納英特機器人編程

❶ 底盤 轉向 智能小車 我目前在做機器人小車，不知道底盤怎麼做才能讓小車直線前進，轉彎 是三輪小車 三個傳

三輪的話用有機玻璃底盤,三個輪子成三角布置,兩個輪子配直流電機,剩下一個輪子採用萬向輪就OK了,控制系統可以採用簡單的智能控制模塊,例如納英特的組裝機器人模塊,採用C語言模塊化編程,操作簡單,自由度高! 需要小車前進就把兩個直流電機的速度設定一樣快，要左轉就右邊的電機速度大於左邊，反之就右轉！因為第三個輪子是萬向輪所以不具有導向作用，只是作為支撐點使用！

❷ 想要做個可編程機器人，求推薦一些從基礎開始到精通的書籍。

用晶元做真的有點麻煩，幸好現在網上賣零配件的多，而且有現成的製作方法，我想只要肯花錢，做一個可編程機器人是沒問題的。rcx機器人我沒用過，我有一套nxt8527，rcx是8位的機器人吧，太老點了，最好還是用nxt32位晶元的機器人吧，聲感，光感，超聲波，觸感都有，如果你買套裝的話，裡面有說明書，你自己看就知道怎麼弄了。如果你是單獨購買配件的話，有現成的工作平台可以挑選，就是編程費點事。我的8527可以插usb介面直接用計算機控制也可以預寫程序自主行動。
對於樂高機器人我想做一下簡單介紹，其實是一套可編程積木，並不是一個整體的機器人，其實就是一大堆可拼接的零件，說白了就是小孩玩的拼插積木，現在市面上賣的有rcx和nxt兩種，現在主流的是nxt8527（玩具板）和nxt9797（教育版），今年聽說又出新款了，不管是那種型號盯埂馳忌佻渙寵惟觸隸，其核心都是一個32位的微電腦，你可以根據你的想像拼插出千變萬化的機器人，然後給其編程讓其實現各種各樣的功能，做出一個真正的可編程機器人，只就是樂趣所在
你不用樂高的產品也可以，現在做這種可編程機器人配件的公司有很多，光中國至少就有十幾家，有納英特，中環，等等等等吧，太多了。當然你也可以用筆記本直接做機器人的大腦，做出你自己的機器人

❸ 如何給玩具編寫程序 前提這個玩具沒有編寫程序的功能，能否自己去買電路板自己DIY呢

會編寫程序必須有存儲程序的東西！還必須有執行這些程序的執行器！要會自己拐彎，就必須有能判斷的「智能」！要有這些「智能」就必須使用各種「感測器」！高度、方位、俯仰角、距離、速度等！你雖然不在飛機上，可你的程序就是代表你「在」飛機上操作！？你可以自己DIY！不過要有一大段路需要你自己去拼搏，體會，掙扎，享受！？有志者事竟成！大膽地向前走吧!

❹ 跪求：納英特模擬機器人走曲線的方法

用畫圖繪制軌跡地圖，在在機器人上按灰度哪個。

❺ 納英特機器人

確定是納英特的么，我用過納英特的，他們有自己的編程軟體，可以用流程圖來編呀主要就是紅外檢測，循環，轉向，條件判斷等

❻ 納英特3D機器人模擬系統 指南針感測器怎麼用

指南針感測器取值范圍：0（可以等於0）到360（不可以等於360）

指南針感測器的類型：模擬輸入

指南針感測器的安裝：省略

指南針感測器在機器人初始化的時候，機器人正前方為0度方向。在之後的整個運行過程中，只有處於該方向時，指南針的讀取值才為0度（也就是說，0度方向不會因為機器人的朝向的改變而改變）。右邊為90度、後面為180度，左面為270度。

如果機器人要從0度轉為90度。代碼如下：

While(analog(6)<85)//

{

Motor(0,50);

Motor(1,-50)

}

此處是要轉到90度，為什麼循環控制中寫的是小於85度，而不是90度。這里考慮了機器的剎車時間）的時候。

如果說要從270度轉到40度怎麼寫？

1、可以逆時針轉，在轉動過程中，角度一直處於遞減狀態，因此我們可以這樣寫代碼：

While(analog(6)>45){motor(0,-50);motor(1,50);}

2、可以順時針轉，在轉動過程中，角度在到達360度前，角度處於遞增狀態；到達360（也是0度）以後，轉動過程中也處於遞增狀態，這里不是得單純的遞增或者遞減，因此我們就必須用到條件的復合。可以這樣寫代碼：

While(analog(6)<35||analog(6)>55){motor(0,50);motor(1,-50);}

❼ 納英特機器人軟體，求走多邊形的過程，流程圖，要截圖

void main()
{
while( !start_button())
{
}
while(1)
{
if( digital(7)==1 || digital(8)==1)
{
motor(0,50);
motor(1,-50);
}
else
{
if( digital(9)==1)
{
motor(0,70);
motor(1,70);
}
else
{
motor(0,40);
motor(1,70);
motor(0,-50);
motor(1,50);
選我沒錯

❽ 用納英特機器人走迷宮，誰能提供個程序

void main()
{
while( !start_button())
{
}
while(1)
{
if( digital(7)==1 || digital(8)==1)
{
motor(0,50);
motor(1,-50);
}
else
{
if( digital(9)==1)
{
motor(0,70);
motor(1,70);
}
else
{
motor(0,40);
motor(1,70);
motor(0,-50);
motor(1,50);
}
}
}
}

❾ 納英特3d模擬機器人編程

上官網看幫助吧 http://www.robote.com/

❿ 機器人資料（盡量是納英特的）

第一章 認識納英特機器人

在開始機器人滅火實驗前，大家先要准備好實驗器材和場地。可以為我們提供實驗器材的機器人公司有很多，本書以納英特教學機器人為研討平台，大家可以訪問納英特機器人公司的網站http://www.robote.com，獲取更多信息。
目前市場上用於教學的機器人主要有：樂高機器人、納英特機器人、廣茂達能力風暴機器人、中鳴機器人、雙龍機器人、慧魚機器人、通用機器人、交大陽光機器人等十幾種。選型是進行機器人滅火實驗前所面臨的一個重要問題，選型的標準是性價比要高。根據目前教育經費緊缺的實際情況，實驗器材要滿足教學的需要，還要能滿足競賽的需求。我們在器材選擇前要經過慎重的考慮，本人認為我們應該從以下幾個方面來考察：
（1） 教學理念要先進
本人認為這是最重要的一條，我們選擇的產品應該和現在的教育潮流相符合，有利於同學們動手能力的培養，機器人的搭建空間要大，能充分發揮我們的想像力。我們使用的機器人平台應該符合中小學生的年齡特點，要有利於創新能力的培養。

（2） 產品質量要好
產品質量是選擇教學機器人品牌的重要標准，如果單從產品質量考慮，樂高機器人應該成為首選，但樂高產品價格貴，輸入輸出埠少，不能滿足競賽的需要。
（3） 售後服務要好
我們中小學生雖然學習能力強，但機器人的技術含量高，需要對我們進行多次的培訓。我們還需要機器人公司隨時為我們提供技術指導，為我們修理損壞的器材。現在由於競爭激烈，各廠家為了擴大市場，售後服務普遍比較好。
（4） 價格要合理
由於目前教育經費十分緊缺，而教育部門的各級領導看到了開展機器人進課堂活動的重要性，又希望短期能出成績。這樣每一套機器人最好是能滿足教學的需求，又能滿足競賽的需求。所以機器人的價格一定要合理，才有可能被我們選擇。

（5） 滅火項目的競賽效果要好
本書主要從滅火機器人競賽輔導這一主線出發，來介紹教學機器人的軟硬體製作過程。我們希望製作出來的產品能在比賽中取得好成績，用競賽成績來檢驗自己的學習成果。進幾年從滅火項目來看，納英特機器人表現出了巨大優勢，在2006年的全國中小學電腦機器人製作活動中，小學、初中、高中三個年齡段的滅火項目，納英特機器人用戶獲得了2金1銀的優異成績。

作者把納英特機器人和其他產品進行了一番對比，發現納英特機器人體積小，重量輕，機器人的搭建十分方便，有利於各種方案的實現，搭建出來的滅火機器人速度快，成功率高，所以在機器人滅火比賽中往往取得比較好的成績。

經過綜合考慮，作者決定以納英特教學機器人為研討平台，講解一下滅火機器人製作的一般規律，為同學們提供一些參考思路。大家完全可以根據自己的實際情況選擇產品，本書的很多內容對其他種類的滅火機器人製作同樣有參考作用。

圖1-1
圖1-1就是一台簡單的納英特滅火機器人，它由很多部件組成。本書論述的機器人是2006年版本，編程軟體要求使用納英特機器人圖形化編程系統2.5.4002或更高版本，下面我們來對納英特機器人的主要部件進行初步認識。

圖1-2
圖1-2所示的部件就是納英特機器人的主體部分，背面有1個液晶顯示屏，相當於電腦的顯示器，它可以把機器人中的某些信息顯示出來，方便人們修改機器人的軟硬體設置。我們通常把液晶顯示屏的一端叫機器人的頭部。

圖1-3
如圖1-3，在機器人朝前的一面有很多感測器介面，我們把它叫做埠，
每個埠都有3個感測器連接鐵芯。如果從我們的角度看來，圖上從左到右是3號口-10號口，總共8個埠，其中3-6口適合接模擬感測器，7-10口適合接數字感測器。

圖1-4
圖1-4的介面位於機器人左側，在圖上有5個一樣的介面是
11-15口，適合接數字感測器，在這本書中，我們把大部分紅外避障感測器接在這個位置，右側比較大一點的介面是機器人和電腦的通訊口。機器人通過一根通訊線和電腦相連，把我們在電腦中編寫好的程序下載到機器人中，讓機器人有個聰明的腦袋，指揮其他部分協同工作，完成我們交給他的任務。

圖1-5
機器人的後面如圖1-5，從左到右的5個部件分別是充電口、電源開關、stop開關、start開關、擴展電源介面。在入門階段需要了解的部件是：
（1）充電口，當機器人連續工作2-3小時的時候就會表現出走路走不動等現象，這說明機器人「肚子餓了」，需要「吃飯」。這時我們可以把機器人的電源開關撥到中間，然後用插在220v交流電上的電源適配器（又叫充電器）給機器人充電。充電時電源適配器的指示燈為紅色，充電完成，指示燈變綠色。
（2）電源開關
電源開關有3種狀態，撥到中間為為關閉機器人，撥到右邊可以讓機器人運行我們設計的程序，配合硬體來完成預期的任務。電源開關撥到右邊左邊，通常用在下載機器人的操作系統上，當我們發現機器人不聽我們話的時候，有可能是操作系統壞了，我們可以重新下載機器人的操作系統。

圖1-6
圖1-6中4個並排的是馬達介面，從左到右分別叫motor0 、motor1 、motor2、 motor3。
我們一般把機器人左邊的馬達接在motor0上，右邊的馬達接在motor1上，滅火風扇接在motor2上。
上面介紹了機器人主體上的一些主要部件，但我們還沒有看到機器人的手腳，眼睛鼻子耳朵也一個沒有看到。我們中小學生玩的機器人比較簡單，機器人的手腳由馬達輪子等組成，「眼睛」「鼻子」「耳朵」等感覺器官也很低級，我們把它們叫感測器。

圖1-7

為了給機器人裝上手腳，我們可以利用如圖1-7所示的輪子，這種輪子叫萬向輪，既可前後滑動，又可左右轉動。我們在開始學習的時候為了降低控制的難度，通常把左右轉動的滾動珠用扎帶縛住。這樣輪子可以前後轉動但不能左右轉動。

圖1-8
只有上面的萬向輪，沒有動力來源，機器人還是不會動。在這里為機器人提供動力的部件叫馬達，如圖1-8，馬達上有紅黑兩色的電源連接線，通過連接插頭可以和機器人主體上的馬達介面相連。連接好馬達電源插頭後，馬達就可以從機器人主體內的電池板中得到能量，機器人對電機的控制命令也從這2條線傳出。在馬達電源插頭上我們可以看到上面有2個小螺旋，藉助小一字螺絲刀，我們可以松開或者固定2根電源線。當螺絲刀逆時針轉動時，可以松開連接，順時針轉動可以緊固連接。同學們要仔細觀察，找出松開和緊固電源線的方法。同學們要注意往機器人主體上轉的螺絲一定要選擇較短的那種，否則機器人可能出現故障。

圖1-9
如圖1-9，當我們把「手腳」給機器人裝上後，這台機器人就有了活動能力，把它到地上它就成了圖1-10所示的倒三輪結構機器人。

圖1-10
在圖1-10中我們已經把左邊的馬達接在motor0介面上，我們還需要把右邊的馬達接在旁邊的motor1介面上。下面是這台倒三輪機器人的正面視圖。

圖1-11
現在我們先對這一台機器人進行馬達測試，看它是否和我們的裝配意圖相符合。
在安裝了納英特機器人隨機的機器人編程系統的情況下（沒有安裝的，請輔導老師安裝好），
點桌面上的nstrobot圖標 （圖1-12），出現納英特積木式機器人圖形化編程環境。

圖1-13
從左邊的執行器模塊庫中拖一個啟動電機模塊到程序中，在右邊的啟動電機模塊上雙擊或者點右鍵點模塊屬性，如下圖，把馬達的功率設置為100。

圖1-14
點左上角的「文件」「另存為」取名為「馬達測試」保存起來，以便以後重復利用。

然後我們來把剛才編寫好的程序下載到機器人身體中，讓機器人按照我們的指示去完成任務。
在下載程序前我們要先把通訊線的一頭和電腦的一個串口連接，
連接方法見下圖：

圖1-15

上圖中老師連接了2根通訊線，同學們只要連接1根就可以了。
通訊線的另一端和機器人相連，見下圖。

圖1-16
在下載前我們用1個手把機器人提起，防止馬達的轉動使機器人從高處摔下損壞，然後向右打開開關。點「編譯下載」，

圖1-17

圖1-18
選擇好與電腦連接的串口，點「下載應用程序」，如果下載失敗，請檢查串口是否搞錯，通信線有沒有連接，機器人電源有沒有打開等情況。有時候什麼也沒有改變，關開一下電源，重新下載，也可能會取得成功。

下載成功後把電源撥到中間關閉機器人，然後在把電源撥到右側打開機器人，這時候我們應該看到左側的輪子在前進，如果右側的電機在轉，請交換moor0和motor1的插頭。
如果左電機在轉，但是在後退，請交換motor0插頭上的紅黑線。
右邊的電機也同樣測試，只不過程序中是啟動電機1。
在完成馬達測試後我們就可以來做電機運動練習題，通過練習來學習機器人的基本行走方法。
練習一：機器人前進

圖1-19
如圖1 19，從左邊的執行器模塊庫中拖一個移動模塊到程序中，雙擊程序中的「移動」模塊，在出現的參數設置框中，我們可以拖動滾動條，也可直接在文本框內寫數字，如圖1-20，把電機功率設置為中等速度前進。

圖1-20
設置好後程序變成

圖1-21
把這個程序下載到機器人上，把機器人放在地上，如果機器人是前進的，說明前面的調試是正確的，如果是原地打轉或後退，請重新調試馬達。

練習二：機器人圓心左轉1秒鍾

圖1-22
從左邊的執行器模塊庫中各拖一個「移動」「延時」「停止」模塊到程序中，
設置馬達參數為左電機-100，右電機100，延長時間如下圖設置為1.0（一定要有小數點）

圖1-23
設置停止為停止所有電機。
最後程序成為

圖1-24

練習三：機器人圓弧右轉1個圓

圖1-25
程序和上面基本一樣，不同的是左馬達功率設置為60，右馬達功率設置為20，
先把延長時間設置為1.0秒，下載，讓機器人到地上行走，看這個時間夠不夠，
一直修改，下載，運行，一直看到機器人基本上走出1個圓為止。這時候可能需要延長時間為2.3秒等等。
現在我們對機器人轉動的一些方法作簡單總結：
（1）方法1，1個馬達後退，另一個馬達前進。
（2）方法2，1個馬達不動，另一個馬達前進。
（3）方法3，1個馬達不動，另一個馬達後退。
（4）方法4，兩個馬達都前進，一個快，一個慢。
（5）方法5，兩個馬達都後退，一個快，一個慢。
練習四：機器人走8字形
機器人走8字和機器人走圓的道理一樣，它由2個圓組成，第一次左馬達功率設置為60，右馬達功率設置為20，另一次左馬達功率設置為20，右馬達功率設置為60。
走8字前首先要會走圓，延長時間和一個圓一樣，一次轉右圓，一次轉左圓。

圖1-26

練習五：機器人走正方形（使用順序語句）
我們要讓機器人走一個大致的正方形，可以讓機器人走4條邊，轉3次彎。
這個程序，同學們可以打開配套光碟第一章的相關練習，看一看老師是怎樣編寫的。
調試的重點是轉動後延長多少時間大概能走90度轉彎。

練習六：機器人走正方形（使用循環語句）
機器人走正方形的動作可以這樣完成，先前進1條邊，然後做轉彎加前進的動作，重復3次，就成了一個正方形。在程序設計中，多次重復的動作可以用循環語句來寫，我們學習的循環語句主要有永遠循環、條件循環、多次循環3種，在這里我們利用1次前進和3次循環來走正方形。

圖1-27
先前進1次，它由移動和延時2個命令組成，下面循環語句中的前進速度及前進延時要和前面2句一樣。先拖出1個移動和延時，設置好馬達功率和延長時間，例如馬達功率左右都是60，延長時間是1.2秒。再從控制模塊庫中拖出1個多次循環，如圖1-28設置循環次數為3。

圖1-28

圖1-29
再往循環體內拖「移動」「延時」「移動」「延時」，前面一對甚設置為右轉90度，後面設置為前進1條邊。同學們如果覺得這道題目有難度，可以打開配套光碟第一章的相關練習，看一看老師是怎樣編寫的。這個題目的調試重點是轉動後延長多少時間大概能走90度轉彎。
同學們要知道，編程容易，調試難，事實證明，我們在學習機器人的時候，花在搭建和編程上的時間不到總時間的%10，大部分時間是在調試機器人，也就是說，我們的時間都花在小修小補上。本題的大致90度轉彎就是靠不斷試出來的。

練習七：直線效果的糾正
我們用的教學機器人價格便宜，機器人上面的部件精度不是很高。有時我們會發現，叫機器人走一條直線，實際上它給我們走了一條弧線。這是因為2個馬達的功率稍有差異，隨著行走時間的變長，偏差逐漸積累，出現我們不希望的結果。為了糾正機器人走直線的效果，我們先編寫一個前進1秒後停止的程序，開始設置左右電機都是100。觀察機器人的行走曲線，如果機器人在1秒後向左偏，說明右邊的電機力氣偏大，我們把馬達功率改為左電機100，右電機90，在下載到機器人中，看一看直線效果是否有好轉。以後我們如果要後退或前進一段比較長的時間，就把力氣比較大的馬達功率設置得小一點。同樣機器人右偏也是這樣糾正。

圖1-30
如圖1-30,這就是一個可以測試機器人直線行走效果的程序。

第一章課後練習
本練習所有題目的參照依據是本章所述的機器人，使用納英特教學機器人2006版本。
（一）是非題
（1）下載機器人操作系統時應該把電源開關撥到左側，下載應用程序時應該把電源開關撥到右側。
（2）延時模塊拖延了時間，所以不適合使用延時模塊製作滅火機器人。
（3）只要左右馬達的參數一樣，機器人就一定走出一條直線。
（4）一般來說，調試機器人占機器人製作總時間的10%左右。
（5）為了提高機器人的速度，我們只要學會前進指令的使用就可以了。
（二）填空題
（1）前進、後退、左轉、右轉都可以由----------模塊設置而來。
（2）為了保持馬達的運動，我們可以使用————模塊。
（3）當左邊的馬達後退，右邊的馬達前進時，機器人做出的動作是————。
（4）左馬達以100的速度前進，右馬達以30的速度前進，機器人做出的動作是——。
（5）納英特教學機器人的2-6號埠叫-----口，7-15號埠叫-----口。

（三）選擇題
（1）我們對待機器人的態度正確的是（）
A 機器人是人類的競爭對手，我們要消滅一切機器人。
B 機器人沒有生命，我們可以隨時把它丟到垃圾堆。
C 我們中小學生年紀太小，玩不轉機器人。
D 機器人是人類製造的工具，使用機器人提高了我們的工作效率。

（2）關於機器人的說法正確的是 （）
A 機器人是特殊的人
B 機器人是特殊的機器
C 只有科學家的實驗室里才有機器人
D 我們只能在動畫片里才能看到機器人，我們沒有可能玩機器人。
（3）我們中小學生學習機器人製作一般是在（）的基礎上
A 教學機器人平台
B 鐵礦石、銅礦石等
C 水泥、沙子等
D 酒精、塑料等
（4）適合製作滅火機器人的平台有（）
A 納英特機器人
B 中鳴機器人
C 廣茂達機器人
D 以上都是
（5）為了讓機器人向右轉可以設置（）
A 左邊的馬達前進，右邊的馬達後退
B 左邊的馬達不動，右邊的馬達後退
C 左邊的馬達前進，右邊的馬達不動
D 以上都是

（四）編程題
（1）機器人前進1秒鍾然後後退
（2）機器人前進1秒鍾然後右轉90度停止
（3）機器人前進1秒鍾然後轉1個圈
（4）機器人後退1秒鍾然後前進2秒鍾停止
（5）機器人左轉90度然後向前進

參考答案
是非 1對 2錯 3錯 4錯 5錯
填空 1移動 2延時 3 左轉 4右轉 5 模擬 數字
選擇 1D 2 B 3 A 4 D 5 D
編程題 參考答案見配套光碟