61131編譯器

Ⅰ PLC硬元件與軟元件的區別

位元件是二進制，只有0、1兩個數值，即只有通斷兩種狀態，一般指觸點或線圈。
字元件是數值（2進制或10進制等），如時間繼電器的計時值或數值運算的數值。
軟PLC開發系統實際上就是帶有調試和編譯功能的PLC編程器，此部分具備如下功能：①編程語言標准化，遵循IEC61131-3標准，支持多語言編程（共有5種編程方式：IL，ST，LD，FBD和SFC），編程語言之間可以相互轉換；②豐富的控制模塊，支持多種PID演算法（如常規PID控制演算法、自適應PID控制演算法、模糊PID控制演算法、智能PID控制演算法等等），還包括目前流行的一些控制演算法，如神經網路控制；③開放的控制演算法介面，支持用戶嵌入自己的控制演算法模塊；④模擬運行，實時在線監控，在線修改程序和編譯；⑤強大的網路功能。支持基於TCPIP網路，通過網路實現PLC遠程監控，遠程程序修改。
應用特點為：①體現了IPC，PLC和DOC先進技術的集成。可充分利用PC平台上的硬體和軟體資源，使控制系統更具特色；②系統更開放，應用更方便。軟體PLC通過自己開發工具提供的OPC功能和Active控制項，既可連接Office軟體，也可連接用VB，VC開發的軟體；③基於PC+現場匯流排+分布式IO的控制系統簡化了復雜控制系統的體系結構，提高了通信效率和速度，降低了投資成本。

Ⅱ IEC制定的可編程序控制器標準的5種標准編程語言是哪五種

IEC 6-1131/3的5種標准編程語言 用於開發控制系統和商業管理系統的TRACE MODE6編程工具面向不同領域的軟體工程師. TRACE MODE6包含的五種編程語言為：Techno SFC、Techno LD、Techno FBD、Techno ST和Techno IL. 這些語言是下列IEC 6-1131/3標准語言的擴展： SFC（順序功能圖）； LD（梯形圖）； FBD（功能塊）； ST（結構化文本）； IL（指令表). TRACE MODE6 IEC 6-1131/3編程語言中包括3種可視化的編程語言（FBD、SFC、LD），針對的目標用戶是工程師和商業分析人員；2種面向過程的（ST、IL）語言，面向程序員。使用TRACE MODE6 IEC 6-1131/3語言，你可以同樣方便的對控制器、人機界面演算法、企業資產管理和製造執行系統的邏輯功能進行編程。TRACE MODE6提供的IEC 6-1131/3語言將強大的功能、易用性和低誤差率完美的組合在一起.TRACE MODE6 IEC 6-1131/3編程語言不但完全遵從國際標准，而且包含了諸如帶有典型控制演算法的擴展功能模塊庫. 所有5種IEC 6-1131/3編程語言與TRACE MODE 6實時資料庫的通訊機理都是相同的. 每個程序擁有一組參數，實時數據通過輸入參數進入程序中，計算結果返回到輸出參數. 參數與TRACE MODE 6通道屬性，如控制器和輸入/輸出設備的實時輸入/輸出值、資料庫單元或內部變數等相連接. 這樣程序在一個周期間可以因為不同的數據線程處理而被多次調用. 在TRACE MODE6集成開發環境中對使用IEC 6-1131/3語言開發的程序進行調試和編輯.用Techno FBD、Techno LD和Techno SFc語言開發的程序是在可視化編輯器中進行編輯和調試，在文本編輯器中對使用Techno ST和Techno IL語言開發的程序進行調試和編輯.用不同的語言開發的程序可以相互調用，嵌套。例如，一個用Techno FBD開發的程序可以調用一個用Techno ST語言開發的功能模塊，該功能模塊也可以使用Techno LD開發的子程序調用等等. 這種編程中的靈活性允許程序員、控制工程師和商業顧問高效的從事工程開發工作，他們中的每一個人都使用自己最擅長的程序開發工具從事自己的那部分工作. 編程語言的簡要描述 Techno FBD語言針對的使用者是控制工程師. 對PID控制迴路的編程而言，很難找到有比Techno FBD更合適的語言了. 使用Techno FBD開發的一個程序表現為一個圖表，該圖表由連接了輸入和輸出端的一系列功能模塊組成. TRACE MODE6包含了超過150個標准功能模塊。這些模塊能完成的功能涉及領域很廣-從最簡單的邏輯操作到自適應調節PID迴路控制。濾波、比例積分、微分控制、PDD、模糊控制、位置控制、脈寬調制變換、統計、三角法和集成的用於閥、泵、馬達的現成控制演算法模塊-所有這些都作為標准功能模塊包含在TRACE MODE6開發環境中. Techno LD語言是為熟悉繼電器邏輯圖編輯的工程們准備的. LD編輯器看上去非常象FBD編輯器,這種程序是用"觸點"和"線圈"組成，而不是功能模塊. 在用Techno LD編寫的程序中可以包括普通FBD功能模塊，盡管TRACE MODE6的這一特色超出IEC 6-1131/3標准框架了. Techno ST語言首先是定位給程序設計者使用的.它是一個與Pascal語言相類似的高級程序設計語言. 它支持矩陣（包括多維矩陣），類型變換監控程序，以及一些象DO - WHILE、REPEAT - UNTIL、FOR - TO - DO、IF - THEN - ELSE、CASE - OF的結構語句. 程序頭是按照列出的參數自動生成的，從而可以節省編程時間. 使用字、標記、註解和數值常數用高亮顏色顯示，就象在最新的可視化程序設計環境中所採用的那樣. 用戶可以自己設置顏色背景. Techno IL是帶助記指令的最簡單的編程語言，有點類似於Assembler. 這種語言所以包括在IEC 6-1131/3中是為了適應低端控制器的編程需要。在任何處理器中，IL程序都很容易被轉換為機器語言碼，這樣可以保證很快的程序運行速度. 然而，最新的控制器有相當強的性能，Techno IL事實上比之ST或FBD已經不佔優勢. 盡管如此，這種語言還是包括在TRACE MODE6中，目的是為了支持老式的設備. 這一事實本身再一次說明了IEC 6-1131/3的優越性所在. Techno SFC程序設計語言是用來建立復雜演算法的有效工具. SFC本身不是一種獨立的語言. 一個用Techno SFC編寫的程序看上去就象一個方框圖，這個方框圖由程序塊（梯階）、步間的轉換和發生這些轉換時所依賴的條件組成. 每個程序塊，象每個轉換條件一樣，是一個用任何一種IEC 6-1131/3標准語言編寫的程序. 這種語言用來編寫批處理和商業應用程序非常方便. Techno SFC可以很容易的被工程師和商業分析員所掌握. 用IEC 6-1131/3語言編寫的程序可以在任何其它支持這種標準的編程平台上轉換成TRACE MODE6. TRACE MODE6可以編譯全部的5種IEC 6-1131/3語言程序，甚至包括機器碼形式的SFC!這保證了程序實時 執行時的高速度.

Ⅲ 什麼是plc和lcu有什麼區別和聯系

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PLC與單片機的差別是：

1、PLC是應用單片機構成的比較成熟的控制系統，是已經調試成熟穩定的單片機應用系統的產品。有較強的通用性。

2、而單片機可以構成各種各樣的應用系統，使用范圍更廣。單就「單片機」而言，它只是一種集成電路，還必須與其它元器件及軟體構成系統才能應用。

3、從工程的使用來看，對單項工程或重復數極少的項目，採用PLC快捷方便，成功率高，可靠性好，但成本較高。

4、對於量大的配套項目，採用單片機系統具有成本低、效益高的優點，但這要有相當的研發力量和行業經驗才能使系統穩定。

從本質上說，PLC其實就是一套已經做好的單片機(單片機范圍很廣的)系統。

但PLC也有其特點：PLC廣泛使用梯形圖代替計算機語言，對編程有一定的優勢。你可以把梯形圖理解成是與匯編等計算器語言一樣，是一種編程語言，只是使用范圍不同!而且通常做法是由PLC軟體把你的梯形圖轉換成C或匯編語言(由PLC所使用的CPU決定)，然後利用匯編或C編譯系統編譯成機器碼!PLC運行的只是機器碼而已。梯形圖只是讓使用者更加容易使用而已。

如所說，那麼MCS-51單片機當然也可以用於PLC製作，只是8位CPU在一些高級應用如： 大量運算(包括浮點運算)，嵌入式系統(現在UCOS也能移植到MCS-51)等，有些力不從心而已，不過加上DSP就已經能滿足一般要求了，而且同樣使用梯形圖編程，我們可把梯形圖轉化為C51再利用KEIL的C51進行編譯。我們也能發現不用型號的PLC會選用不同的CPU，其實也說明PLC就是一套已經做好的單片機系統。

既然如此，當然也可以用單片機直接開發控制系統，但是對開發者要求相當高(不是一般水平可以勝任的)，開發周期長，成本高(對於一些大型一點的體統你需要做實驗，印刷電路板就需要一筆相當的費用，你可以說你用模擬器，用實驗板來開發，但是我要告訴你，那樣做你只是驗證了硬體與軟體的可行性，並不代表可以用在工業控制系統，因為工業控制系對抗干擾的要求非常高，穩定第一，而不是性能第一，所以你的電路板設計必須不斷實驗，改進)。當你解決了上述問題，你就發現你已經做了一台PLC了，當然如果需要別人能容易使用你還需要一套使用軟體，這樣你可以不需要把你的電路告訴別人。你也不可能告訴別人。

這樣一看PLC其實並不神秘，不少PLC是很簡單的，其內部的CPU除了速度快之外，其他功能還不如普通的單片機。通常PLC採用16位或32位的CPU，帶1或2個的串列通道與外界通訊，內部有一個定時器即可，若要提高可靠性再加一個看家狗定時器問題就解決了。

另外，PLC的關鍵技術在於其內部固化了一個能解釋梯形圖語言的程序及輔助通訊程序，梯形圖語言的解釋程序的效率決定了PLC的性能，通訊程序決定了PLC與外界交換信息的難易。對於簡單的應用，通常以獨立控制器的方式運作，不需與外界交換信息，只需內部固化有能解釋梯形圖語言的程序即可。實際上，設計PLC的主要工作就是開發解釋梯形圖語言的程序。現在的單片機完全可以取代PLC。以前的單片機由於穩定性和抗電磁干擾能力比較的弱和PLC是沒有辦法相比的，現在的單片機可能已經做到了高穩定性和很強的抗干擾能力在某些領域已經實現了替換。

Ⅳ 倍福pLc需要軟體授權嗎

倍福pLc需要軟體授權。
PLC的工作過程一般分為三個階段：輸入采樣、用戶程序運算和輸出刷新三個階段。PLC完成上述三個階段的時間稱作一個掃描周期。在整個運行期間，PLC的CPU以一定的掃描速度重復執行上述三個階段。
軟PLC與傳統的PLC(硬PLC)對比，最大的區別是實時操作系統(RTOS)、運行時(RunTime)和編譯環境。
軟PLC的開發環境基於IEC61131-3編譯系統實現。邏輯控制、運動控制、可視化、安全等所有PLC的功能都在統一的開發環境上實現。源程序編譯後的代碼由RunTime解析執行。

Ⅳ 用rtw的方式將simulink模型與vc混合編程的時候出現了下個錯誤：「simstruc.h(282) : fatal error C1189: #

可以計算傳遞函數，也可以繪制控制系統的圖形，調整超調量和滯後量。
這些東西，小到計算電路，大到設計飛機都可以用。
而且這個軟體還可以掛插件。有通訊工程的插件，有神經網路的插件。

MATLAB 的名稱源自 Matrix Laboratory ，它是一種科學計算軟體，專門以矩陣的形式處理數據。

MATLAB 將高性能的數值計算和可視化集成在一起，並提供了大量的內置函數，從而被廣泛地應用於科學計算丶控制系統丶信息處理等領域的分析丶模擬和設計工作，而且利用 MATLAB 產品的開放式結構，可以非常容易地對 MATLAB 的功能進行擴充，從而在不斷深化對問題認識的同時，不斷完善 MATLAB 產品以提高產品自身的競爭能力。

目前 MATLAB 產品族可以用來進行：

· 數值分析
· 數值和符號計算
· 工程與科學繪圖
· 控制系統的設計與方針
· 數字圖像處理
· 數字信號處理
· 通訊系統設計與模擬
· 財務與金融工程

MATLAB 是 MATLAB 產品家族的基礎，它提供了基本的數學演算法，例如矩陣運算丶數值分析演算法，MATLAB 集成了 2D 和 3D 圖形功能，以完成相應數值可視化的工作，並且提供了一種互動式的高級編程語言—— M 語言，利用 M 語言可以通過編寫腳本或者函數文件實現用戶自己的演算法。

MATLAB Compiler 是一種編譯工具，它能夠將那些利用 MATLAB 提供的編程語言—— M 語言編寫的函數文件編譯生成為函數庫丶可執行文件 COM 組件等等。這樣就可以擴展 MATLAB 功能，使 MATLAB 能夠同其他高級編程語言例如 C/C++ 語言進行混合應用，取長補短，以提高程序的運行效率，豐富程序開發的手段。

利用 M 語言還開發了相應的 MATLAB 專業工具箱函數供用戶直接使用。這些工具箱應用的演算法是開放的可擴展的，用戶不僅可以查看其中的演算法，還可以針對一些演算法進行修改，甚至允許開發自己的演算法擴充工具箱的功能。目前 MATLAB 產品的工具箱有四十多個，分別涵蓋了數據獲取丶科學計算丶控制系統設計與分析丶數字信號處理丶數字圖像處理丶金融財務分析以及生物遺傳工程等專業領域。

Simulink 是基於 MATLAB 的框圖設計環境，可以用來對各種動態系統進行建模丶分析和模擬，它的建模範圍廣泛，可以針對任何能夠用數學來描述的系統進行建模，例如航空航天動力學系統丶衛星控制制導系統丶通訊系統丶船舶及汽車等等，其中了包括連續丶離散，條件執行，事件驅動，單速率丶多速率和混雜系統等等。 Simulink 提供了利用滑鼠拖放的方法建立系統框圖模型的圖形界面，而且 Simulink 還提供了豐富的功能塊以及不同的專業模塊集合，利用 Simulink 幾乎可以做到不書寫一行代碼完成整個動態系統的建模工作。

Stateflow 是一個互動式的設計工具，它基於有限狀態機的理論，可以用來對復雜的事件驅動系統進行建模和模擬。 Stateflow 與 Simulink 和 MATLAB 緊密集成，可以將 Stateflow 創建的復雜控制邏輯有效地結合到 Simulink 的模型中。

在 MATLAB 產品族中，自動化的代碼生成工具主要有 Real-Time Workshop （ RTW ）和 Stateflow Coder ，這兩種代碼生成工具可以直接將 Simulink 的模型框圖和 Stateflow 的狀態圖轉換成高效優化的程序代碼。利用 RTW 生成的代碼簡潔丶可靠丶易讀。目前 RTW 支持生成標準的 C 語言代碼，並且具備了生成其他語言代碼的能力。整個代碼的生成丶編譯以及相應的目標下載過程都是自動完成的，用戶需要做得僅僅使用滑鼠點擊幾個按鈕即可。 MathWorks 公司針對不同的實時或非實時操作系統平台，開發了相應的目標選項，配合不同的軟硬體系統，可以完成快速控制原型（ Rapid Control Prototype ）開發丶硬體在迴路的實時模擬（ Hardware-in-Loop ）丶產品代碼生成等工作。

另外， MATLAB 開放性的可擴充體系允許用戶開發自定義的系統目標，利用Real-Time Workshop Embedded Coder 能夠直接將 Simulink 的模型轉變成效率優化的產品級代碼。代碼不僅可以是浮點的，還可以是定點的。

MATLAB 開放的產品體系使 MATLAB 成為了諸多領域的開發首選軟體，並且， MATLAB 還具有 300 余家第三方合作夥伴，分布在科學計算丶機械動力丶化工丶計算機通訊丶汽車丶金融等領域。介面方式包括了聯合建模丶數據共享丶開發流程銜接等等。

MATLAB 結合第三方軟硬體產品組成了在不同領域內的完整解決方案，實現了從演算法開發到實時模擬再到代碼生成與最終產品實現的完整過程。

主要的典型應用包括：

· 控制系統的應用與開發——快速控制原型與硬體在迴路模擬的統一平台 dSPACE
· 信號處理系統的設計與開發——全系統模擬與快速原型驗證， TI DSP 丶 Lyrtech 等信號處理產品軟硬體平台
· 通信系統設計與開發——結合 RadioLab 3G 和 Candence 等產品
· 機電一體化設計與開發——全系統的聯合模擬，結合 Easy 5 丶 Adams 等

Release 2010a 的新功能

Release 2010a 包括 MATLAB 和 Simulink 的若干新功能丶一款新產品以及對其它 85 款產品的更新和缺陷修復。已經購買 MathWorks 軟體維護服務的用戶可以下載產品更新。

MATLAB 產品系列的新功能包括：
- 增加更多多線程數學函數，增強文件共享丶路徑管理功能以及改進 MATLAB 桌面
- 新增用於在 MATLAB 中進行流處理的系統對象，並在Video and Image Processing Blockset 和 Signal Processing Blockset 中提供超過 140 種支持演算法
- 針對 50 多個函數提供多核支持並增強性能，並對圖像處理工具箱中的大型圖像提供更多支持
- 在全局優化工具箱和優化工具箱中提供新的非線性求解器
- 能夠從 Symbolic Math Toolbox 中生成 Simscape 語言方程
- 在 SimBiology 中提供隨機近似最大期望 (SAEM) 演算法和葯動學給葯方案支持

Simulink 產品系列的新功能包括：
- 在 Simulink 中提供可調參數結構丶觸發模型塊以及用於大型建模的函數調用分支
- 在 嵌入式 IDE 鏈接和目標支持包中提供針對 Eclipse丶嵌入式 Linux 及 ARM 處理器的代碼生成支持
- 在 IEC 認證工具包中提供對 Real-Time Workshop Embedded Coder 和 PolySpace 產品的 ISO 26262 認證
- 在 DO 鑒定工具包中提供擴展至模型的 DO-178B 鑒定支持
- Simulink PLC Coder，用於生成 PLC 和PAC IEC 61131 結構化文本的新產品

Ⅵ codesys rte要不要錢

codesys只是編程軟體，本身就是免費的
CODESYS是COntrollerDEvelopmentSYStem的簡寫。基於IEC61131-3的PLCs開發環境。
**支持的語言：**結構化文本（ST）、梯形圖（LD）、功能塊圖表（FBD）、順序功能圖表（SFC）、連續功能圖表（CFC）。
在開發環境下，集成的編譯器將CODESYS應用程序代碼編譯成機器碼，並能夠在PLCs上運行。

Ⅶ 想把epec里的程序復制出來，用coDesys程序怎麼寫大神

1、CoDeSys IDE。

即CoDeSys集成開發環境，符合IEC61131編程規范，安裝於PC機上，運行於Windows或者Linux下。由最終應用用戶所使用的開發工具。

2、CoDeSys Runtime。

即硬體平台系統。需要設備製造商與3S公司共同完成，3S公司需要評估硬體開發商所設計的硬體系統，並為其定製CoDeSys Runtime框架，客戶需要為此向3S付費。然後硬體及系統開發商需要根據本系統的外圍輸入輸入等配置，編寫相應的驅動，並以庫或者PLC Configure介面的形式提供給CoDeSys ID開發環境調用。實際上就是形成一套Target安裝包。此外，CodeSys還會對每個使用其CoDeSys Runtime的設備貼標，設備供應商需要為每個3S標牌付費，作為其知識產權的一部分。

3、最終用戶(應用開發商)可以下載通用的CoDeSys IDE。

裡面提供基本的IEC61131編程環境，但是對於一個具體的硬體PLC或者HMI，需要安裝與該硬體相對應的Targets包。這個 Targets包的入口文件是*.tnf文件，有其來指定：

1、targets(*.tar)文件，對應 CoDeSys IDE的Target Setting項.

2、PlcConf文件夾下的*.cfg文件，對應CoDeSys IDE的PLC Configuration項。其安裝路徑由InstallTarget組件程序的Installation選項指定。反映在CoDeSys IDE上就是： files： "***PlcConf"。

3、Lib文件夾下的諸*.lib文件，提供底層的CoDeSys Runtime的驅動介面。對應CoDeSys IDE的Library Manager。其安裝路徑由InstallTarget組件程序的Installation選項指定。反映在CoDeSys IDE上就是：： "***Libs"。

6.好用的case語句

CASE INT1 OF

1, 5:

BOOL1 := TRUE;

BOOL3 := FALSE;

2:

BOOL2 := FALSE;

BOOL3 := TRUE;

10..20:

BOOL1 := TRUE;

BOOL3:= TRUE;

ELSE

BOOL1 := NOT BOOL1;

BOOL2 := BOOL1 OR BOOL2;

END_CASE;

case語句是我比較喜歡的功能，可以實現手動自動，可以實現多工位。

K5 PLC沒有日系的STL，也沒有西門子的SCR指令，可以通過其他方式實現類case方法，大家也可以思考下。

更多CoDeSys的使用細節可參考CoDeSys說明書「CoDeSys_V23_E.pdf」

Ⅷ 機器人編程用什麼軟體

如果你去問一屋子的機器人專家，「什麼是機器人學中最好編程語言？」，你永遠不會得到一個直接的答案。

電氣工程師會從工業機器人技術這個角度給出不同的答案。計算機視覺程序員給出的答案會跟認知機器人專家給出的不一樣。而且，每個人都會對什麼是最好的編程語言有自己的看法。最終，大多數人都會贊同的答案就是」這個取決於。。。「。

對於一個新入行正在試圖決定要先學哪種語言的機器人學者來說，這是一個相當無用的答案。即使這是最現實的回答——因為它的確取決於你想要開發的應用程序和你在使用的系統。

對於學習機器人編程的你來說，最重要的事情是開拓你的」編程思維」，而不是精通一種特定的編程語言。從很多方面來說，從哪種編程語言開始學習真的無關緊要。你學習的每種語言提升了你的編程思維，擁有了這種思維，去學習一種新編程語言的時候會容易不少

這里有幾種常用的機器人編程語言

VAL語言

一、VAL語言及特點

VAL語言是美國Unimation公司於1979年推出的一種機器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機器人上，是一種專用的動作類描述語言。VAL語言是在BASIC語言的基礎上發展起來的，所以與BASIC語言的結構很相似。在VAL的基礎上Unimation公司推出了VALⅡ語言。

VAL語言可應用於上下兩級計算機控制的機器人系統。上位機為LSI-11/23，編程在上位機中進行，上位機進行系統的管理；下位機為6503微處理器，主要控制各關節的實時運動。編程時可以VAL語言和6503匯編語言混合編程。

VAL語言命令簡單、清晰易懂，描述機器人作業動作及與上位機的通信均較方便，實時功能強；可以在在線和離線兩種狀態下編程，適用於多種計算機控制的機器人；能夠迅速地計算出不同坐標系下復雜運動的連續軌跡，能連續生成機器人的控制信號，可以與操作者交互地在線修改程序和生成程序；VAL語言包含有一些子程序庫，通過調用各種不同的子程序可很快組合成復雜操作控制；能與外部存儲器進行快速數據傳輸以保存程序和數據。

VAL語言系統包括文本編輯、系統命令和編程語言三個部分。

在文本編輯狀態下可以通過鍵盤輸入文本程序，也可通過示教盒在示教方式下輸入程序。在輸入過程中可修改、編輯、生成程序，最後保存到存儲器中。在此狀態下也可以調用已存在的程序。

系統命令包括位置定義、程序和數據列表、程序和數據存儲、系統狀態設置和控制、系統開關控制、系統診斷和修改。

編程語言把一條條程序語句轉換執行。

二、VAL語言的指令

VAL語言包括監控指令和程序指令兩種。其中監控指令有六類，分別為位置及姿態定義指令、程序編輯指令、列表指令、存儲指令、控製程序執行指令和系統狀態控制指令。

各類指令的具體形式及功能如下：

1．監控指令

1)位置及姿態定義指令

POINT指令：執行終端位置、姿態的齊次變換或以關節位置表示的精確點位賦值。

其格式有兩種：

POINT<變數>[=<變數2>…<變數n>]

或POINT<精確點>[=<精確點2>]

例如：

POINTPICK1=PICK2

指令的功能是置變數PICK1的值等於PICK2的值。

又如：

POINT#PARK

是准備定義或修改精確點PARK。

DPOINT指令：刪除包括精確點或變數在內的任意數量的位置變數。

HERE指令：此指令使變數或精確點的值等於當前機器人的位置。

例如：

HEREPLACK

是定義變數PLACK等於當前機器人的位置。

WHERE指令：該指令用來顯示機器人在直角坐標空間中的當前位置和關節變數值。

BASE指令：用來設置參考坐標系，系統規定參考系原點在關節1和2軸線的交點處，方向沿固定軸的方向。

格式：

BASE[<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋轉方向>]

例如：

BASE300，–50，30

是重新定義基準坐標系的位置，它從初始位置向X方向移300，沿Z的負方向移50，再繞Z軸旋轉了30°。

TOOLI指令：此指令的功能是對工具終端相對工具支承面的位置和姿態賦值。

2)程序編輯指令

EDIT指令：此指令允許用戶建立或修改一個指定名字的程序，可以指定被編輯程序的起始行號。其格式為

EDIT[<程序名>]，[<行號>]

如果沒有指定行號，則從程序的第一行開始編輯；如果沒有指定程序名，則上次最後編輯的程序被響應。

用EDIT指令進入編輯狀態後，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進一步編輯。如：

C命令：改變編輯的程序，用一個新的程序代替。

D命令：刪除從當前行算起的n行程序，n預設時為刪除當前行。

E命令：退出編輯返回監控模式。

I命令：將當前指令下移一行，以便插入一條指令。

P命令：顯示從當前行往下n行的程序文本內容。

T命令：初始化關節插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的「RECODE」按鈕就將MOVE指令插到程序中。

3)列表指令

DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲器中的全部用戶程序名。

LISTL指令：功能是顯示任意個位置變數值。

LISTP指令：功能是顯示任意個用戶的全部程序。

4)存儲指令

FORMAT指令：執行磁碟格式化。

SOREP指令：功能是在指定的磁碟文件內存儲指定的程序。

STOREL指令：此指令存儲用戶程序中註明的全部位置變數名和變數值。

LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當前輸入的文件目錄。

LOADP指令：功能是將文件中的程序送入內存。

LOADL指令：功能是將文件中指定的位置變數送入系統內存。

DELETE指令：此指令撤銷磁碟中指定的文件。

COMPRESS指令：只用來壓縮磁碟空間。

ERASE指令：擦除磁內容並初始化。

5)控製程序執行指令

ABORT指令：執行此指令後緊急停止(緊停)。

DO指令：執行單步指令。

EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32768到32767，當n被省略時，程序執行一次。

NEXT指令：此命令控製程序在單步方式下執行。

PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤後，自下一步起繼續執行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤後，仍自那一步重新運行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機器人的運動速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。

6)系統狀態控制指令

CALIB指令：此指令校準關節位置感測器。

STATUS指令：用來顯示用戶程序的狀態。

FREE指令：用來顯示當前未使用的存儲容量。

ENABL指令：用於開、關系統硬體。

ZERO指令：此指令的功能是清除全部用戶程序和定義的位置，重新初始化。

DONE：此指令停止監控程序，進入硬體調試狀態。

2．程序指令

1)運動指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如：

MOVE#PICK！

表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。「！」表示位置變數已有自己的值。

MOVET<位置>，<手開度>

功能是生成關節插值運動使機器人到達位置變數所給定的位姿，運動中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變數給定的值。

又例如：

OPEN[<手開度>]

表示使機器人手爪打開到指定的開度。

2)機器人位姿控制指令

這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3)賦值指令

賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4)控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為

IF<整型變數1><關系式><整型變數2><關系式>THEN<標識符>

該指令比較兩個整型變數的值，如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行去執行，否則接著下一行執行。關系表達式有EQ(等於)、NE(不等於)、LT(小於)、GT(大於)、LE(小於或等於)及GE(大於或等於)。

5)開關量賦值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6)其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

SIGLA語言

SIGLA是一種僅用於直角坐標式SIGMA裝配型機器人運動控制時的一種編程語言，是20世紀70年代後期由義大利Olivetti公司研製的一種簡單的非文本語言。

這種語言主要用於裝配任務的控制，它可以把裝配任務劃分為一些裝配子任務，如取旋具，在螺釘上料器上取螺釘A，搬運螺釘A，定位螺釘A，裝入螺釘A，緊固螺釘等。編程時預先編制子程序，然後用子程序調用的方式來完成。

IML語言

IML也是一種著眼於末端執行器的動作級語言，由日本九州大學開發而成。IML語言的特點是編程簡單，能人機對話，適合於現場操作，許多復雜動作可由簡單的指令來實現，易被操作者掌握。

IML用直角坐標系描述機器人和目標物的位置和姿態。坐標系分兩種，一種是機座坐標系，一種是固連在機器人作業空間上的工作坐標系。語言以指令形式編程，可以表示機器人的工作點、運動軌跡、目標物的位置及姿態等信息，從而可以直接編程。往返作業可不用循環語句描述，示教的軌跡能定義成指令插到語句中，還能完成某些力的施加。

IML語言的主要指令有：運動指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指開合指令OPEN及CLOSE、坐標系定義指令COORD、軌跡定義命令TRAJ、位置定義命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOREACH語句、CASE語句及DEFINE等。

AL語言

一、AL語言概述

AL語言是20世紀70年代中期美國斯坦福大學人工智慧研究所開發研製的一種機器人語言，它是在WAVE的基礎上開發出來的，也是一種動作級編程語言，但兼有對象級編程語言的某些特徵，使用於裝配作業。它的結構及特點類似於PASCAL語言，可以編譯成機器語言在實時控制機上運行，具有實時編譯語言的結構和特徵，如可以同步操作、條件操作等。AL語言設計的原始目的是用於具有感測器信息反饋的多台機器人或機械手的並行或協調控制編程。

運行VA語言的系統硬體環境包括主、從兩級計算機控制，如圖所示。主機為PDP-10，主機內的管理器負責管理協調各部分的工作，編譯器負責對AL語言的指令進行編譯並檢查程序，實時介面負責主、從機之間的介面連接，裝載器負責分配程序。從機為PDP-11/45。

主機的功能是對AL語言進行編譯，對機器人的動作進行規劃；從機接受主機發出的動作規劃命令，進行軌跡及關節參數的實時計算，最後對機器人發出具體的動作指令。

二、AL語言的編程格式

(1)程序BEGIN開始，由END結束。

(2)語句與語句之間用分號隔開。

(3)變數先定義說明其類型，後使用。變數名以英文字母開頭，由字母、數字和下畫線組成，字母大、小寫不分。

(4)程序的注釋用大括弧括起來。

(5)變數賦值語句中如所賦的內容為表達式，則先計算表達式的值，再把該值賦給等式左邊的變數。

三、AL語言中數據的類型

(1)標量(scalar)——可以是時間、距離、角度及力等，可以進行加、減、乘、除和指數運算，也可以進行三角函數、自然對數和指數換算。

(2)向量(vector)——與數學中的向量類似，可以由若干個量綱相同的標量來構造一個向量。

(3)旋轉(rot)——用來描述一個軸的旋轉或繞某個軸的旋轉以表示姿態。用ROT變數表示旋轉變數時帶有兩個參數，一個代表旋轉軸的簡單矢量，另一個表示旋轉角度。

(4)坐標系(frame)——用來建立坐標系，變數的值表示物體固連坐標系與空間作業的參考坐標系之間的相對位置與姿態。

(5)變換(trans)——用來進行坐標變換，具有旋轉和向量兩個參數，執行時先旋轉再平移。

四、AL語言的語句介紹

1．MOVE語句

用來描述機器人手爪的運動，如手爪從一個位置運動到另一個位置。MOVE語句的格式為

MOVE<HAND>TO<目的地>

2．手爪控制語句

OPEN：手爪打開語句。

CLOSE：手爪閉合語句。

語句的格式為

OPEN<HAND>TO<SVAL>

CLOSE<HAND>TO<SVAL>

其中SVAL為開度距離值，在程序中已預先指定。

3．控制語句

與PASCAL語言類似，控制語句有下面幾種：

IF<條件>THEN<語句>ELSE<語句>

WHILE<條件>DO<語句>

CASE<語句>

DO<語句>UNTIL<條件>

FOR…STEP…UNTIL…

4．AFFIX和UNFIX語句

在裝配過程中經常出現將一個物體粘到另一個物體上或一個物體從另一個物體上剝離的操作。語句AFFIX為兩物體結合的操作，語句AFFIX為兩物體分離的操作。

例如：BEAM_BORE和BEAM分別為兩個坐標系，執行語句

AFFIXBEAM_BORETOBEAM

後兩個坐標系就附著在一起了，即一個坐標系的運動也將引起另一個坐標系的同樣運動。然後執行下面的語句

UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM

兩坐標系的附著關系被解除。

5．力覺的處理

在MOVE語句中使用條件監控子語句可實現使用感測器信息來完成一定的動作。

監控子語句如：

ON<條件>DO<動作>

例如：

MOVEBARMTO⊕-0.1*INCHESONFORCE(Z)>10*OUNCESDOSTOP

表示在當前位置沿Z軸向下移動0.1英寸，如果感覺Z軸方向的力超過10盎司，則立即命令機械手停止運動。

一般用戶接觸到的語言都是機器人公司自己開發的針對用戶的語言平台，通俗易懂，在這一層次，每一個機器人公司都有自己語法規則和語言形式，這些都不重要，因為這層是給用戶示教編程使用的。

這個語言平台之後是一種基於硬體相關的高級語言平台，如c語言、C++語言、基於IEC61131標准語言等，這些語言是機器人公司做機器人系統開發時所使用的語言平台，這一層次的語言平台可以編寫翻譯解釋程序，針對用戶示教的語言平台編寫的程序進行翻譯解釋成該層語言所能理解的指令，該層語言平台主要進行運動學和控制方面的編程，再底層就是硬體語言，如基於Intel硬體的匯編指令等。

各家工業機器人公司的機器人編程語言都不相同，各家有各家自己的編程語言。但是，不論變化多大，其關鍵特性都很相似。比如Staubli 機器人的編程語言叫VAL3,風格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,風格和C相似；還有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有專用的編程語言，但是大都是相似.而由於機器人的發明公司Unimation公司最開始的語言就是VAL,所以這些語言結構都有所相似。