協調器編程

❶ 編程器 晶元 程序 驅動，這些東西，一直搞不明白，期待高手解答。

驅動程序作用是將硬體本身的功能告訴操作系統，接下來的主要功能就是完成硬體設備電子信號與操作系統及軟體的高級編程語言之間的互相翻譯。當操作系統需要使用某個硬體時，比如：讓音效卡播放音樂，它會先發送相應指令到音效卡驅動程序，音效卡驅動程序接收到後，馬上將其翻譯成音效卡才能聽懂的電子信號命令，從而讓音效卡播放音樂。
所以簡單的說驅動程序提供了硬體到操作系統的一個介面以及協調二者之間的關系，而因為驅動程序有如此重要的作用，所以人們都稱「驅動程序是硬體的靈魂」、「硬體的主宰」，同時驅動程序也被形象的稱為「硬體和系統之間的橋梁」。
你所說的用編程器寫的晶元,單顆晶元本身就夠成了一個系統,內部有CPU,內存等,所以程序一植入就會自己運行.

舉個例子,
有一件事情要一個中國人(這里指音效卡)和一個外國人(這里指電腦系統)做,如果都聽不懂對方的語言,所以會要請一個翻譯,那麼這個翻譯就是我們所說的驅動程序.
而這件事情如果只要一個人(這里指單片機系統)做的話,那麼他就不需要翻譯(驅動程序),自己需要做什麼就做什麼(所以一植入程序就會運行功能).

說了這么多,不知明白否,望採納.

❷ 可編程式控制制器由哪幾部分組成各有什麼作用

電源
電源用於將交流電轉換成PLC內部所需的直流電，目前大部分PLC採用開關式穩壓電源供電。
中央處理單元
中央處理器(CPU)是PLC的控制中樞，也是PLC的核心部件，其性能決定了PLC的性能。中央處理器由控制器、運算器和寄存器組成，這些電路都集中在一塊晶元上，通過地址匯流排、控制匯流排與存儲器的輸入/輸出介面電路相連。中央處理器的作用是處理和運行用戶程序，進行邏輯和數學運算，控制整個系統使之協調。
存儲器
存儲器是具有記憶功能的半導體電路，它的作用是存放系統程序、用戶程序、邏輯變數和其他一些信息。其中系統程序是控制PLC實現各種功能的程序，由PLC生產廠家編寫，並固化到只讀存儲器(ROM)中，用戶不能訪問。
輸入單元
輸入單元是PLC與被控設備相連的輸入介面，是信號進入PLC的橋梁，它的作用是接收主令元件、檢測元件傳來的信號。輸入的類型有直流輸入、交流輸入、交直流輸入。
輸出單元
輸出單元也是PLC與被控設備之間的連接部件，它的作用是把PLC的輸出信號傳送給被控設備，即將中央處理器送出的弱電信號轉換成電平信號，驅動被控設備的執行元件。輸出的類型有繼電器輸出、晶體管輸出、晶閘門輸出。
望採納。。。。。。

❸ 變頻器調試的方法和步驟分析

變頻器調試的方法和步驟分析：

一、變頻器的空載通電驗

1、將變頻器的接地端子接地。

2、將變頻器的電源輸入端子經過漏電保護開關接到電源上。

3、檢查變頻器顯示窗出廠顯示是否正常，如果不正確，應復位，否則要求退換。

4、熟悉變頻器的操作鍵。一般的變頻器均有運行(RUN)、停止(STOP)、編程(PROG)、數據P確認(DATAPENTER)、增加(UP、▲)、減少(DOWN、")等6個鍵。

不同變頻器操作鍵的定義基本相同。此外有的變頻器還有監視(MONITORPDISPLAY)、復位(RESET)、寸動(JOG)、移位(SHIFT)等功能鍵。

二、變頻器帶電機空載運行

1、設置電機的功率、極數，要綜合考慮變頻器的工作電流。

2、設定變頻器的最大輸出頻率、基頻、設置轉矩特性。通用變頻器均備有多條VPf曲線供用戶選擇，用戶在使用時應根據負載的性質選擇合適的VPf曲線。如果是風機和泵類負載，要將變頻器的轉矩運行代碼設置成變轉矩和降轉矩運行特性。

為了改善變頻器啟動時的低速性能，使電機輸出的轉矩能滿足生產負載啟動的要求，要調整啟動轉矩。在非同步電機變頻調速系統中，轉矩的控制較復雜。

在低頻段，由於電阻、漏電抗的影響不容忽略，若仍保持VPf為常數，則磁通將減小，進而減小了電機的輸出轉矩。為此，在低頻段要對電壓進行適當補償以提升轉矩。一般變頻器均由用戶進行人工設定補償。

3、將變頻器設置為自帶的鍵盤操作模式，按運行鍵、停止鍵，觀察電機是否能正常地啟動、停止。

4、熟悉變頻器運行發生故障時的保護代碼，觀察熱保護繼電器的出廠值，觀察過載保護的設定值，需要時可以修改。

變頻器的使用人員可以按變頻器的使用說明書對變頻器的電子熱繼電器功能進行設定。當變頻器的輸出電流超過其容許電流時，變頻器的過電流保護將切斷變頻器的輸出。

因此，變頻器電子熱繼電器的門限最大值不超過變頻器的最大容許輸出電流。

三、帶載試運行

1、手動操作變頻器面板的運行停止鍵，觀察電機運行停止過程及變頻器的顯示窗，看是否有異常現象。

2、如果啟動P停止電機過程中變頻器出現過流保護動作，應重新設定加速P減速時間。電機在加、減速時的加速度取決於加速轉矩，而變頻器在啟、制動過程中的頻率變化率是用戶設定的。

若電機轉動慣量或電機負載變化，按預先設定的頻率變化率升速或減速時，有可能出現加速轉矩不夠，從而造成電機失速，即電機轉速與變頻器輸出頻率不協調，從而造成過電流或過電壓。

因此，需要根據電機轉動慣量和負載合理設定加、減速時間，使變頻器的頻率變化率能與電機轉速變化率相協調。

(3)協調器編程擴展閱讀：

變頻器分類

1、按輸入電壓等級分類

變頻器按輸入電壓等級可分低壓變頻器和高壓變頻器，低壓變頻器國內常見的有單相220 V變頻器、三相220 V變頻器、i相380 V變頻器。高壓變頻器常見有6 kV、10 kV變壓器，控制方式一般是按高低一高變頻器或高一高變頻器方式進行變換的。

2、按變換頻率的方法分類

變頻器按頻率變換的方法分為交-交型變頻器和交-直交型變頻器。交-交型變頻器可將工頻交流電直接轉換成頻率、電壓均可以控制的交流，故稱直接式變頻器。

交直-交型變頻器則是先把工頻交流電通過整流裝置轉變成直流電，然後再把直流電變換成頻率、電壓均可以調節的交流電，故又稱為間接型變頻器。

3、按直流電源的性質分類

在交-直-交型變頻器中，按主電路電源變換成直流電源的過程中，直流電源的性質分為電壓型變頻器和電流型變頻器。

❹ 編程是什麼,軟體是什麼

編程是什麼：
先了解兩個概念「圖靈機」和「馮·諾依曼機 」
「圖靈機被公認為現代計算機的原型，這台機器可以讀入一系列的零和一，這些數字代表了解決某一問題所需要的步驟，按這個步驟走下去，就可以解決某一特定的問題。這種觀念在當時是具有革命性意義的，因為即使在50年代的時候，大部分的計算機還只能解決某一特定問題，不是通用的，而圖靈機從理論上卻是通用機。在圖靈看來，這台機器只用保留一些最簡單的指令，一個復雜的工作只用把它分解為這幾個最簡單的操作就可以實現了，在當時他能夠具有這樣的思想確實是很了不起的。他相信有一個演算法可以解決大部分問題，而困難的部分則是如何確定最簡單的指令集，怎麼樣的指令集才是最少的，而且又能頂用，還有一個難點是如何將復雜問題分解為這些指令的問題。 」
上面提到的一系列0和1 就是程序的最早原型，而將實際問題分解為這寫01指令的過程就是編程。
「諾依曼提出了在計算機中採用二進制演算法和設置內存貯器的理論，並明確規定了電子計算機必須由運算器、控制器、存貯器、輸入設備和輸出設備等五大部分構成的基本結構形式。他認為，計算機採用二進制演算法和內存貯器後，指令和數據便可以一起存放在存貯器中，並可作同樣處理，這樣，不僅可以使計算機的結構大大簡化，而且為實現運算控制自動化和提高運算速度提供了良好的條件。」
上面提到的存放在存貯器中的指令和數據的集合就是軟體，他是相對於硬體比如顯示器，主機，鍵盤等看得見的東西而言的。
早期的編程實際上就是在不同的機器上，使用不同的編程語言，將實際問題轉化為一系列計算機指令。
後來軟體要解決的問題規模原來越來越大，就出現了軟體工程和越來越高級的語言，編程也就叫做軟體開發了，但本質基本不變。

❺ PLC中 LPP和LPS是什麼指令

如下：

1、邏輯推入棧指令LPS （分支或主控指令）

邏輯推入棧指令在梯形圖中的分支結構中，用於生成一條新的母線，左側為主控邏輯塊時，第一個完整的從邏輯行從此處開始。

2、邏輯彈出棧指令LPP（分支結束或主控復位指令）

邏輯彈出棧指令在梯形圖中的分支結構中，用於將LPS指令生成一條新的母線進行恢復。
注意：使用LPP指令時，必須出現在LPS的後面，與LPS成對出現。

(5)協調器編程擴展閱讀

基本結構

可編程邏輯控制器實質是一種專用於工業控制的計算機，其硬體結構基本上與微型計算機相同。

電源

電源用於將交流電轉換成PLC內部所需的直流電j目前大部分PLC採用開關式穩壓電源供電。[6]

中央處理單元

中央處理器(CPU)是PLC的控制中樞，也是PLC的核心部件，其性能決定了PLC的性能。[6]

中央處理器由控制器、運算器和寄存器組成，這些電路都集中在一塊晶元上，通過地址匯流排、控制匯流排與存儲器的輸入/輸出介面電路相連。中央處理器的作用是處理和運行用戶程序，進行邏輯和數學運算，控制整個系統使之協調。

存儲器

存儲器是具有記憶功能的半導體電路，它的作用是存放系統程序、用戶程序、邏輯變數和其他一些信息。其中系統程序是控制PLC實現各種功能的程序，由PLC生產廠家編寫，並固化到只讀存儲器(ROM)中，用戶不能訪問。

功能特點

(1)可靠性高。由於PLC大都採用單片微型計算機，因而集成度高，再加上相應的保護電路及自診斷功能，提高了系統的可靠性。

(2)編程容易。PLC的編程多採用繼電器控制梯形圖及命令語句，其數量比微型機指令要少得多，除中、高檔PLC外，一般的小型PLC只有16條左右。由於梯形圖形象而簡單，因此容易掌握、使用方便，甚至不需要計算機專業知識，就可進行編程。

PLC內部工作方式一般是採用循環掃描工作方式，在一些大、中型的PLC中增加了中斷工作方式。當用戶將用戶程序調試完成後，通過編程器將其程序寫入PLC存儲器中，

同時將現場的輸入信號和被控制的執行元件相應的連接在輸入模塊的輸入端和輸出模塊的輸出端，接著將PLC工作方式選擇為運行工作方式，後面的工作就由PLC根據用戶程序去完成，右圖是PLC執行過程框圖。PLC在工作過程中，主要完成六個模塊的處理。

❻ 機器人編程怎麼入門

學機器人編程入門要選擇合適的編程語言,一定避免難度太高打消孩子學編程的興趣。建議咨詢童程童美，該機構會針對不同年齡段孩子推出不同的教學方案。

機器人編程的工程專業是培養適應社會發展需要的德、智、體、美全面發展，具有道德文化素質和社會責任感，掌握工業機器人技術工作必備的知識、技術，有較強實踐能力、創新精神，主要從事機器人工作站設計、裝調與改造，機器人自動化生產線的設計、應用及運行管理等相關崗位工作，具有較強綜合職業能力的高素質應用型專門人才。從教育機構和家長看來，少兒學習編程是一種健康有益的教育方式，對於促進兒童的思維能力有極大的好處，況且隨著國家設定的未來要成為一個智能製造強國的目標，未來對高質量編程人才的需求會持續向好，所以從小學習編程，對孩子的未來選擇面會更大，機會更多。【學少兒編程可以提高孩子邏輯思維、專注力！】

關於少兒編程的問題，推薦咨詢童程童美。童程童美，成立於2015年,經過近6年的發展,打造出適合3-18歲中國孩子的科技素質教育解決方案，形成以創意編程啟蒙、人工智慧編程、機器人創新工程教育、科技美育教育等課程為核心的課程體系，幫助中國青少年打造迎接未來世界的能力和思維視野。【童程童美少兒編程體驗課，點擊可免費報名試聽】

❼ 機器人編程用什麼軟體

如果你去問一屋子的機器人專家，「什麼是機器人學中最好編程語言？」，你永遠不會得到一個直接的答案。

電氣工程師會從工業機器人技術這個角度給出不同的答案。計算機視覺程序員給出的答案會跟認知機器人專家給出的不一樣。而且，每個人都會對什麼是最好的編程語言有自己的看法。最終，大多數人都會贊同的答案就是」這個取決於。。。「。

對於一個新入行正在試圖決定要先學哪種語言的機器人學者來說，這是一個相當無用的答案。即使這是最現實的回答——因為它的確取決於你想要開發的應用程序和你在使用的系統。

對於學習機器人編程的你來說，最重要的事情是開拓你的」編程思維」，而不是精通一種特定的編程語言。從很多方面來說，從哪種編程語言開始學習真的無關緊要。你學習的每種語言提升了你的編程思維，擁有了這種思維，去學習一種新編程語言的時候會容易不少

這里有幾種常用的機器人編程語言

VAL語言

一、VAL語言及特點

VAL語言是美國Unimation公司於1979年推出的一種機器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機器人上，是一種專用的動作類描述語言。VAL語言是在BASIc語言的基礎上發展起來的，所以與BASIC語言的結構很相似。在VAL的基礎上Unimation公司推出了VALⅡ語言。

VAL語言可應用於上下兩級計算機控制的機器人系統。上位機為LSI-11/23，編程在上位機中進行，上位機進行系統的管理；下位機為6503微處理器，主要控制各關節的實時運動。編程時可以VAL語言和6503匯編語言混合編程。

VAL語言命令簡單、清晰易懂，描述機器人作業動作及與上位機的通信均較方便，實時功能強；可以在在線和離線兩種狀態下編程，適用於多種計算機控制的機器人；能夠迅速地計算出不同坐標系下復雜運動的連續軌跡，能連續生成機器人的控制信號，可以與操作者交互地在線修改程序和生成程序；VAL語言包含有一些子程序庫，通過調用各種不同的子程序可很快組合成復雜操作控制；能與外部存儲器進行快速數據傳輸以保存程序和數據。

VAL語言系統包括文本編輯、系統命令和編程語言三個部分。

在文本編輯狀態下可以通過鍵盤輸入文本程序，也可通過示教盒在示教方式下輸入程序。在輸入過程中可修改、編輯、生成程序，最後保存到存儲器中。在此狀態下也可以調用已存在的程序。

系統命令包括位置定義、程序和數據列表、程序和數據存儲、系統狀態設置和控制、系統開關控制、系統診斷和修改。

編程語言把一條條程序語句轉換執行。

二、VAL語言的指令

VAL語言包括監控指令和程序指令兩種。其中監控指令有六類，分別為位置及姿態定義指令、程序編輯指令、列表指令、存儲指令、控製程序執行指令和系統狀態控制指令。

各類指令的具體形式及功能如下：

1．監控指令

1)位置及姿態定義指令

POINT指令：執行終端位置、姿態的齊次變換或以關節位置表示的精確點位賦值。

其格式有兩種：

POINT<變數>[=<變數2>…<變數n>]

或POINT<精確點>[=<精確點2>]

例如：

POINTPICK1=PICK2

指令的功能是置變數PICK1的值等於PICK2的值。

又如：

POINT#PARK

是准備定義或修改精確點PARK。

DPOINT指令：刪除包括精確點或變數在內的任意數量的位置變數。

HERE指令：此指令使變數或精確點的值等於當前機器人的位置。

例如：

HEREPLACK

是定義變數PLACK等於當前機器人的位置。

WHERE指令：該指令用來顯示機器人在直角坐標空間中的當前位置和關節變數值。

BASE指令：用來設置參考坐標系，系統規定參考系原點在關節1和2軸線的交點處，方向沿固定軸的方向。

格式：

BASE[<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋轉方向>]

例如：

BASE300，–50，30

是重新定義基準坐標系的位置，它從初始位置向X方向移300，沿Z的負方向移50，再繞Z軸旋轉了30°。

TOOLI指令：此指令的功能是對工具終端相對工具支承面的位置和姿態賦值。

2)程序編輯指令

EDIT指令：此指令允許用戶建立或修改一個指定名字的程序，可以指定被編輯程序的起始行號。其格式為

EDIT[<程序名>]，[<行號>]

如果沒有指定行號，則從程序的第一行開始編輯；如果沒有指定程序名，則上次最後編輯的程序被響應。

用EDIT指令進入編輯狀態後，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進一步編輯。如：

C命令：改變編輯的程序，用一個新的程序代替。

D命令：刪除從當前行算起的n行程序，n預設時為刪除當前行。

E命令：退出編輯返回監控模式。

I命令：將當前指令下移一行，以便插入一條指令。

P命令：顯示從當前行往下n行的程序文本內容。

T命令：初始化關節插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的「RECODE」按鈕就將MOVE指令插到程序中。

3)列表指令

DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲器中的全部用戶程序名。

LISTL指令：功能是顯示任意個位置變數值。

LISTP指令：功能是顯示任意個用戶的全部程序。

4)存儲指令

FORMAT指令：執行磁碟格式化。

SOREP指令：功能是在指定的磁碟文件內存儲指定的程序。

STOREL指令：此指令存儲用戶程序中註明的全部位置變數名和變數值。

LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當前輸入的文件目錄。

LOADP指令：功能是將文件中的程序送入內存。

LOADL指令：功能是將文件中指定的位置變數送入系統內存。

DELETE指令：此指令撤銷磁碟中指定的文件。

COMPRESS指令：只用來壓縮磁碟空間。

ERASE指令：擦除磁內容並初始化。

5)控製程序執行指令

ABORT指令：執行此指令後緊急停止(緊停)。

DO指令：執行單步指令。

EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32768到32767，當n被省略時，程序執行一次。

NEXT指令：此命令控製程序在單步方式下執行。

PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤後，自下一步起繼續執行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤後，仍自那一步重新運行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機器人的運動速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。

6)系統狀態控制指令

CALIB指令：此指令校準關節位置感測器。

STATUS指令：用來顯示用戶程序的狀態。

FREE指令：用來顯示當前未使用的存儲容量。

ENABL指令：用於開、關系統硬體。

ZERO指令：此指令的功能是清除全部用戶程序和定義的位置，重新初始化。

DONE：此指令停止監控程序，進入硬體調試狀態。

2．程序指令

1)運動指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如：

MOVE#PICK！

表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。「！」表示位置變數已有自己的值。

MOVET<位置>，<手開度>

功能是生成關節插值運動使機器人到達位置變數所給定的位姿，運動中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變數給定的值。

又例如：

OPEN[<手開度>]

表示使機器人手爪打開到指定的開度。

2)機器人位姿控制指令

這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3)賦值指令

賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4)控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為

IF<整型變數1><關系式><整型變數2><關系式>THEN<標識符>

該指令比較兩個整型變數的值，如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行去執行，否則接著下一行執行。關系表達式有EQ(等於)、NE(不等於)、LT(小於)、GT(大於)、LE(小於或等於)及GE(大於或等於)。

5)開關量賦值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6)其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

SIGLA語言

SIGLA是一種僅用於直角坐標式SIGMA裝配型機器人運動控制時的一種編程語言，是20世紀70年代後期由義大利Olivetti公司研製的一種簡單的非文本語言。

這種語言主要用於裝配任務的控制，它可以把裝配任務劃分為一些裝配子任務，如取旋具，在螺釘上料器上取螺釘A，搬運螺釘A，定位螺釘A，裝入螺釘A，緊固螺釘等。編程時預先編制子程序，然後用子程序調用的方式來完成。

IML語言

IML也是一種著眼於末端執行器的動作級語言，由日本九州大學開發而成。IML語言的特點是編程簡單，能人機對話，適合於現場操作，許多復雜動作可由簡單的指令來實現，易被操作者掌握。

IML用直角坐標系描述機器人和目標物的位置和姿態。坐標系分兩種，一種是機座坐標系，一種是固連在機器人作業空間上的工作坐標系。語言以指令形式編程，可以表示機器人的工作點、運動軌跡、目標物的位置及姿態等信息，從而可以直接編程。往返作業可不用循環語句描述，示教的軌跡能定義成指令插到語句中，還能完成某些力的施加。

IML語言的主要指令有：運動指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指開合指令OPEN及CLOSE、坐標系定義指令COORD、軌跡定義命令TRAJ、位置定義命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOREACH語句、CASE語句及DEFINE等。

AL語言

一、AL語言概述

AL語言是20世紀70年代中期美國斯坦福大學人工智慧研究所開發研製的一種機器人語言，它是在WAVE的基礎上開發出來的，也是一種動作級編程語言，但兼有對象級編程語言的某些特徵，使用於裝配作業。它的結構及特點類似於PASCAL語言，可以編譯成機器語言在實時控制機上運行，具有實時編譯語言的結構和特徵，如可以同步操作、條件操作等。AL語言設計的原始目的是用於具有感測器信息反饋的多台機器人或機械手的並行或協調控制編程。

運行VA語言的系統硬體環境包括主、從兩級計算機控制，如圖所示。主機為PDP-10，主機內的管理器負責管理協調各部分的工作，編譯器負責對AL語言的指令進行編譯並檢查程序，實時介面負責主、從機之間的介面連接，裝載器負責分配程序。從機為PDP-11/45。

主機的功能是對AL語言進行編譯，對機器人的動作進行規劃；從機接受主機發出的動作規劃命令，進行軌跡及關節參數的實時計算，最後對機器人發出具體的動作指令。

二、AL語言的編程格式

(1)程序BEGIN開始，由END結束。

(2)語句與語句之間用分號隔開。

(3)變數先定義說明其類型，後使用。變數名以英文字母開頭，由字母、數字和下畫線組成，字母大、小寫不分。

(4)程序的注釋用大括弧括起來。

(5)變數賦值語句中如所賦的內容為表達式，則先計算表達式的值，再把該值賦給等式左邊的變數。

三、AL語言中數據的類型

(1)標量(scalar)——可以是時間、距離、角度及力等，可以進行加、減、乘、除和指數運算，也可以進行三角函數、自然對數和指數換算。

(2)向量(vector)——與數學中的向量類似，可以由若干個量綱相同的標量來構造一個向量。

(3)旋轉(rot)——用來描述一個軸的旋轉或繞某個軸的旋轉以表示姿態。用ROT變數表示旋轉變數時帶有兩個參數，一個代表旋轉軸的簡單矢量，另一個表示旋轉角度。

(4)坐標系(frame)——用來建立坐標系，變數的值表示物體固連坐標系與空間作業的參考坐標系之間的相對位置與姿態。

(5)變換(trans)——用來進行坐標變換，具有旋轉和向量兩個參數，執行時先旋轉再平移。

四、AL語言的語句介紹

1．MOVE語句

用來描述機器人手爪的運動，如手爪從一個位置運動到另一個位置。MOVE語句的格式為

MOVE<HAND>TO<目的地>

2．手爪控制語句

OPEN：手爪打開語句。

CLOSE：手爪閉合語句。

語句的格式為

OPEN<HAND>TO<SVAL>

CLOSE<HAND>TO<SVAL>

其中SVAL為開度距離值，在程序中已預先指定。

3．控制語句

與PASCAL語言類似，控制語句有下面幾種：

IF<條件>THEN<語句>ELSE<語句>

WHILE<條件>DO<語句>

CASE<語句>

DO<語句>UNTIL<條件>

FOR…STEP…UNTIL…

4．AFFIX和UNFIX語句

在裝配過程中經常出現將一個物體粘到另一個物體上或一個物體從另一個物體上剝離的操作。語句AFFIX為兩物體結合的操作，語句AFFIX為兩物體分離的操作。

例如：BEAM_BORE和BEAM分別為兩個坐標系，執行語句

AFFIXBEAM_BORETOBEAM

後兩個坐標系就附著在一起了，即一個坐標系的運動也將引起另一個坐標系的同樣運動。然後執行下面的語句

UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM

兩坐標系的附著關系被解除。

5．力覺的處理

在MOVE語句中使用條件監控子語句可實現使用感測器信息來完成一定的動作。

監控子語句如：

ON<條件>DO<動作>

例如：

MOVEBARMTO⊕-0.1*INCHESONFORCE(Z)>10*OUNCESDOSTOP

表示在當前位置沿Z軸向下移動0.1英寸，如果感覺Z軸方向的力超過10盎司，則立即命令機械手停止運動。

一般用戶接觸到的語言都是機器人公司自己開發的針對用戶的語言平台，通俗易懂，在這一層次，每一個機器人公司都有自己語法規則和語言形式，這些都不重要，因為這層是給用戶示教編程使用的。

這個語言平台之後是一種基於硬體相關的高級語言平台，如c語言、C++語言、基於IEC61131標准語言等，這些語言是機器人公司做機器人系統開發時所使用的語言平台，這一層次的語言平台可以編寫翻譯解釋程序，針對用戶示教的語言平台編寫的程序進行翻譯解釋成該層語言所能理解的指令，該層語言平台主要進行運動學和控制方面的編程，再底層就是硬體語言，如基於Intel硬體的匯編指令等。

各家工業機器人公司的機器人編程語言都不相同，各家有各家自己的編程語言。但是，不論變化多大，其關鍵特性都很相似。比如Staubli 機器人的編程語言叫VAL3,風格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,風格和C相似；還有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有專用的編程語言，但是大都是相似.而由於機器人的發明公司Unimation公司最開始的語言就是VAL,所以這些語言結構都有所相似。

❽ 什麼是兒童機器人編程

機器人編程就是學會怎麼和機器交流，指揮機器工作的語言。我們人與人交流用中文、英語、日語等等，人與機器人交流就是用編程語言。

兒童機器人編程主要是分為兩類，第一類是各種拼搭的入門。
3-6歲主要以大顆粒為主，鍛煉孩子的手眼協調性及想像力。有些類似於平時的玩積木。
7歲開始，不僅僅顆粒變小了，還增加了很多杠桿、滑輪、軸帶等原理，可以拼出來一些如破石機、升降機在內的有科技含量的物品。
類似於初高中的物理課。
第二類是以機器人編程為主。
相當於第一類給了物品骨骼和輪廓，第二類要開始增加大腦了。
機器人編程分多種語言，一般從最基礎的scratch開始。

想要了解更多編程課程，可以咨詢童程童美，點擊參與免費試聽活動童程童美於2018年上線「童程在線」，童程在線是獨立開發的專有可視化在線少兒編程教育平台，針對6-18歲青少兒提供線上小班直播授課，課程覆蓋Scratch圖形界面編程、Python人工智慧編輯、NOL系列課程三大課程體系。可以滿足每個階段孩子的學習需求。

❾ 高分求串口伺服器編程知識(急)

什麼是串口伺服器
隨著Internet的廣泛普及，「讓全部設備連接網路」已經成為全世界企業的共識。為了能跟上網路自動化的潮流，不至於失去競爭優勢，必須建立高品位的數據採集、生產監控、即時成本管理的聯網系統。利用基於TCP/IP的串口數據流傳輸的實現來控制管理的設備硬體，無需投資大量的人力、物力來進行管理、更換或者升級。

串口伺服器就使得基於TCP/IP的串口數據流傳輸成為
了可能，它能將多個串口設備連接並能將串口數據流進行選擇和處理，把現有的RS 232介面的數據轉化成IP埠的數據，然後進行IP化的管理，IP化的數據存取，這樣就能將傳統的串列數據送上流行的IP通道，而無需過早淘汰原有的設備，從而提高了現有設備的利用率，節約了投資，還可在既有的網路基礎上簡化布線復雜度。串口伺服器完成的是一個面向連接的RS 232鏈路和面向無連接乙太網之間的通信數據的存儲控制，系統對各種數據進行處理，處理來自串口設備的串口數據流，並進行格式轉換，使之成為可以在乙太網中傳播的數據幀；對來自乙太網的數據幀進行判斷，並轉換成串列數據送達響應的串口設備。

1、 硬體系統

硬體系統是實現整個系統功能的基礎，是整個設計實現的關鍵。

整個串口伺服器的關鍵在於串口數據包與TCP/IP數據報之間的轉換以及雙方數據因為速率不同而存在的速率匹配問題，在對串口伺服器的實現過程中，也必須著重考慮所做的設計和所選擇的器件是否能夠完成這些功能。

1.1 硬體系統組成模塊

在制定設計方案和選定器件時遇到的技術難點是如何利用處理器對串口數據信息進行TCP/IP協議處理，使之變成可以在互聯網上傳輸的IP數據包。目前解決這個問題很多時候採用32位MCU + RTOS方案，這種方案是採用32位高檔單片機，在RTOS（實時多任務操作系統）的平台上進行軟體開發，在嵌入式系統中實現TCP/IP的協議處理。它的缺點是：單片機價格較高，開發周期較長；需要購買昂貴的RTOS開發軟體，對開發人員的開發能力要求較高。

借鑒上述方案的優缺點，我們決定把串口伺服器的硬體部分分為幾個模塊設計，這就是主處理模塊、串口數據處理模塊和乙太網介面及控制模塊等幾大模塊來共同完成串口伺服器的功能。

在器件的選擇上，選用Intel公司的801086晶元作為主處理模塊的處理器晶元，它是一種非常適合於嵌入式應用的高性能、高集成度的16位微處理器，功耗低。由於考慮到串口數據速率較低而乙太網的數據傳輸速率高所造成的兩邊速率不匹配的問題，我們決定採用符合匯流排規范的大容量存儲器來作為數據存儲器；由於主處理模塊還涉及到數據線/地址線復用、串並轉換、器件中斷信號解碼、時鍾信號生成、控制信號接入等功能，若是選用不同的器件來完成，勢必會造成許多諸如時延不均等問題，我們選用了一片大容量的高性能可編程邏輯器件來完成上述所提到的功能，這樣的優點在於，我們保證了穩定性和高可靠性，並且可編程邏輯器件的可編程功能使得對於信號的處理的空間更大，且具有升級的優勢。

乙太網介面及控制模塊在串口伺服器的硬體裡面起著很重要的作用，它所處理的是來自於乙太網的IP數據包，考慮到通用性的原則，我們採用一片乙太網控制晶元來完成這些功能，並在主處理模塊中添加了一片AT24C01來存儲乙太網控制晶元狀態。通過主處理模塊對於乙太網控制晶元數據及寄存器的讀/寫，我們可以完成對IP數據包的分析、解/壓包的工作。

串口數據處理模塊主要完成的是對於串口數據流的電平轉換和數據格式的處理，判斷串列數據的起始位及停止位，完成對數據和校驗位的提取。一般的設計採用的是MAX232和一片UART的設計思想，這里我們也是遵從這種設計理念，不過我們採用的是集成了MAX232+UART功能的晶元，小尺寸、低成本、低功耗，而且採用與SPITM/QS-PITM/MICROWIRETM兼容的串列介面，節省線路板尺寸與微控制器的I/O埠。

這種模塊化的方案的優點在於：採用高速度的16位微控制器，外圍器件少，系統成本低；並且採用Intel公司的開發平台，可以大幅度地縮短開發周期並降低開發成本。

1.2 硬體工作流程及應用架構

主處理器首先初始化網路及串口設備，當有數據從乙太網傳過來，處理器對數據報進行分析，如果是ARP（物理地址解析）數據包，則程序轉入ARP處理程序；如果是IP數據包且傳輸層使用UDP，埠正確，則認為數據報正確，數據解包後，將數據部分通過埠所對應的串口輸出。反之，如果從串口收到數據，則將數據按照UDP格式打包，送入乙太網控制晶元，由其將數據輸出到乙太網中。可以知道，主處理模塊主要處理TCP/IP的網路層和傳輸層，鏈路層部分由乙太網控制晶元完成。應用層交付軟體系統來處理，用戶可以根據需求對收到的數據進行處理。
2、硬體系統模塊

根據硬體系統的具體結構和不同功能，我們可以將硬體系統劃分為下述的幾大模塊。

2.1主處理器模塊

該模塊是串口伺服器的核心部分，主要由主處理器、可編程邏輯器件、數據及程序存儲器等器件構成。

主處理模塊完成的功能主要有：在串口數據和乙太網IP數據之間建立數據鏈路；通過對乙太網控制晶元的控制讀寫來實現對IP數據包的接收與發送；判別串列數據流的格式，完成對串口設備的選擇以及對串列數據流格式的指定；控制串口數據流與IP數據包之間的速率控制，對數據進行緩沖處理；對UART和乙太網控制晶元的寄存器進行讀寫操作，並存儲轉發器件狀態；完成16位匯流排數據的串並行轉換；完成匯流排地址鎖存功能；完成對各個串口以及各個存儲器件的片選功能；完成對各個串口的中斷口的狀態判別等功能。

2.2 乙太網介面及控制模塊

這個模塊主要由乙太網介面部分和乙太網控制部分構成。

乙太網介面部分完成的是串口伺服器與乙太網介面電路的功能，控制器對所有模塊均有控製作用，使整個介面電路能協調地配合後續電路完成乙太網的收發功能。

乙太網控制部分由收端和發端組成，在他們之間還有乙太網狀態檢測和控制單元，以及收發協調控制器，見圖5。由於乙太網是半雙工工作的，所以這個部分必須隨時地監視乙太網的狀態，並且要根據需要對乙太網進行控制，同時還要協調好內部收發端電路的工作狀態。乙太網檢測單元和收發協調控制器就是完成這樣的功能的。乙太網狀態檢測單元與乙太網介面的控制器介面，將介面的狀態送到收發協調控制器，同時將協調控制器的控制信號進行處理，並送到乙太網介面的控制器，以控制介面的狀態。

在收端，接收到的串列數據流信號通過主處理模塊進行串並轉換和編碼，乙太網控制單元控制各部分協調，將產生的地址、數據、寫信號送到RAM讀寫控制單元進行處理。相應的，發端的工作流程和收端相反。

2.3 串口數據處理模塊

該模塊主要完成串口設備的狀態收集、串列數據流的接收和數據格式的解/封包工作，由8片UART和對應的串口介面構成。前面我們已經說明了各個埠的定址方式，當主處理模塊定址某個埠時，由主處理模塊讀寫相應的UART的寄存器，判定相連接的串口設備的空閑狀態，並與之建立通信連接，發回控制數據幀給主處理器，主處理器收到控制信號後，再決定是否發送和接收數據流。

3、硬體系統流程

在串口伺服器中，硬體部分與軟體部分相結合完成整個系統的功能，用戶通過軟體部分的可視化界面和C/S架構的監控模式來完成對串口設備的控制與管理；硬體部分完成串列數據與IP數據包之間的格式轉換以及控制信號的處理。

顯示的是串口伺服器硬體在系統流程的內部數據流向圖。因為在整個串口伺服器的系統中，硬體完成數據格式轉換以及控制信號處理等主要功能，軟體系統與硬體系統遵循一個標準的介面，在這個介面之上來傳遞數據信號和控制信號，串口伺服器的狀態信息主要由中央伺服器來處理和收集，由於伺服器完成的只是一些狀態存儲和轉發，所以與原來的串口設備—前置機模式有很大區別，中央伺服器也不需要負擔太多的工作。
4、應用領域

串口伺服器可以將各企事業單位的串口設備接入以太區域網實現資源共享，在通信、交通、學校、金融、稅務、保險等行業都有廣泛的用途。

❿ 求教計算機機一些基礎編程知識

計算機系統包括硬體系統和軟體系統兩大部分。衡量計算機性能的主要指標有：（1）字長。位數越多，字長越長，進行數值計算的精度也就越高；（2）容量。我們通常把8位二進製作為一個單位來計算存儲器的容量，取名為位元組；把1024個位元組稱作1K位元組。計算機內存儲量再上升一個數量級，就以兆（即M，1M＝1024K）位元組計，兆以上的數量級是G（1G＝1024M）；（3）運算速度。

1、計算機硬體系統

硬體是指組成計算機的各種物理設備，也就是那些看得見，摸得著的實際物理設備。它包括計算機的主機和外部設備。具體由五大功能部件組成，即：運算器、控制器、存儲器、輸入設備和輸出設備。

2、計算機軟體系統

計算機軟體系統包括系統軟體和應用軟體兩大類。系統軟體是指控制和協調計算機及其外部設備，支持應用軟體的開發和運行的軟體。其主要的功能是進行調度、監控和維護等等。系統軟體是用戶和裸機的介面。

應用軟體是為解決某一領域的具體問題而編制的程序，如財務管理、文字處理、情報檢索、工程設計、交通指揮、宇航控制、大地測量等領域的專用軟體。其中通用化和商品化了的部分被稱為軟體包。世界各國都十分重視軟體研究，其投資額通常占軟硬體投資總額的80％以上。