體的質量應等於1 mol NO2氣體的質量即為46g，所以混和氣體的體積為46g 2.5g•L-1=18.4L。
（2）Cu與濃HNO3反應的化學方程式為：Cu+4HNO3(濃) = Cu(NO3)2+2NO2↑+2H2O，因是一定量的濃HNO3，隨著反應的進行，濃HNO3逐漸變成了稀HNO3，此時反應的化學方程式為：3Cu+8HNO3(稀)=3Cu(NO3)2+2NO↑+4H2O，故收集到的氣體應是NO和NO2的混合氣體。無法得知NO和NO2各自的物質的量，但它們物質的量之和為17.92L 22.4 L•mol-1=0 .8mol。根據N元素守恆，參加反應的硝酸的物質的量為2n[Cu(NO3)2]+n(NO)+
n(NO2)=2 0.5mol+0.8mol=1.8mol。
補充O2，NO和NO2被水吸收的化學方程式為：4NO+3O2+2H2O=4HNO3，4NO2+O2+2H2O = 4HNO3，從整個氧化還原過程來看，HNO3並沒有參加反應，參加的只是Cu與O2。因此，根據電子守恆，可列下式：
解得：V=5.6L
答 （1）18.4L；（2）1.8mol，5.6L
7. 分析 本例是有關氧化還原反應的一道計算題，涉及氧化還原的選擇性（即反應的先後順序）、進程性（即氧化劑或還原劑的量控制著反應的進程）和整體性（即無論有幾個氧化還原反應發生，始終存在氧化劑所得電子數等於還原劑所失電子數，或稱電子守恆）。根據題意分析，可知Fe2+與Br-還原能力大小為Fe2+ >Br-。因此，在FeBr2溶液中通入Cl2時，首先發生：Cl2+2Fe2+ = 2Fe3++2Cl -，然後再發生：Cl2+2 Br- = Br2+2Cl -。根據Cl2用量控制反應進程，所以Fe2+和Br-失去電子數目應等於Cl2得到電子數目。據此守恆關系，列出等式，很易求解。
解 設FeBr2物質的量濃度為C，由電子守恆可知：

解得：C=1.2 mol•L-1
答 原FeBr2溶液的物質的量濃度為1.2mol•L-1。
五、1. 本題提供的思路是運用極限法來分析求解。因為M(SO2)>M(H2S)，要達到最大密度，必然剩餘SO2氣體，且物質的量為最多，因此極端考慮，起始時，SO2物質的量取最大（5mol），H2S物質的量取最小（1 mol），故反應後剩餘SO2為 ，密度為 。所以（B）選項為本題正確答案。
答 本題正確選項為（B）。
2. （B） 3.略
4. 解析本題給出的數據不足，故不能求出每一種金屬的質量，只能確定取值范圍。三種金屬中產生等量的氫氣質量最大的為鋅，質量最小的為鋁。故假設金屬全部為鋅可求的金屬質量為8.125g，假設金屬全部為鋁可求的金屬質量為2.25g，金屬實際質量應在2.25g ～8.125g之間。故答案為B、C。
六、1. 解析 根據化學方程式，可以找出下列關系：FeS2～2SO2～2SO3～2H2SO4，本題從FeS2制H2SO4，是同種元素轉化的多步反應，即理論上FeS2中的S全部轉變成H2SO4中的S。得關系式FeS2～2H2SO4。過程中的損耗認作第一步反應中的損耗，得可製得98％硫酸的質量是 =3.36 。
七、1. 解析 CO和H2都有兩步反應方程式，量也沒有確定，因此逐步計算比較繁。Na2O2足量，兩種氣體完全反應，所以將每一種氣體的兩步反應合並可得H2+Na2O2=2NaOH，CO+ Na2O2=Na2CO3，可以看出最初的氣體完全轉移到最後的固體中，固體質量當然增加2.1g。選A。此題由於CO和H2的量沒有確定，兩個合並反應不能再合並!
八、1. 解析 變化主要過程為：

由題意得：Fe2O3與合金的質量相等，而鐵全部轉化為Fe2O3，故合金中Al的質量即為Fe2O3中氧元素的質量，則可得合金中鋁的質量分數即為Fe2O3中氧的質量分數，O%= ×100%=30%，選B。
九、1. 解析 。由題意，生成0.5mol H2，金屬失去的電子即為1mol，即合金的平均摩爾電子質量為10g/mol，鎂、鋁、鐵、鋅的摩爾電子質量分別為：12、9、28、32.5（單位：g/mol），由平均值可知，混合物中一種金屬的摩爾電子質量小於10g/mol，另一種大於10g/mol。故選A、C
十、1. 分析 本例是一道結合討論分析的天平平衡題，考查了在化學解題過程中的有序思維和問題解決的完整性。反應後天平仍然平衡，說明天平左右兩端加入金屬的質量與放出氫氣的質量數差值應相等。但不知鎂粉、鋁粉與鹽酸的量相對大小，所以必須通過討論判斷誰過量，從而以另一方計算產生H2的質量。因此如何判斷誰過量是解決本題的關鍵，另外，還需時刻注意調整a的取值范圍（由b的取值范圍及a和b的關系確定），才能得到本題完整解答，這一點在解題過程中是被常疏忽的。
解 根據題意，題中發生的兩個反應為：
Mg+2HCl = MgCl2+H2↑ 2Al+6HCl = 2AlCl3+3H2↑
若鹽酸完全反應，所需Mg粉質量為 ，所需鋁粉質量為 。
（1）當a≥12g，b≥9g，即鹽酸適量或不足，產生H2的質量應以HCl的量計算，因HCl的量是一定的，故產生H2的質量相等，要使天平平衡，即要求金屬的質量相等，所以a=b，此時b的范圍必須調整為b≥12g。
（2）當a<12g，b<9g，即Mg、Al不足，應以其計算產生H2的量。要使天平平衡，即要有：，解得： ，此時a的范圍必須調整為a<8.7g。
（3）當a<12g，b≥9g，即Mg不足，應以Mg算；Al過量或適量，以HCl算。要使天平平衡，必須滿足：
，解得： ，據（1）、（2）調整a的范圍為8.7g≤a<12g。
答 （1）當a≥12g時，a=b；（2）當8.7g<a<12g時，；（3）當0<a<8.7g時， 。

《常見化學計算方法》答案
一、1. 20% 2. 將615KNO3溶解於250g水中 3. R的化合價為 或。
4. 解：設Mg、Al、Fe的質量分別為x、y、z，故三者反應結束後，溶液質量增加為 x、 y、 z且相等，故有：，所以y＞x＞z。
5. 解 （1）水參加反應的質量為0.9g，則Na2CO3的質量為，NaHCO3的質量為9.5-5.3g=4.2g。（2）鹼石灰中CaO的質量為，NaOH的質量為9.6g-5.6g=4.0g。 6. 原混和物中CuSO4和Fe的質量分別為8.0g，4.8g。
二、1. 答 25 100 4.63 2.78 2. B
3.（1）等體積混和後，所得溶液質量分數應大於10x%。
（2） %的氨水物質的量濃度應大於 mol•L-1。
4. 該產物中Na2O的物質的量分數為20%。
5. n(Na2CO3)= 0.8 mol=0.2 mol，n(NaHCO3)= 0.8 mol=0.6 mol。
三、1. D 2.B 3.略
4. （1）26.3 （2）1.31 （3）0.75L
四、1. B 2. B 3. C
4. ，即 5. D
6. （1）18.4L；（2）1.8mol，5.6L
7. 原FeBr2溶液的物質的量濃度為1.2mol•L-1。
五、1. B 2. B 3.略 4. B C

⑶ 對偶造句-用對偶造句

（1）講究全篇的 對偶 辭采，爭取一句的奇特警策；在情景上一定盡力刻畫形貌，在用辭上一定盡力要求新穎。

（2） 對偶 然犯錯誤的人，既要幫助他改正錯誤，又要顧全他的面子。

（3）排比與 對偶 的區別是什麼？一、排比是三個或三個以上句子的平行排列，對偶只限於兩個句子。二、排比的形式不如對偶嚴格。排比的各個句子字數可以不完全相等，往往運用相同的詞語；對偶的兩個句子字數必須相等，而且忌用相同的詞語。

（4）排比與 對偶 的差異是啥?一、排比是三個或三個以上語句的平行擺放，對偶只限於兩個語句。二、排比的形式不如對偶嚴格。排比的各個語句字數可以不完全持平，通常運用一樣的詞語;對偶的兩個語句字數必須持平，並且忌用一樣的詞語。

（5）嚴式 對偶 ：要求上下兩句字數相等，結構相同，詞性相對，平仄相對，不能重復用字。

（6）正對。上下句意思上相似、相近、相補、相襯的 對偶 形式。

（7）反對。上下句意思上相反或相對的 對偶 形式。

（8）反對：前後兩個句子的意思相反的 對偶 句子叫反對。

（9）寬式 對偶 ，對嚴式對偶的五條要求只要有一部分達到，不那麼嚴格。

（10）利用格上半群的 對偶 同構這一工具，研究格上半群的一些性質，並給出格上半群構成格群的一個充分且必要條件。

（11）基於密鑰預置技術，提出了一種新的感測器網路動態 對偶 密鑰建立演算法。

（12）本文討論了一類多目標廣義凸分式規劃的 對偶 定理，其結果是對張吉軍的對偶定理的推廣。

（13）通過實驗 對偶 合條件進行調整,使耐曬大紅BBN顏料的耐鹼性和著色力得到提高,並且減少了原材料的消耗.

（14） 對偶 樹復小波變換具有良好的方向選擇性和平移不變性。

（15）這種方法使 對偶 單純形法這一理論體系得以完善。

（16）同時對其 對偶 問題進行了研究，給出了相應的弱對偶定理和強對偶定理。

（17）以姿態旋量描述機器人的位置姿態，在 對偶 空間中通過姿態旋量映射的點規劃機器人的終端軌跡，具有直觀、簡便的獨特優點。

（18）它以工緻、 對偶 、簡練、精巧的文字描繪時代違景,表達誇姣心願,是我國特有的文學形式.

（19）在野蠻時代高級階段，在 對偶 婚制和一夫一妻制之間，插入了男子對女奴隸的統治和多妻制。

（20）本文給出了強魔性 對偶 矩陣和矩陣平移積的新概念；研究了這類矩陣的計數問題。

（21）常用的修辭手段主要有:代稱、 對偶 、誇飾、譬喻和遷嫁.

（22）在碘鎢燈照射下，電鍍鋅板 對偶 氮染料和氯代有機物的還原降解速率倍增。

（23）然而，這類方案的直接 對偶 密鑰建立概率較低。

（24）研究其 對偶 空間，可以使我們對原空間有更好的了解，並且我們得到了在原空間成立的許多性質，可以推廣到其對偶空間中去。

（25）利用 對偶 速度的概念，定義了物質運動的類時表象和類空表象。

（26）正對：事物的兩個角度、兩個側面說明同一事理，在內容上相互補充。上句和下句在意思上相似、相近、或相補或相襯的 對偶 叫做正對。

（27）串對：又叫連對，流水對。它的前後兩個句子在意義上有連貫、因果、條件、轉折等關系。這種 對偶 句子稱為串對。

（28）分析指出弧標號、節點標號演算法在演算法原理上是一致的， 對偶 網路法是對它們的直觀化。

（29）採用橢球剖分策略剖分可行域為小的橢球，用投影次梯度演算法解鬆弛二次規劃問題的拉格朗日 對偶 問題，從而獲得原問題的一個下界。

（30）從演算法流程圖和序碼分析兩個方面進行外部調序，用碼位倒置和 對偶 演化相結合進行內部調序。

（31）在斗毆故意問題上，文章主張主觀上的 對偶 性僅是對客觀斗毆行為的一種說明，這種故意不是本罪主觀方面要件中的故意內容。

（32）表示出了一類賦准范空間的隨機 對偶 空間，並證明這類賦准范空間之間，幾乎處處有界線性運算元所組成空間的完備性。

（33）在本文中，我們提出了一種新的 對偶 密鑰建立方案。

（34）解決了 對偶 空間問題。對偶造句

（35）針對背景復雜的高解析度遙感影像，論文提出一種在 對偶 空間檢測道路目標的演算法。

（36）它也有一個令人不安的影響，如 對偶 性你有不同程度的整個范圍。

（37）本文從維數角度給出了內射模和平坦模的一個等價刻畫，從而再次說明了內射模和平坦模具有更好的 對偶 性。

（38）本文將通過逐項對比分析，著重闡明二者的 對偶 性。

（39）深化運算元的開映射定理， 對偶 地定義了運算元的閉映射與弱閉映射，並討論了相關的若乾性質。

（40）針 對偶 極子天線陣，分析了陣元互耦影響和頻率特性及其散射特性。

（41）一旦你理解了這一切，你也就不會 對偶 爾的謊言心存芥蒂了。

（42）採用原 對偶 內點演算法求解該模型，建立梯度矩陣及海森矩陣線性組合的矢量化計算公式。

（43）設A是一個有限維代數，R是A的 對偶 擴張代數。

（44）對命運的哲學思考、 對偶 然性與必然性的辯證認識，這是王安憶潛意識中存在宿命感的體現。

（45）接著，討論力學中的自由振動和電學中的自由振盪之間的 對偶 關系。

（46）駢文的寫作需要很多技巧,比如一定要講究 對偶 .

（47）不定阻抗矩陣和不定導納矩陣之間有著很強的 對偶 性.

（48）這些國家的醫生協會和健康保健聯盟 對偶 爾出現的外國醫療事故添油加醋地橫加指責，就好像他們本國從未出現過類似的醫療事故一樣。

（49）如果帶有一個DNA標記的特定 對偶 基因的人具有一種特徵而不帶有該對偶基因的人不具有此特徵，那麼此特徵的基因就可能緊鄰著那個標記，甚至與那個標記相同。

（50）在彈性力學求解新體系中，將 對偶 向量進行重新排序後，提出了一種新的對偶微分矩陣，對於有一個方向正交的各向異性材料的三維彈性力學問題發現了一種新的正交關系。

（51）本文繼承了應用力學 對偶 體系的辛數學方法，將它應用於陀螺轉子動力學中。

（52）針對橫觀各向同性彈性柱體問題構造了 對偶 體系。

（53）其次，在某種凸性假設下，研究嚴有效意義下鞍點最優性條件、弱 對偶 性、強對偶性、逆對偶性。

（54）他還提醒道， 對偶 然遇到的人來講，我們送上來的茶點的溫度意味著更多，一杯熱飲可能就能搞定所談的事情。

（55）面目標跟蹤採用 對偶 空間轉換演算法等方法。

（56）從電磁場 對偶 變數變分原理出發，結合新近開發的電磁對偶元，詳細說明了電磁場的子區域分析方法。

（57）春秋時期「父母之命、媒妁之言」出現於庶人婚姻，是基於消解原始 對偶 婚影響、鞏固一夫一妻制婚姻家庭的特定背景，有其進步意義。

（58）考慮基於外心 對偶 剖分的橢圓型與拋物型方程的有限體積元法。

（59）這篇文章提出了一對二階對稱 對偶 模型並建立了對偶性定理。

（60）研究半局部凸函數在多目標半無限規劃下的 對偶 性。

（61）利用迭代的方法來處理和利用這種 對偶 性，獲得了文本的隱含概念。

（62）該模型的動態特性可由 對偶 微分方程描述，它具有從狀態空間內任一初始點找出多個穩定平衡點的能力。

（63）潮劇的唱腔，包括曲牌、 對偶 曲和小調。

（64）引入 對偶 變數，進一步建立使問題化為在以混合變數組成的全狀態辛空間中的控制正則方程和初邊條件。

（65）由於 對偶 性建立了強耦合理論與弱耦合理論之間的聯系，因此它提供了一條可能的途徑使人們用強耦合理論的對偶弱形式做量子效應的計算。

（66） 對偶 理論是數學規劃的理論基礎，其中在各種約束條件下對弱對偶定理的研究是對偶理論研究的重要組成部分。

（67）參數法、網路單純形法與 對偶 網路單純形法，來處理原水庫問題。

（68）演算法利用螺旋矢量描述空間中的旋轉和平移，推導出 對偶 四元數表示的導航運動學方程，同時對載體的姿態、速度進行更新。

（70）先利用自 對偶 參數法、網路單純形法與對偶網路單純形法，來處理原水庫問題。

（71）如所周知，研究此類差異問題常用的方法是 對偶 方法。

（72）將 對偶 樹復小波變換應用於圖像去噪，可以更好地表示圖像的邊緣和紋理特徵，從而得到較小波更好的去噪效果。

（73）本文論證了電網路中 對偶 性的物理基礎是能量分布相似性。

（74）一個閾函數的 對偶 函數及反函數也是一個閾函數.

（75）給出一個含有規則化項的原始權空間的約束最大優化問題，應用核技巧來解決其 對偶 問題。

（76） 對偶 不變性結果是泛函分析空間理論的核心內容。

（77）此外， 對偶 合器節能效果的理論計算和實測進行了比較。

（78）每個問題都有 對偶 性。

（79）給出了一類帶有非退化對稱不變雙線性型及對稱自 對偶 李代數的分解唯一性的一個充分條件，並討論此類李代數的特殊性質。

（80）這些財富，一旦轉歸各個家庭私有並且迅速增加起來，就給了以 對偶 婚和母權制氏族為基礎的社會一個有力的打擊。

（81）與原 對偶 單純形法相比，改進演算法的存貯量和計算量大大減少。

（82）第三章引入帶模糊參數的 對偶 線性規劃理論，把模糊約束矩陣對策與對偶線性規劃理論聯系起來，從而給出了求解的方法。

（83）數值結果表明，組成耦合器的光纖半徑比 對偶 模和奇模的傳播常數都有明顯的影響。

（84）指出熱力學關系具有勒讓德變換的 對偶 對稱性。

（85）從自適應控制演算法與參數估計演算法的 對偶 性出發，提出了自適應控制演算法的一種統一格式。

（86）首先回顧了採用最鈍角行、列主元規則求解線性規畫問題的原始、 對偶 可行解的主要過程，闡述了其與眾不同的特性。

（87）保守力與勢能梯度互為 對偶 矢量。

（88）本文討論了二元等重碼的 對偶 距離分布和對偶重量分布.

（89）不用說，品牌可以是一比巨大的財產。他的主要價值，即在 對偶 像符號的兩項和含義的壟斷。此壟斷在法律上若取產權的形態，便是只是產權。馮象

（90）在廣義凸性條件下，建立了弱 對偶 性定理。

（91）本文提出了尋求非線性演化方程的 對偶 運算元的待定系數法。

（92）同時採用 對偶 方法來避免全變分項的非光滑性和高非線性性。

（93）經濟學家亞當斯密曾經是生物學家林奈的門徒……斯密的兩部巨著中沒有提到林奈，但是看不見的手所操縱的市場經濟和上帝（其實還是看不見的手）所操縱的大自然簡直就是天造地設的 對偶 。鄭也夫

（94）詩、詞、曲、賦、駢文，乃至散文、戲劇、小說，那一樣中又沒有工整的 對偶 句呢？

（95）偶像不是拿來認識的，偶像應該是用心底裡面真正的欣賞、敬仰，然後通過自己的努力去超越他，才能夠是 對偶 像的真正致敬。羽泉

（96）欲使結構動力學與控制理論相連接，研究機械振動和電磁振盪的 對偶 體系是一個重要的措施。

（97）指出在散射一逆散射問題中，只存在兩維傳氏 對偶 空間。

（98）在此基礎上得到了允許小波的 對偶 表示。

（99） 對偶 體彼此相連於稱為著絲粒的縮小的區域.

（100）借鑒成熟的姿態四元數積分的雙速演算法結構，設計了一個數值積分演算法求解以上三個運動學方程，構建了基於 對偶 四元數的捷聯慣性導航演算法。

（101）從而 對偶 理論的引入是泛函分析中的一次偉大轉折。

（102）利用穩恆電流場與靜電場的 對偶 性，通過幾個例子，求解均勻大塊導電介質的電阻計算問題，探討了建立物理模型應該注意的問題。

（103）考察了加料順序和相轉移催化劑 對偶 聯反應的影響.

（104）同時，我們還建立了 對偶 理論及相關的鞍點理論。

（105）提出了信任域內的認證模型以及相應的 對偶 密鑰建立協議。

（106）第四部分是柯爾克孜諺語的修辭特徵，其常見的修辭方式有比喻、比擬、誇張、借代、 對偶 、對比、反問等。

（107）討論了偏序線性空間的代數 對偶 空間上的端單調線性泛函的延拓性。

（108）通過研究雙對稱代數的 對偶 結構，主要討論雙對稱余代數的張量積及雙對稱代數和雙對稱余代數之間的對偶關系。

（109）這樣通過量子計算機選排列數，利用 對偶 性，對稱性，守恆性等等性質，他們根本不需擔心怡飛姑娘能飛到哪裡去。

（110）以機構和桁架的 對偶 關系和通路法的KVL描述為基礎，得到了用於研究多迴路機構的通路法，拓展了機構學的分析和研究方法。

（111）CSS碼作為其中一類具有特殊結構的穩定子碼，可以由一個自 對偶 或一對滿足扭關系的經典二元線性碼構造。

（112）該題的第二小道,讓學生給「呵護解放碑」活動分別用 對偶 句、比喻句創作兩段主題詞。

（113）看書的朋友里比偶高明的很多,兄弟們指點偶,偶求之不得,但若是 對偶 枉加職責,SORRY,請走。

（114）綜上所述,漢文學的 對偶 句式歷經了至少兩三千年,經由排偶、駢偶、律偶三個階段,「對稱原則由意義推廣到聲音方面」。

（115）系出世家,聰穎絕代,十餘齡即通群經大略,學為聲律 對偶 之文,輒有驚人奇句,老師宿儒,無不憤憤稱道。

（116）你提出的問題愈多, 對偶 然性的「覆蓋面」就愈大,判斷敵情、處理情況就會言必有中,措置裕如。

（117）血緣雜婚變為族外 對偶 婚,從而提高了人口的生育質量,提高了人口的體能,推動了社會進步。

（118）比如基本工整、 對偶 對仗、起興比喻、環復回應、押韻意象等等。

（119）拗體格: 對偶 與正格相同,但句中平仄,不似正格之穩順,即所謂拗句是也。

（120）這種 對偶 句連續運用,又稱排偶或駢偶。

⑷ 什麼是慣性導航技術，慣性導航是如何實現的

慣性導航是以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標中，就能夠得到在導航坐標中的速度、偏航角和位置等信息。但慣性導航系統由於陀螺儀零點漂移嚴重，車輛震動等因素，導致無法通過直接積分加速度獲得高精度的方位和速度等信息，即現有的慣性導航系統很難長時間獨立工作。

慣導模塊是指採用GNSS(BDS/GPS系統聯合定位)/INS組合導航定位技術，憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性演算法，無需里程計或速度信號接入，且無嚴格安裝要求，即使在隧道、車庫等弱信號環境下也能為車輛提供高精度的定位模塊。

慣導模塊SKM-4DX工作原理：

在車載導航中接入基於GNSS/INS組合導航定位的高性能車載組合慣導模塊SKM-4DX，充分利用慣性導航系統和衛星導航系統優點，憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性演算法，無需里程計或速度信號接入，獲得最優的導航結果；尤其是當衛星導航系統無法工作時，利用慣性導航系統使得導航系統繼續工作，保證導航系統的正常工作，提高車載導航系統的穩定性和可靠性。

⑸ 201×19用簡便演算法該怎麼寫

解題步驟:

201×19

=(200+1)×19

=200×19+19

=3819

拓展:

一、培養認真審題的習慣
認真審題是正確解題、准確計算的前提。小學生因審題不嚴而導致錯誤的現象較重，原因是一方面學生識字量少，理解水平低；另一方面是做題急於求成，不願審題。因此，教師在教學中，要引導學生認識審題的重要性，增強審題意識。同時，還要教給學生審題方法，建立解題的基本程序如審題—列式—計算—驗 算—作答等，把審題擺在解題過程的第一位。
二、培養認真驗算的習慣
在解題過程中，要培養認真驗算的習慣，這是保證解題正確性的關鍵。教師在教學中要把驗算作為解題過程的基本環節之一。加強訓練，嚴格要求和督促學生去做，要向學生講清什麼叫驗算以及驗算的方法、意義等。
三、培養認真估算的習慣
估算是保障計算準確的快捷手段，但現在不少教師認為估算很少作為考試內容而不予重視，這是十分錯誤的。教師要抓住各種時機，有意識的讓學生掌握 估算方法，引導學生發現一些和、差、積、商的規律。如2040÷40，估算時將2040看作2000，把2040÷40看作2000÷40來估算，可用來 檢驗計算的最高位是否正確，讓學生明白估算的重要性。

⑹ 捷聯式慣性導航系統是什麼

捷聯慣導系統（SINS）是在平台式慣導系統之上發展來的，它是一種無框架系統，是由三個速率陀螺、三個線加速度計和微型計算機組成。捷聯慣導系統的陀螺和加速度計直接固連在載體上作為測量標准，它跟平台式慣導系統區別就在於不再由機電平台，而是在計算機內建立一個數學平台，其飛行器姿態數據通過計算機得到。
(1)捷聯式慣性導航系統 在工作時不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不易受到破壞，是一種無框架自主式導航系統。
(2)省去了機械平台，陀螺儀和加速度計直接安裝在飛行器上，使系統體積小、重量輕、成本低、維護起來也比較方便。但陀螺儀和加速度計直接承受飛行器的振動、沖擊和角運動，因而會產生附加的動態誤差。這對陀螺儀和加速度計就有更高的要求。
(3)儀器測出信號後，要通過計算機的計算，才能得出所需要的導航參數。這種系統需要進行坐標變換，而且必須進行實時計算，因而要求計算機具有很高的運算速度和較大的容量。
針對慣性導航系統成本較高精度低無法廣泛使用,Yach正在設計一種新型的自主式慣性導航系統,採用DSP作為導航解算和控制的核心處理器.導航解算演算法利用四元 數理論進行編寫,進而確定載體的速度、位置和姿態。使捷聯式慣導的成本降低、精度更加准確，希望捷聯式慣性導航能更快的出現在市場上，更多捷聯式慣導的內容，雅馳實業！

⑺ 哪位大神有GPS與捷聯慣導組合導航的卡爾曼濾波演算法的matlab模擬程序

在下面的模擬的代碼中，理想的觀測量不是真實數據，而是自生成的正弦波數據，在真實的應用場景中，應該是一系列的參考數據。
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 卡爾曼濾波器在INS-GPS組合導航中應用模擬
% Author : lylogn
% Email : [email protected]
% Company: BUAA-Dep3
% Time : 2013.01.06
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 參考文獻:
% [1]. 鄧正隆. 慣導技術, 哈爾濱工業大學出版社.2006.
clear all;
%% 慣性-GPS組合導航模型參數初始化
we = 360/24/60/60*pi/180; %地球自轉角速度，弧度/s
psi = 10*pi/180; %psi角度 / 弧度
Tge = 0.12;
Tgn = 0.10;
Tgz = 0.10; %這三個參數的含義詳見參考文獻
sigma_ge=1;
sigma_gn=1;
sigma_gz=1;
%% 連續空間系統狀態方程
% X_dot(t) = A(t)*X(t) + B(t)*W(t)
A=[0 we*sin(psi) -we*cos(psi) 1 0 0 1 0 0;
-we*sin(psi) 0 0 0 1 0 0 1 0;
we*cos(psi) 0 0 0 0 1 0 0 1;
0 0 0 -1/Tge 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 -1/Tgn 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 -1/Tgz 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0;]; %狀態轉移矩陣
B=[0 0 0 sigma_ge*sqrt(2/Tge) 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 sigma_gn*sqrt(2/Tgn) 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 sigma_gz*sqrt(2/Tgz) 0 0 0;]';%輸入控制矩陣
%% 轉化為離散時間系統狀態方程
% X(k+1) = F*X(k) + G*W(k)
T = 0.1;
[F,G]=c2d(A,B,T);
H=[1 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 -sec(psi) 0 0 0 0 0 0 0;];%觀測矩陣
%% 卡爾曼濾波器參數初始化
t=0:T:50-T;
length=size(t,2);
y=zeros(2,length);
Q=0.5^2*eye(3); %系統雜訊協方差
R=0.25^2*eye(2); %測量雜訊協方差
y(1,:)=2*sin(pi*t*0.5);
y(2,:)=2*cos(pi*t*0.5);
Z=y+sqrt(R)*randn(2,length); %生成的含有雜訊的假定觀測值，2維
X=zeros(9,length); %狀態估計值，9維
X(:,1)=[0,0,0,0,0,0,0,0,0]'; %狀態估計初始值設定
P=eye(9); %狀態估計協方差
%% 卡爾曼濾波演算法迭代過程
for n=2:length
X(:,n)=F*X(:,n-1);
P=F*P*F'+ G*Q*G';
Kg=P*H'/(H*P*H'+R);
X(:,n)=X(:,n)+Kg*(Z(:,n)-H*X(:,n));
P=(eye(9,9)-Kg*H)*P;
end
%% 繪圖代碼
figure(1)
plot(y(1,:))
hold on;
plot(y(2,:))
hold off;
title('理想的觀測量');
figure(2)
plot(Z(1,:))
hold on;
plot(Z(2,:))
hold off;
title('帶有雜訊的觀測量');
figure(3)
plot(X(1,:))
hold on;
plot(X(2,:))
hold off;
title('濾波後的觀測量');

⑻ 定位型振動光纖和防區型有什麼區別

防區型一般用於園區等關鍵場所的監控，只能知道入侵的區域，即第幾個防區，根據應用情況每個防區50-200米；定位型則用於邊境線、管道等長距離監測，可以精確定位位置。
防區型價格比較便宜，定位型較貴

⑼ 捷聯慣性導航系統中舒勒原理體現在哪裡

疏勒原理：當單擺的固有振盪周期為84.4min時，其運動將不受運載體加速度的干擾，而始終跟蹤當地垂線。

疏勒擺的原理和實現方法對於平台式慣導系統比較形象且直觀；而對於捷聯式慣導系統，由於陀螺儀和加速度計都是沿著載體坐標系軸向安裝的，數學解析平台的作用要在當行計算機內實現，因此疏勒擺的原理也就全部隱含在當行計算機內的軟體演算法之中。

引用自《捷聯式慣導系統》 張書俠 孫靜，P8

⑽ 捷聯慣性導航系統的捷聯系統的特點

是慣性組合體與載體固聯，陀螺和加速度計直接承受載體的運動(包括震動)，因此捷聯系統的動態誤差要比平台式系統的動態誤差大，對敏感器件的可靠性和抗沖擊性能要求比較高。與撓性陀螺相比，光纖陀螺應用在捷聯系統上有更突出的優點。
發展
優缺點 由於慣性儀表直接連接在載體上，省去了機電式的導航平台，從而給系統帶來了很多優點：
1.整個系統的體積、重量和成本大大降低，通常陀螺儀和加速度計只佔導航平台的1/7；
2.慣性儀表便於安裝維護，便於更換；
3.慣性儀表可以給出軸向的線加速度和角速度，這些信息是控制系統所需要的。和平台式系統相比，捷聯式系統可以提供更多的導航和制導信息；
4.慣性儀表便於採用余度配置，提高系統的性能和可靠性； 1.慣性儀表固連在載體上，直接承受載體的震動和沖擊，工作環境惡劣；
2.慣性儀表特別是陀螺儀直接測量載體的角運動，高性能殲擊機角速度可達400°/s，這樣陀螺的測量范圍是0.01-400°/s，如果採用機械捷聯慣導系統，這就要求捷聯陀螺有大的施矩速度和高性能的再平衡迴路；
3.平台式系統的陀螺儀安裝在平台上，可以用相對於重力加速度和地球自轉加速度的任意定向來進行測試，便於誤差標定；而捷聯陀螺則不具備這個條件，因而系統標定比較困難，從而要求捷聯陀螺有更高的參數穩定性。
研製高精度的捷聯陀螺和進行捷聯陀螺的誤差補償，是捷聯慣導系統的重要關鍵技術。在此基礎上研究高精度的捷聯演算法成為提高精度的又一個關鍵技術。