pixhawk源碼編譯

『壹』 gps定位軲轆離地就不好使了

一、無法解鎖（黃燈閃爍）

無法解鎖的原因會有多種，請按照如下步驟進行檢查：

1、初始設置是否全部完成

a、機架類型選擇是否正確，或者你根本就沒有選擇？

注意，新版本的飛控固件在默認參數情況下，需要先在mission planner中設置好機架類型後才會有各個控制通道的輸出。

b、加速度計校準（如果沒有校準或者上次校準不成功，解鎖時姿態窗口會提示）；

c、指南針校準（如果沒有校準或者上次校準不成功，解鎖時姿態窗口會提示）；

d、遙控器校準（並且各個通道的正反向正確）；

e、飛行模式設置（注意，在PosHold、Loiter模式下，如果GPS沒有定位或者定位不佳，是無法解鎖的）

f、電調校準（你確定你校準成功了嗎？）

2、是否連接了「安全開關」，並解鎖。

pixhawk飛控硬體引入了「安全開關」這個外設，飛控默認是使能安全開關的，這就需要你在使用遙控器解鎖前先長按安全開關，進行初步解鎖，然後再通過遙控器解鎖。如果你不想用安全開關，在全部參數列表中將「BRD_SAFETYENABLE」設為「0」即可。（注意，有些參數是立即生效，有的參數是重啟生效，建議為穩妥起見，進行一次重新上電操作）

3、會不會是飛控已經解鎖了，但是電調並沒有工作。

a、會不會是你只給飛控供電了，而沒有給電調供電？

b、會不會電調信號線斷了？或者信號線插反了？

c、會不會是電調沒有校準？

4、會不會打開了地理圍欄功能，並且飛機處於地理圍欄之外？

二、電台連接緩慢，或者有很大概率連接失敗

APM最新版固件很少出現這個問題了，之前的固件與某些電台聯合使用的時候會出現這個問題。

原因：全部參數列表中「BRD_SER1_RTSCTS」和「BRD_SER2_RTSCTS」默認是「2」，即「auto 自動」。這個兩個參數控制著飛控連接電台的串口是否開啟流控制（串口協議里的概念）。0表示不用，1表示用，2表示自動檢測。自動檢測的原理是飛控初始化的時候先默認是使用，然後收發一些數試試，如果不行，就認為不用，以前的固件這里好像有點bug，導致有時就連不上地面站了。將這兩個參數設為0即可。

三、懸停掉高（或者叫定高不好，上下浮動）

定高不好，可能是由以下兩個原因造成的：

1、機架震動大，飛控減震沒有做到位，導致飛控Z軸加速度出現較大奇異值，從而導致飛控在某些時刻對自身速度、加速度的估計出現錯誤，明明飛機沒有向上走，但是飛控認為飛機在快速向上走，於是控制飛機猛收油門，從而飛機猛地向下掉一下。這類問題導致的定高問題更像是飛機在向上或者向下抽動。

2、氣壓計受自身螺旋槳氣流影響導致高度估計問題。大家一般會在氣壓計上加一塊海綿，但其實對於大飛機這個是不夠的，最好再增加2層遮擋物：一、飛控加外殼，外殼透氣孔盡量小一點，如果飛控外殼四面透風就意義不大了；二、將飛控裝在機身內部，並且盡量使得機身封閉（一般很難做到完全封閉，從而不影響氣壓計檢測外界氣壓值），這個可能比第一條還關鍵。

3、如果是緩慢的高度變化，並且變化范圍在0.5m以內，那麼，可以認為是正常的，因為飛控對自身高度的估計主要來源於氣壓高度計，而氣壓隨著氣溫會緩慢變化，再加上飛控旋翼氣流影響以及各種測量雜訊，飛控對自己的高度的估計會緩慢變化，從而導致高度控制出現漂移。如果想提高定高效果，只能考慮添加「相對高度計」，如超聲波、毫米波雷達、激光測距儀等。

四、定點定不住

定點定不住，可能是由如下原因造成的：

1、確認自己已經成功切到PosHold或者Loiter模式！（你以為你切了，實際上沒切，或者由於GPS、磁羅盤等問題飛控拒絕切到定點模式）一定要通過地面站看模式，反復確認；

2、GPS信號差，如果有嚴重遮擋，GPS定位會出現較大幅度的漂移，進而導致定點定不住；

3、遙控器有偏移值。要麼你沒有校準遙控器，要麼不小心撥動了遙控器微調，要麼溫度變化導致遙控器自己行程飄了，導致搖桿處於中位時飛控收到的是向一邊打桿的控制指令……

4、磁航向不正。磁羅盤沒有校準，或者磁羅盤歪了，或者磁羅盤受到干擾，導致飛控對機頭方向的估計與實際航向不一致，進而導致位置控制時出現刷鍋飛行的情況（飛機機頭指向不變，飛行軌跡呈現刷鍋的感覺）。

五、刷哪種固件？PX4固件？APM固件？

首先應該明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的關系：

PixHawk指的是飛控硬體，相比之前大多數開源飛控使用的AVR單片機，Pixhawk飛控在硬體性能上有了很大的提升，它採用的STM32F427VIT6作為主控，32位，主頻168MHz，可以說是相當的牛逼。

PX4固件和APM固件指的是軟體，它們都是運行在PixHawk硬體之上的，是兩種不同飛控程序。對於刷哪個固件，請看下面的對比：

1、PX4固件的源代碼結構明了，對於學習飛控程序的人來說，可能入手更快一點；相比之下，APM代碼略微有點復雜；但是，請注意，這里的復雜是相對而言的，根據我個人的經驗來看，APM的代碼比我見過的所有自己寫的代碼（自己寫的、項目用的、實驗室遺留的）相比，編寫規范、命名規則、實現方法都要好非常多。 對於只是使用飛控，而不研究代碼的人來講，PX4固件在這一點上沒有優勢。

2、APM固件歷史悠久，功能更加完善，漏洞更少，飛行更穩定（這里的穩定指的是不會因為程序漏洞導致莫名其妙地摔機）；相比之下，PX4固件有點薄弱，有很多坑需要填。 對於一個無人機來講，能穩定可靠地飛行是第一位的，如果不能穩定可靠地飛行，其餘優勢都是扯淡。

因此，對於只用飛控不改程序的人，我推薦刷APM固件；而對於需要改程序的人，我也推薦APM固件，但是如果是公司用戶，請考慮一下APM固件和PX4固件開源協議的區別，酌情考慮（關於這一點，請注意：不要敝帚自珍，一個無人機公司的競爭優勢是全方位的，既然用了開源飛控，即使你加上了自己特有的功能，在飛控代碼上也不會比別人強太多。那些不會改飛控代碼的競爭對手給他程序他也用不了，那些會改代碼的公司也不屑於抄你）。

上述論述可能有失公允，畢竟，我是用APM的人 🙂

2019年08月09日更新：

有不少同學還在用APM2.x這款硬體（以AVR單片機作為主控），這種硬體已經被淘汰，最新版固件已經不再支持這款硬體。APM2.0硬體最高支持的固件版本如下：多旋翼：3.2.1，固定翼：3.3.0，無人車：2.5.1。

六、起飛瞬間飛機轉頭

新裝的飛機第一次試飛時起飛瞬間機頭向一個方向旋轉，趕緊收油門。這時候，應該按照如下步驟進行檢查：

1、檢查槳是不是裝錯了，各個機臂上「正反槳」嚴格按照官網指示圖進行檢查；如果沒有問題，看下一步。

2、把槳卸掉，解鎖，檢查各個電機轉向，注意，是嚴格按照官方電機轉向進行檢查，並且注意電機的1、2、3、4可不是按照順時針排布的；如果沒有問題，看下一步。

3、連上地面站，看看飛機的俯仰、橫滾、偏航有沒有反的。

4、如果至此都沒有問題，那麼，我可以告訴你，有一部分飛機在調參不好、機架剛性不好、動力不好的情況下，會出現起飛瞬間機頭偏轉的問題，離地後機頭就不再偏轉了，並且這還跟起飛瞬間推油門是否果斷相關。 這時，如果你是個老手，膽子還很大，試飛場地很寬廣並沒有圍觀人群，那麼大膽起飛吧，飛高1米看看，但是時刻准備收油門。 但是如果你是個新手，或者膽子跟我一樣小，或者飛行場地不理想，那麼就老老實實綁飛吧，把四條腿綁在地上，留出5cm左右的自由空間，解鎖飛行，看看飛機俯仰、橫滾、偏航的反應，沒問題後再正常飛。

七、地面站失控保護（GCS Failsafe）

地面站失控保護，顧名思義，當地面站跟飛機失去連接後觸發失控保護。但是如果你以為在MissionPlanner中的設置里直接點上地面站失控保護就行了的話，那你就想簡單了，你會發現自動模式下，即使把地面電台拔掉了，飛機也不會返航。這是為什麼呢？這是因為這個失控保護的是為「使用游戲手柄控制飛機飛行時」設置的（參考官方文檔：鏈接）。

是的，當你使用一個微軟的游戲手柄連接地面站電腦後，通過簡單設置，地面站軟體可以把游戲手柄的控制量通過地面電台轉發給飛機，這個控制量會覆蓋遙控器的控制信號，從而導致飛機只接受游戲手柄和地面站軟體的控制。這時，如果地面站與飛機失聯了，飛機就處於完全無控狀態了（即使遙控器有信號也白搭），因此這時飛控程序中加了地面站失控保護功能。其觸發條件如下：

1、開啟了游戲手柄控制飛機功能，並且在使用中；

2、處於自動模式中；

3、地面站已經有5秒鍾沒有跟飛機通信了；

4、飛控參數中FS_GCS_ENABLE設置為1。

由此可知，如果你想實現超視距飛行中電台斷了飛機自動返航，只能改飛控代碼。不過，好在這個地方沒有那麼復雜，比較好改，自己改改就行。

八、綠燈快閃

綠燈慢閃表示GPS已定位，並且沒有別的故障，飛控允許解鎖；那麼綠燈快閃是什麼意思呢？官網的解釋是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate)。這個的意思是綠燈快閃情況下，GPS使用了」星基增強系統」的信號，這時GPS定位會更好，因此，在綠燈快閃的情況下，定點會定的更好一點。

九、推油門飛機起不來

有時你會遇到即使把油門推倒頂，飛機都沒法離地的情況，根據我多年踩坑經驗，有如下幾種可能：

1、電池沒電了，並且是徹底沒電了，並且是你以為還有電，甚是是滿電，但是就是沒電了！ 不要相信自己的記性，不要以為昨晚剛充滿的幾塊電池，怎麼可能沒電，問題是偏偏幾塊充滿的電池放在那裡，你隨手拿了一塊沒有充電的或者乾脆已經壞掉的電池！你唯一可以相信的只有BB響（又稱電顯）！

2、四個槳的轉向反了，推油門風是向上吹的，飛機穩穩地趴在地上。

3、電調沒有進行行程校準！導致遙控器給的是滿油門，飛控給的也是滿油門，可偏偏電調認為你給的是20%油門。注意，新裝的飛機，一定要進行電調行程校準，並且注意，是先校準遙控器，後校準電調。（現在不少FOC電調是固定油門的，那麼就需要修改遙控器和飛控的行程去適應電調了）

十、起飛瞬間側翻

新飛機裝好後，各種校準完成後，第一次飛行，飛機側翻（向前翻、向後翻、向左翻、向後翻）。請按照如下步驟檢測飛機：

1、檢查各個電調與飛控連接的線序是否正確，以四軸為例，右前為1號電機，左後為2號電機，左前為3號電機，右後為4號電機，注意可不是順時針的1、2、3、4；

2、有條件的話，先將飛機綁在地上（簡稱「綁飛」），然後進行下面所述測試；

2、解鎖飛機，不要推油門，在怠速下檢查所有電機的轉向是否有反的；

3、如果電機轉向無誤，檢查螺旋槳是否有裝反的（順時針轉的電機上裝了逆時針轉動的槳，甚至是一個螺旋槳的上下都反了）；

4、重新校準一下電調的行程試試，如果電調的行程不同，可能導致某些電機先啟動；

5、如果還不行，看看飛控是不是裝反了，上下顛倒、或者航向轉了特定角度，或者參數中設置了飛控的旋轉。

十一、舵面輸出反向

對於固定翼飛機或者無人船，可能會遇到如下問題：遙控器各個通道設置正確，從地面站上看飛控接收的各個通道的方向也正確，但是某些舵面輸出是反向的。這種問題往往是由於舵機實際運動方向與受控方向相反導致的。解決方法如下：

比如反向的舵機連接的是飛控的CH1，那麼在全部參數列表中，搜索RC1_REVERSED，將這個值設置為1，即可。

注意，這種問題不能通過在遙控器上設置反向來解決。以方向舵為例，我們需要的運作模式是：遙控器方向搖桿向左打，飛機航向就向左轉，其中的控制指令流程是：遙控器搖桿向左打—>飛控收到航向需要向左轉的指令—>飛控通過一系列PID運算得出舵機控制PWM值—>舵機收到該PWM值—>舵機轉到對應的角度—>舵面在舵機連桿的拉動下轉動，由於不同飛機舵機和舵面的安裝方式不同，會導致實際舵面運動方向與我們需要的方向相反，因此需要在飛控輸出PMW信號時進行反向。如果在遙控器里設置了反向，在手動控制模式下可能輸出是對的，但是在定點模式或者自動模式下，飛控收到的控制指令將是反的，從而在進行PID控制時是反的，最終就亂掉了。

十二、飛控不啟動

有時候，同一個飛控，之前用的好好的，突然有一天上電後飛控沒法完全啟動，上電後幾個小的LED也是亮的，但是RGB LED不閃爍，用USB連接電腦，設備管理器中也能看到飛控的串口，但是用地面站連不上飛控。遇到這種問題，在確定飛控硬體徹底壞了的之前，嘗試一下如下步驟，可能就解決了：

1、移除所有外設連接線（GPS、遙控器接收機、數傳電台、電調信號線、外置電源模塊線等），使用USB連接飛控，看看飛控是否啟動正常，是否能連上地面站，如果能，說明可能是哪個外設有問題，如果不能，下一步；

2、刷最新的固件試試，如果不行，下一步；

3、將SD卡重新格式化一下（windows默認格式），重新插入飛控，上電試一下，這一步大多數情況下就能解決問題，如果還不行，下一步；

4、更換一個SD，重新上電試試，如果還不行，我也沒辦法了，遠程只能幫你到這個地方，不行的話把飛控寄給我看看吧，或者返廠吧。

十三、飛控自動鎖定時間太長或者太短

飛機落地後，過一段時間會自動鎖定，如果你感覺等待時間太長，或者太短，請調節DISARM_DELAY參數，單位是秒，這個參數決定了等待多長時間後自動鎖定。

十四、遙控器無法校準

在遙控器校準頁面，發現各個通道的值都為0，動遙控器的各個搖桿都沒反應。遇到這種情況，請按照如下步驟檢查：

1、檢查遙控器接收機上的燈是不是亮的，如果沒有亮，應該是接收機沒有供上電；

2、檢查遙控器接收機是不是亮的綠燈，對於大部分接收機，上電後如果沒有接收到遙控器信號，會亮紅燈，否則才會亮綠燈。如果是紅燈，嘗試跟遙控器重新對頻；

3、確保你的接收機是跟你手裡的遙控器對的頻，我遇到過我的接收機跟屋子裡另外一個遙控器對上頻的情況，而那個遙控器也開著機。

4、如果使用的是接收機的SBUS介面，確保插對口了。如果用的是Futaba的7008SB，注意要插的是底下橫著的sbus2介面；

5、確保飛控端插的是RC IN介面。對於原版Pixhawk，上面的sbus字樣的介面是飛控sbus信號輸出的，不是插那個；

6、檢查接收機線的兩端有沒有插反，會不會「地」和「信號」反了；

7、還不行，換根接收機連接線試試；

8、還不行，重刷最新固件試試；

9、還不行，可能就是飛控壞了。

十五、機頭方向和飛控前向不一致

有時候，受限於機體結構，我們安裝飛控時無法做到飛控方向與飛機方向一致，比如飛控前向朝後安裝，甚至是飛控底部朝上安裝，這個都是沒有問題的，只需要修改AHRS_ORIENTATION這個參數就行了，該參數默認為0，表示不旋轉，我們可以根據全部參數列表中的注釋按需要進行修改。

這個參數起作用的原理是在原始感測器數據到來後進行一次旋轉，然後再參與姿態解算，這個旋轉的工作量很小，因此不用擔心這種操作會增加飛控負擔導致飛機出問題。

十六、日誌不正常

有時候，飛控會不記錄日誌，在MissionPlanner的姿態窗口顯示「Bad logging」，這種情況下，請按照如下步驟進行嘗試：

1、重新插拔SD卡（SD接觸不良，重新插拔試試）；

2、將SD卡使用讀卡器用電腦重新格式化一下，格式為FAT32，其餘參數默認；

3、如果還不行，換一張SD卡試試；

4、如果還不行，重刷最新版固件試試；

5、如果還不行，恐怕只能懷疑飛控硬體問題了，SD卡座虛焊？ 主控CPU虛焊？ 不過，概率很小。

十七、無法刷固件

使用MissionPlanner給飛控刷固件的流程是這樣的：

1、在飛控與地面站沒有連接的情況下（注意，刷固件時，通過USB將飛控與電腦相連，但是不要點擊地面站的連接按鈕），切換到MissionPlanner的「初始設置」頁面，然後點擊「安裝固件」按鈕，這時，會彈出一個小窗口，提示正在獲取固件版本，注意，這時地面站是在連接官方伺服器，獲取最新的穩定版固件的版本號，如果電腦沒有聯網，就會提示錯誤；

2、選擇你的飛機類型（固定翼、四軸、六軸、X8等），這時MissionPlanner就會從官網網站上下載對應的固件，這時如果網路不好，就有可能下載一半斷掉；

3、MissionPlanner從網上將固件下載到電腦上後，開始查找與電腦連接的飛控，找到後，發送重新啟動命令，飛控自動重啟，飛控重啟後首先進入BootLoader，然後BootLoader在MissionPlanner的控制下先擦除飛控，然後開始燒寫新的固件，最後提示「請在音樂播放完後拔掉飛控」，這指的是原版飛控連接有蜂鳴器的情況下，會有提示音，提示音結束後表示固件升級才是真正完成，如果你的飛控沒有蜂鳴器，彈出這個窗口後等待30秒就可以拔掉USB了；如果彈出個小窗口，提示「請拔掉飛控，然後點擊OK」，那麼說明MissionPlanner沒有找到飛控，這時需要先拔掉USB，然後點擊小窗口上的OK，之後立即插入USB，這樣大概率情況下地面站就能識別到飛控並開始刷固件。

綜上所述，如果遇到無法刷固件的情況，請按照如下步驟檢查：

1、電腦是否可以聯網；由於APM伺服器在國外，因此有時即使電腦能聯網，也可能會下載失敗；

2、很多時候，刷固件失敗的原因是MissionPlanner無法讓飛控自動重啟，從而無法進入BootLoader中，進而超時後報錯，而正常情況下，飛控上電後第一步就是進入BootLoader，然後再跳轉到正常飛控代碼，利用這一點，我們可以按照如下步驟刷固件：先不要插飛控的USB，直接在MissionPlanner中點擊對應固件的圖標，等到MissionPlanner下載好固件後，由於掃描不到飛控，會彈出「請拔下控制板，點擊OK後再插入」的窗口，直接點擊「OK」，這時MissionPlanner開始不斷掃描新插入的USB設備，然後此時再插入飛控的USB，一般情況下就會出現擦除、燒寫步驟，百試不爽；

3、平常刷固件的時候，MissionPlanner會「偶爾」甚至「經常」出現無響應的情況，感覺整個界面掛了，這時盡量不要動它，80%的情況是圖形界面掛了，但是刷固件的進程還是在正常運行著的，耐心等待1分鍾後就會彈出刷寫成功的提示窗口，並且整個界面恢復正常；

3、檢查MissionPlanner是否為最新版本。我多次遇到過舊版MissionPlanner無法下載固件的問題，更換為官網最新版本的MissionPlanner後問題解決，注意下載MissionPlanner請到官網下載，很多時候從論壇中找到的MissionPlanner可能已經是很舊的版本了，我的另一個博客中有官網下載鏈接：http://www.nufeichuiyun.com/?p=62

4、USB線是否損壞，可以換一條USB線試試；

5、電腦是否連接的有藍牙串口，我們用藍牙電台連接電腦後，即使已經斷開，電腦中依然有2個虛擬串口，這兩個串口的存在會導致MissionPlanner刷固件時無法正常識別到飛控，從而導致刷固件失敗，請在windows的藍牙設置里，將藍牙電台刪除掉（從而設備管理器中2個虛擬串口會消失），然後再刷固件。

5、飛控BootLoader是否損壞，如果已經損壞，需要重刷BootLoader。不過這個概率很小，我還沒有遇到過，這種情況只是有存在的可能而已。

十八、無法安裝驅動、地面站打不開

有時候，如果你遇到安裝MissionPlanner時無法成功安裝驅動，並且打開MissionPlanner時閃退或報錯，那麼大概率你的系統是Ghost版的Win7，這個系統為了精簡空間，刪除了一些普通用戶用不到的系統文件，而這些文件恰好是地面站軟體需要用到的（好坑），因此，推薦使用原版的Win7或者Win10，32位版本和64位版本都行。網上可以找到補上這些缺失文件的方法，但是還是建議安裝原版純凈系統，天知道Ghost系統還刪了別的什麼東西，又加了什麼不可告人的東西。

十九、提示「Bad AHRS」

如果地面站提示Bad AHRS，說明姿態解算有問題，大部分情況下，重新校準加速度後就可以解決這個問題。

二十、插上數傳電台後滑鼠亂跑

有時候，我們會遇到插上數傳電台後電腦滑鼠開始不受控制地亂跑的情況，這種情況出現的原理如下：

1、飛機先上電，飛控和天空端數傳電台開始工作，默認情況下飛控開始通過數傳電台下發心跳幀，1秒鍾一次；

2、然後，插入地面電台，地面電台上電後立即收到了天空端發過來的數據，並開始轉發給電腦；

3、在地面電台剛插入時，電腦開始識別地面電台並載入驅動，這時地面電台又在不斷發送數據給電腦，從而電腦把地面電台識別成了一個「串口軌跡球」或者「串口滑鼠」，進而開始利用地面電台發送過來的數據控制滑鼠移動。

基於上述原理，解決方法很簡單：先插地面電台，然後再飛機上電。

二十一、固定翼舵機抖動

如果你在調試固定翼的時候，出現舵機奇怪抖動現象，那麼請按照如下步驟一步步檢測：

• 數傳電台、圖傳電台的天線是否與舵機信號線挨得太近，我經過大量測試發現，電台天線距離舵機信號太近，特別是二者平行放置時，電台發射出的信號會大量耦合到舵機信號線中，這時通過示波器看舵機信號線上的PWM波，會發現它完全被干擾成了非常雜亂的波形，從而舵機的控制電路會接收到錯誤的控制信息，進而發生舵機抖動的情況。因此，請盡量將圖傳天線、數傳天線和舵機線的距離保持在5cm以上，並且最好二者處於垂直關系（對於鞭狀天線，此時耦合能量最少）。注意，對於電調信號線，這個干擾同樣存在，只不過一般不會被大家注意到，大家布線時同樣要注意這一點；

• 連接地面站，在MissionPlanner中遙控器校準頁面查看遙控器各個通道的輸入值是否在跳動，如果在跳動，請檢查遙控器接收機連線是否松動、遙控器本身是否損壞；如果飛控收到的遙控器的輸入值沒有跳動，說明問題出在「飛控」->「舵機信號線」->「舵機」這一段：a、檢查飛控各個輸出通道的最大值和最小值是否設置正確，有的模友出現過舵機控制通道最大值設置為1515，最小值設置為1514的情況，此時對飛控來講輸出通道的行程只有1，從而導致程序混亂，飛控輸出信號本身就在不斷跳動，將這個通道設置為正常的1100~1900范圍後舵機不再跳動；b、舵機信號線是否虛接？c、舵機本身壞了？換個舵機試試；

• 會不會是供電不足導致的？對於較大翼展的飛機，使用了多個較大功率的舵機，同時使用了較小的電源模塊，導致峰值功率不足，電源模塊反復保護重啟？先只保留一個舵機試試？ 更換更大的電源模塊試試。

二十二、MissionPlanner全部參數列表注釋消失

如果遇到以前正常使用的MissionPlanner，有一天連上飛控後全部參數列表中的注釋全部消失了，根據我的經驗，按如下步驟操作可以解決：

1、在控制面板中卸載MissionPlanner；

2、刪除「此電腦」 -> 「文檔」 -> 「Mission Planner」文件夾；

3、下載並安裝最新版MissionPlanner，鏈接：http://www.nufeichuiyun.com/?p=62，此博文的第二條。

『貳』 如何進行pixhawk的串口調試

以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。

既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鍾以上，這樣就太影響開發了；
第二步，大概了解下固件的架構，

如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，了解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關系即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，
如果涉及相應演算法的開發，要學會定位到相應的演算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計演算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的介面仍需要和px4環境一樣，以姿態估計為例，最後要發布你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；

另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啟動腳本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關系，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前為止，也不會C++，配合注釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模塊列表：
系統命令程序
mavlink –通過串口發送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系統日誌/飛行數據到SD卡
tests –測試系統中的測試程序
top –列出當前的進程和CPU負載
uORB – 微對象請求代理器-分發其他應用程序之間的信息
驅動
mkblctrl–blctrl電子模塊驅動
esc_calib –ESC的校準工具
fmu –FMU引腳輸入輸出定義
gpio_led –GPIOLED驅動
gps –GPS接收器驅動
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –感測器應用
px4io –px4io驅動
uavcan –uavcan驅動
飛行控制的程序
飛行安全和導航
commander –主要飛行安全狀態機
navigator –任務，失效保護和RTL導航儀
估計姿態和位置
attitude_estimator_ekf –基於EKF的姿態估計
ekf_att_pos_estimator –基於EKF的姿態和位置估計
position_estimator_inav–慣性導航的位置估計
multirotor姿態和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿態控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿態和位置控制器
fw_att_control –固定翼飛機的姿態控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿態控制器
vtol_att_control –垂直起降姿態控制器
最後提一句，多看看官網的說明，另外根據本人的經驗來看，由於大框架，代碼人家都寫好了，通常你要加功能，所修改的也就幾行代碼而已，舉例說明，比如px4固件只能在手動模式解鎖，假如我要修改成定高模式解鎖

『叄』 pixhawk 軟體開發用什麼編譯器

pixhawk 軟體開發編譯器：
中文官網推薦的是：兩款推薦的編譯器分別為Sublime Text 3（不受限制的「自由」編譯，可在Windows，Linux和Macintosh系統上運行）和Notepad+ +（免費，開源）。 當然可以使用eclipse。
另外官網提供win、linux、mac下的開發包，使用git管理。

『肆』 如何用開源飛控Pixhawk進行二次開發

以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。

既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鍾以上，這樣就太影響開發了；
第二步，大概了解下固件的架構，

如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，了解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關系即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，
如果涉及相應演算法的開發，要學會定位到相應的演算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計演算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的介面仍需要和px4環境一樣，以姿態估計為例，最後要發布你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；

另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啟動腳本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關系，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前為止，也不會C++，配合注釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模塊列表：
系統命令程序
mavlink –通過串口發送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系統日誌/飛行數據到SD卡
tests –測試系統中的測試程序
top –列出當前的進程和CPU負載
uORB – 微對象請求代理器-分發其他應用程序之間的信息
驅動
mkblctrl–blctrl電子模塊驅動
esc_calib –ESC的校準工具
fmu –FMU引腳輸入輸出定義
gpio_led –GPIOLED驅動
gps –GPS接收器驅動
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –感測器應用
px4io –px4io驅動
uavcan –uavcan驅動
飛行控制的程序
飛行安全和導航
commander –主要飛行安全狀態機
navigator –任務，失效保護和RTL導航儀
估計姿態和位置
attitude_estimator_ekf –基於EKF的姿態估計
ekf_att_pos_estimator –基於EKF的姿態和位置估計
position_estimator_inav–慣性導航的位置估計
multirotor姿態和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿態控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿態和位置控制器
fw_att_control –固定翼飛機的姿態控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿態控制器
vtol_att_control –垂直起降姿態控制器
最後提一句，多看看官網的說明，另外根據本人的經驗來看，由於大框架，代碼人家都寫好了，通常你要加功能，所修改的也就幾行代碼而已，舉例說明，比如px4固件只能在手動模式解鎖，假如我要修改成定高模式解鎖

『伍』 如何用eclipse編譯pixhawk飛控

PIXHAWk飛控介紹
http://wenku..com/link?url=_-c2y0ldnBdsweVfOjC5-WPoa

『陸』 如何用開源飛控PIXHAWK進行開發

想快速開發一個飛控，那首先要做的是了解apm的各種參數配置，了解每個參數的影響和起作用的代碼功能塊，用apm適配自己的機型還是需要修改，優化，和裁剪。正如克里斯安德森說希望APM做無人機行業的安卓，但是安卓的性能也只能是差強人意，比無人機行業的IOS大疆創新來說還差很多。
飛控行業或者研究領域應用，例如開發測繪手機app，無人機送快遞等等（傾向於demo性質）...這種應用不需要做一個飛控，首先大概了解飛控的原理，然後只要掌握apm的控制數據協議即可。
發燒級的愛好者或者開發者，迫切的想要了解apm的大部分演算法和邏輯，這個真的需要較長的時間，大致的思路就是：底層驅動－》感測器數據和物理意義－》姿態解算－》PID控制器－》飛行模式切換－》參數調優（包含gps懸停剎車什麼的很細但是影響手感和性能的參數）初學只是去看apm而不是自己動手去做很難搞懂，建議還是自己做飛控，哪怕復制apm部分功能代碼，做飛控的學習順序和讀飛控一樣，但對於apm這樣一個系統工程相對來說模塊更分立。

『柒』 arino如何輸出一個數組如位置坐標（x,y）.不是賦值而是輸出。

可以試一下把println(x,y);改成：
print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");
把數組拆分輸出

『捌』 編譯pixhawk提示-Wfatal出錯怎麼辦

下載一個eclipse IDE for JAVA Developer軟體
下載一個ADT插件。
打開eclipse開發環境，點擊help----install new software-------add
新建一個android系統環境變數，將SDK文件夾的platform-tools文件夾路徑和tools文件夾路徑添加上去。
在PATH變數中添加你修改的環境變數，篩選你需要編譯的文件。

『玖』 怎麼給pixhawk空板刷bootloader

步驟：

1.編譯最新的bootloader。 從github下載最新的bootloader，make編譯，得到px4io_bl.bin和px4fmu2_bl.bin文件；
2. 打開J-Link，注意最好用高版本的，我的用的是V4.74b。刷F100 MCU時，選擇STM32F100C8.jflash，如下圖：

5. 最後，connect連接，erase chip擦除整塊flash，最後program或者Auto下載bin文件，成功了會有success的提示。
6. 這樣就可以了，之後就可以用mission planner通過USB刷固件。

『拾』 ubuntu 環境下怎樣編譯pixhawk px4源碼

Ubuntu環境下Pixhawk原生固件PX4的編譯
分類：無人機ubuntu代碼編譯Pixhawk
（3946） （6）
Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的編譯這個問題困擾了兩天時間，可能是博主腦力不夠，主要是環境搭建不起來，主要原因應該是路徑的原因，最後在大師傅的幫助下還好成功將路徑搭建好，成功編譯。

下面就跟大家分享一下環境搭建的過程。

1.操作環境

每次寫文章，環境一定要介紹的，不同的環境總會出現不同的問題

我的環境是Windows下面安裝虛擬機，虛擬機跑Ubuntu

Windows：win10 64位

虛擬機：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444

Ubuntu：Ubuntu15.10

2.編譯環境搭建

（1）許可權設置

官方提示：

Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你會遇到許可權問題，不要用sudo解決，那樣會帶來更多問題，但是我沒聽他的，我沒用，最後也是實現了

官方提供指令

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然後注銷，重新登錄生效

（2）安裝

更新包列表，安裝下面編譯PX4的依賴包。PX4主要支持的系列：

NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL

注意：安裝Ninja Build System可以比make更快進行編譯。如果安裝了它就會自動選擇使用它進行編譯。

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卸載模式管理器

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更新包列表和安裝下面的依賴包。務必安裝指定的版本的包

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上面代碼中紅色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本導致PX4/Firmware編譯錯誤，現在apt-get安裝的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是這個固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最後安裝好以後，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手動安裝4.8的版本，安裝gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：

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【Warning】上面紅色的路徑一定要添加正確，不然問題很多，我第一次就輸入錯誤，結果結果開不了機了，反復輸入密碼。博主裝的是Ubuntu 64位系統，而上述arm-none-eabi是直接下載的編譯好的32位，還需要安裝一個東西
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可以檢查arm-none-eabi 4.8.4是否安裝成功，輸入以下指令：

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如果出現如上信息，交叉編譯環境搭建就搭建成功了
（3）代碼編譯
根據PX4中文維基官網教程。
安裝Git

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下載代碼

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初始化
先進入Firmware文件夾，進而進行初始化、更新子模塊操作，耐心的等待……

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許可權
編譯時會遇到許可權問題，執行指令

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-R 是對文件下麵包含的子文件許可權問題，* 是對所有文件的許可權問題
編譯

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注意到「make」是一個字元命令編譯工具，「px4fmu-v2」是硬體版本，「default」是默認配置，所有的PX4編譯目標遵循這個規則。
最後附一張編譯成功的代碼，如果這樣你還有問題，請給我留言。

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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp