編程去毛刺
『壹』 斯帝爾打磨拋光去毛刺機器人是什麼
斯帝爾機器人的打磨系統是一種柔性力控打磨系統。因工業機器人准確、可靠、靈活等優勢，越來越多的製造企業正在嘗試使用工業機器人進行工件打磨、拋光、去毛刺等工作。然而給工業機器人編寫精確復雜的打磨軌跡是一大難點。傳統的離線編程解決方案能夠解決軌跡編程復雜的問題，但是它要求工件一致性好，工作站標定精確，這使得工業機器人在打磨過程中安裝、調試和使用難度依然很大。斯帝爾通過快速軌跡生成技術及力位混合控制技術大大簡化了復雜軌跡編程問題和機器人標定問題。在打磨過程中引入力控還大大提高了工件的打磨質量，加工效率以及設備安全性。斯帝爾柔性力控打磨系統可在4小時內對絕大部分復雜工件完成機器人打磨工藝調試，如螺旋槳，風力發電機葉片等物品。
『貳』 數控車床倒角和R編程中怎麼算有公式么
唉！那倒角假如要倒多少度的話我都忘了，反正口算是算不了的要用科學計算器算的！一般倒角就是要求去毛刺都是45度，就X是Z的一倍，就是Z走一毫米X要走兩毫米！
『叄』 工業機器人有示教在再線編程與離線編程兩種方法什麼場合適合用示教在再線編程，什麼時候適合用離線編程
隨著科學技術日新月異的進步，工業機器人已成為當今工業生產上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務和操作。相比於人類的局限性而言它們有更為廣泛的應用空間。1959年美國英格伯格和德沃爾(Devol)製造出世界上第一台工業機器人，到了七十年代後，隨著計算機的發展，機器人才廣泛應用於工業的生產上。隨著機器人的廣泛應用，機器人技術也由單一的工業生產方面進一步向各個領域延伸和應用。
【沒有更好，只有更適合】
機器人的智能化發展是一個大的趨勢，那麼對於它是如何完成既定工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。通常的機器人編程方式有以下兩種：示教編程與離線編程。一段時間以來，似乎存在這樣的爭論，有人認為示教編程落後，有人認為離線編程太過高大上，無法落地。小萌看來，這種爭論實在沒有必要，就好比說走路與開車哪個更好一樣，沒有更好，只有更適合。比如從北京到天津，毫無疑問要選擇開車，而從鳥巢到水立方，相信小萌，走路一定比開車適合。下面請來看看示教編程與離線編程，哪個更適合你。
【示教編程】
首先談談示教編程，即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，並傳遞到機器人控制器中，之後的機器人可根據指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。
示教器是示教編程的必備工具，很像以前游戲機的游戲手柄，控制魂斗羅在戰場上下翻飛。所不同的是，示教器控制機器人走一遍之後，把走過的路記錄下來，以後讓機器人重復走這條路，這就是示教編程。但令人惋惜的是，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，編程指令也不一樣，還是現在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統天下了。下面是從網上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小夥伴。
目前，大部分機器人應用仍採用示教編程方式，並且主要集中在搬運、碼垛、焊接等領域，特點是軌跡簡單，手工示教時，記錄的點不太多。總結一下，示教編程有以下優缺點：
優點：
編程門檻低、簡單方便、不需要環境模型；對實際的機器人進行示教時，可以修正機械結構帶來的誤差。
缺點：
1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對於復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。
3、示教器種類太多，學習量太大。
4、示教過程容易發生事故，輕則撞壞設備，重則撞傷人。
5、對實際的機器人進行示教時要佔用機器人。
【離線編程】
手動示教編程暫且就先說到這里，下面就來說說第二種機器人編程方式即離線編程。
隨著機器人應用領域的擴展，示教編程在有些行業顯得力不從心了，於是，離線編程逐漸成為當前較為流行的一種編程方式，首先談談什麼是離線編程。離線編程，是通過軟體，在電腦里重建整個工作場景的三維虛擬環境，然後軟體可以根據要工加零件的大小、形狀、材料，同時配合軟體操作者的一些操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令，然後在軟體中模擬與調整軌跡，最後生成機器人程序傳輸給機器人。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點，充分利用了計算機的功能，減少了編寫機器人程序所需要的時間成本，同時也降低了在線示教編程的不便。目前離線編程廣泛應用於打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等機器人新興應用領域。
如同示教編程離不開示教器一樣，說到離線編程就不得不說說離線編程軟體了，提到這里大家能聽過的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，這些都是在離線編程行業中首屈一指的大牛。
優點：
1、能夠根據虛擬場景中的零件形狀，自動生成復雜加工軌跡。
像打磨、噴塗行業，不再像搬運時那樣只需示教幾個點了，而是幾十甚至幾百個，離線編程在這方面優勢十分突出。RobotArt在這方面做得還是比較好的，功能強大而不顯繁雜，有多種生成軌跡的方式，例如：【沿著一個面的一條邊】、【曲線特徵】等軌跡生成方式，可以應用於不同的場景上。
2、可以控制大部分主流機器人。
示教編程只針對特定的機器人進行操作，而離線編程在這方面就不受機器人的限制了（主要指第三方離線編程，像RobotStudio之類的本體廠商機器人，是只支持自家機器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的機器人品牌都比較多，不過，RobotArt支持在線機器人庫，在雲端的機器人庫是源源不斷更新的，不僅支持像ABB、KUKA等這樣鼎鼎有名的機器人品牌，同時也支持國內的大多數機器人品牌，像廣數、新時達等。
3、可以進行軌跡模擬、路徑優化、後置代碼的生成。
這是區別於示教編程的一個顯著的優點。軌跡生成後可以在軟體中檢測一下機器人走的路徑是否是正確的，然後可以對生成的軌跡進行優化，這些只需要在虛擬環境中操作就可以了。以RobotArt為例，在RobotArt中一鍵式生成軌跡後還可以進行模擬以及對生成的軌跡進行優化，最後只需點擊一下後置按鈕就可以生成機器人可識別的語言了。這些看來復雜難懂的操作在RobotArt中只需輕輕點幾下就可以完成了。
4、可以進行碰撞檢測。
因為系統執行過程中發生錯誤是不可避免的，我們首先要有碰撞檢測功能，檢測到程序執行過程中出現問題的地方。這個聽起來如此高大上的功能在RobotArt中也可以看到。RobotArt在程序模擬的時候，打開干涉檢查功能，會對軌跡中的錯誤做初步檢測。生成後置程序的時候，會對後置的機器人數據做最後的檢測過濾，如果發現有不符合程序正常運行的數據，會拒絕生成後置代碼。這樣做的目的是最大程度減少，來自程序設計本身的失誤。
5、生產線不停止的編程
示教編程另一個讓人很頭痛的問題，就是面對當前多件小批量的生成方式，對於一個新的零件，總要停下生產線來編程，導致機器人被閑置，造成資源浪費。有了離線編程，在當前生產線還在工作時，編程人員就同時在旁邊設計下一批零件的軌跡了，這就是工業4.0之中的效率。已經有許多用戶採用RobotArt離線編程軟體，在生產時進行同步編程了。
缺點：
1、對於簡單軌跡的生成，它沒有示教編程的效率高，例如在搬運、碼垛以及點焊上的應用，這些應用只需示教幾個點，用示教器很快就可以搞定，而對於離線編程來說，還需要搭建模型環境，如果不是出於方案的需要，顯然這部分工作的投入與產出不成正比。
2、模型誤差、工件裝配誤差、機器人絕對定位誤差等都會對其精度有一定的影響，我們需要採用各種辦法來盡量消除這些誤差。
從總體上看，離線編程仍處於發展階段，在一些復雜應用中，有些技術尚待突破。但由於機器人的應用越來越復雜化，從長遠上看，離線編程是時代發展的一項重要技術。雖然以RobotArt，RobotMaster為代表的國內外離線編程軟體，在工業或是教學上也得到了廣泛的應用，但個人認為在現有的功能上可以從以下方面進一步得以發展：
1、友好的人機界面，直觀的圖形顯示。這兩者對於操作者來說都是非常重要的，人機界面友好、圖形顯示直觀能夠讓初學者易懂，有想繼續學習的慾望首先就是軟體設計的一個很大的成功。
2、可以對錯誤進行實時預報，避免不可恢復錯誤的發生。
3、現有的離線編程模擬軟體應該提高數模建立的合理性。由於離線編程系統是基於機器人系統的圖形模型來模擬機器人在實際工作環境中的工作進行編程的，因此為了能夠讓編程結果很好的符合實際，系統應能夠計算模擬模型和實際模型之間的誤差，並盡量減少二者的誤差。
【選擇適合你的】
再回到本文開始的話題，示教編程與離線編程並不是對立存在的，而是互補存在的，在不同的應用領域，根據具體情況，選擇能幫你提高工作效率的、能提高工作質量的一種編程方式。而且在看來，離線編程有時還要輔以示教編程，比如對離線編程生成的關鍵點做進一步示教，以消除零件加工與定位誤差，是業內常用的一種辦法。
機器人離線編程系統正朝著一個智能化、專用化的方向發展，用戶操作越來越簡單方便，並且能夠快速生成控製程序。同時機器人離線編程技術對機器人的推廣應用及其工作效率的提升有著重要的意義，簡單來說，如果沒有離線編程，也許機器人還只能幹搬運、碼垛這些力氣活，永遠無法成為打磨、噴塗、雕刻行業的新生代「工匠」。
————————————————
版權聲明：本文為CSDN博主「guanguanmeng」的原創文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版權協議，轉載請附上原文出處鏈接及本聲明。
原文鏈接：https://blog.csdn.net/guanguanmeng/article/details/51761963
『肆』 mastercam2020新增功能
一、設計與顯示功能增強
1）半透明顯示
Mastercam 2020 中可以調整零件顯示的透明度。在「視圖」選項卡中打開「半透明」效果，通過透明度滑塊調整零件顯示的透明度。
2）截面視圖
Mastercam 2020 進一步提升了多種材質的顯示效果，賦予了零件更真實直觀的視覺體驗。
3）實體串連更加快捷簡便
Mastercam 2020 的串連選擇，可以設置僅顯示實體面中的凸台和型腔。在同一個串連對話中可以設置多個不連續的串連。支持選擇相似的圓角、孔和特徵進行串連。
二、車削和車銑復合
1）3D 車刀增強
使用 Mastercam 中新的刀片和刀柄設計器，方便直觀的創建自定義 3D 車削刀具。3D 刀具管理界面直觀實用。支持智能判斷刀具組裝狀態，對3D車削刀具進行快速組裝設置。
2）直觀便捷的車銑復合操作
機床組件庫支持保存和調用卡盤卡爪等機床組件信息。車銑復合中進一步優化機床設置工作流程，進一步加快車銑復合的編程速度。
3）機床模擬
支持主流車削中心的整機模擬，更直觀的展示車削運動中機床、刀具和零件的狀態。
三、銑削、木雕、MASTERCAM for SOLIDWORKS®
1）刀路孔定義
Mastercam 2020 中的刀路孔定義功能令孔加工變得更方便快捷。支持選擇圓弧、點、線框，實體等多種圖素。支持根據直徑和向量方向批量篩選符合條件的孔。
2）殘料粗加工刀柄檢查
在 Mastercam 2020 中無需同時設置殘料加工的最大值和最小值。軟體會基於毛坯模型自動計算最大深度。
3）高級刀路控制
Mastercam 2020中刀路控制新增選項，更快捷准確的定義的刀路安全范圍。新增的「邊界輪廓」選項可以根據選中的輪廓自動生成安全輪廓范圍。更多的刀路策略中可以使用刀具補正選項和刀尖和接觸點控制功能。
4）設置多個空切區域
在 Mastercam 2020 的動態銑削、區域銑削等刀路策略中，支持同時定義多個不同的安全區域。
5）Dynamic Motion 動態加工技術
Mastercam 2020 對動態加工刀路的編程方式進行了優化，進一步提升編程速度，減少加工循環時間。
6）多軸去毛刺
Mastercam 2020 支持在去毛刺刀路中設置順銑和逆銑，可以通過新增的選項來更快捷精準地限制檢測區域。
7）Accelerated Finishing 超弦精加工技術
超弦精加工可以成倍的提升精加工效率。在Mastercam 2020 中又新增了橢圓型式和鏡筒型式的大圓弧刀具。進一步擴展了超弦精加工的適用場景和加工效率。
8）等距環繞策略優化
Mastercam 的等距環繞刀路為陡坡，曲面和平面創建均勻順滑的刀路。通過新增的刀尖補償、"封閉"及"修剪"刀路補正選項，進一步優化各種復雜的曲面特徵的精加工效果。
9）更快的刀路
Mastercam 2020 對多種銑削策略進行了優化，提升刀路加工速度，包括：2D 動態、3D 高速連接和 5 軸曲線加工。
四、測量
Proctivity+™ 在線測量
在 Mastercam 2020 中，默認的雷尼紹機床後處理就可以直接進行測量程序處理。支持默認的銑削機床設置， Proctivity+的使用更便捷。
『伍』 壓鑄工件去毛刺的方法有哪些
飛秒檢測發現在壓鑄生產過程中，由於壓力沖擊和鎖模力不足等因素，壓鑄件產生毛刺是在所難免。近年來隨著壓鑄件質量要求的日益提高，對毛刺的要求也更加嚴格，同時去毛刺的方法也層出不窮。
這個是壓鑄廠較傳統的普遍採用的方式，採用銼刀（銼刀有人工銼刀和氣動銼刀）、砂紙、砂帶機、磨頭等作為輔助工具。
缺點：人工成本較貴，效率不是很高，且對復雜的交叉孔很難去除。
適用對象：對工人技術要求不是很高，適用毛刺小，產品結構簡單的鋁合金壓鑄件。
2、沖模去毛刺
採用製作沖模配合沖床進行去毛刺。
缺點：需要一定的沖模（粗模 精沖模）製作費，可能還需要製作整形模。
適用對象：適合分型面較簡單的鋁合金壓鑄件，效率及去毛刺效果比人工佳。
3、研磨去毛刺
此類去毛刺包含振動、噴砂、滾筒等方式，目前壓鑄廠採用較多。
缺點：存在去除不是很乾凈的問題，可能需要後續人工處理殘余毛刺或者配合其他方式去毛刺。
適用對象：適合批量較大的小鋁合金壓鑄件。
4、冷凍去毛刺
利用降溫使毛刺迅速脆化，然後噴射彈丸去除毛刺。設備價格大概在二三十萬；
適用對象：適合毛刺壁厚較小且體積也較小的鋁合金壓鑄件。
5、熱爆去毛刺
也叫熱能去毛刺、爆炸去毛刺。通過將一些易然氣體，通入到一個設備爐中，然後通過一些介質及條件的作用，讓氣體瞬間爆炸，利用爆炸產生的能量來溶解去除毛刺。
缺點：設備昂貴（上百萬價格），操作技術要求高，效率低，副作用（生銹、變形）；
適用對象：主要運用在一些高精密的零部件領域，如汽車航天等精密零部件。
6、雕刻機去毛刺
設備價格不是很貴（幾萬）。
適用對象：適用於空間結構簡單，所需去毛刺位置簡單有規律。
7、化學去毛刺
用電化學反應原理，對金屬材料製成的零件自動地、有選擇地完成去毛刺作業。
適用對象：適用於難於去除的內部毛刺，適合泵體、閥體等產品細小毛刺（厚度小於7絲）。
8、電解去毛刺
利用電解作用去除鋁合金壓鑄毛刺的一種電解加工方法。電解去毛刺適用於去除鋁合金壓鑄件中隱蔽部位交叉孔或形狀復雜零件的毛刺，生產效率高，去毛刺時間一般只需幾秒至幾十秒。
缺點：電解液有一定腐蝕性，零件毛刺的附近也受到電解作用，表面會失去原有光澤，甚至影響尺寸精度，鋁合金壓鑄件去毛刺後應經過清洗和防銹處理。
適用對象：適用於齒輪、連桿、閥體和曲軸油路孔口等去毛刺，以及尖角倒圓等。
9、高壓水噴射去毛刺
以水為媒介，利用它的瞬間沖擊力來去除加工後產生的毛刺和飛邊，同時可達到清洗的目的。
缺點：設備昂貴
適用對象：主要用於汽車的心臟部位和工程機械的液壓控制系統。
10、超聲波去毛刺
超聲波產生瞬間高壓去除毛刺。
適用對象：主要針對一些微觀毛刺，一般如果毛刺需要用顯微鏡來觀察的話，就都可以嘗試用超聲波的方法去除。
11、磨粒流去毛刺
常規的振磨，對於孔洞類的毛刺難於應付，典型的磨粒流加工工藝（雙向流），通過兩個垂直相對的磨料缸推動磨料使其在工件和夾具形成的通道來迴流動。磨料進入和流經通過被限制的任何區域都會產生研磨效果。擠出壓力控制在7-200bar(100-3000 psi), 適用於不同的行程和不同的循環次數。
適用對象：可處理0.35mm的微孔毛刺，無二次毛刺產生，流體特性可以處理復雜位置毛刺。
12、磁力去毛刺
磁力研磨加工是在強磁場作用下，填充在磁場中的磁性磨料被沿著磁力線的方向排列起來，吸附在磁極上形成「磨料刷」，並對工件表面產生一定的壓力，磁極在帶動「磨料刷」旋轉的同時，保持一定的間隙沿工件表面移動，從而實現對工件表面的光整加工。
特點：成本較低、加工范圍廣、操作方便
工藝要素：磨石、磁場強度、工件轉速等
13、機器人打磨單元
原理類似於人工去毛刺，只是將動力變為機器人。得到編程技術以及力控技術的支持，實現柔性打磨（壓力與速度的變換），機器人去毛刺優勢凸顯。
機器人相比人工特點：效率提高、良品提高、成本高
『陸』 我是剛學習數控編程，新代系統，去毛刺倒角和小倒角，應該怎麼計算，需要算刀寬嗎，
建議你用62.5°（機夾刀型號：*DNCN*******）這樣的刀去走螺紋。
程序G32 Z-？ I6 R3.5 E9 就行(不知道你是什麼系統，R、E這兩個參數主要是為了車螺紋是退刀的，如果該命令你用不了，就只能用: G32 Z-17 I6 了)。
X向的定位以不傷害以車出的螺紋為准；Z向的尺寸以超過你要車的毛刺就行。
你說的像外圓刀這樣走過一刀是無法消除不是全牙螺紋毛刺的。
『柒』 數控車床內孔錐度編程
前提是你已經把Ф96以內的都掏空了。這是最後一刀的斜線，端面需要手動去毛刺。
G00 x110.0z2.0
G01 z0.0 F0.2
x96.0 z-20.0
x-1.0
G00 z2.0
X200.0 Z200.0