上位腳本

㈠ 關於上位機如何控制pixhawk

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來源：知乎
以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。

既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鍾以上，這樣就太影響開發了；
第二步，大概了解下固件的架構，

如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，了解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關系即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，
如果涉及相應演算法的開發，要學會定位到相應的演算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計演算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的介面仍需要和px4環境一樣，以姿態估計為例，最後要發布你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；

另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啟動腳本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關系，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前為止，也不會C++，配合注釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模塊列表：
系統命令程序
mavlink –通過串口發送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系統日誌/飛行數據到SD卡
tests –測試系統中的測試程序
top –列出當前的進程和CPU負載
uORB – 微對象請求代理器-分發其他應用程序之間的信息
驅動
mkblctrl–blctrl電子模塊驅動
esc_calib –ESC的校準工具
fmu –FMU引腳輸入輸出定義
gpio_led –GPIOLED驅動
gps –GPS接收器驅動
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –感測器應用
px4io –px4io驅動
uavcan –uavcan驅動
飛行控制的程序
飛行安全和導航
commander –主要飛行安全狀態機
navigator –任務，失效保護和RTL導航儀
估計姿態和位置
attitude_estimator_ekf –基於EKF的姿態估計
ekf_att_pos_estimator –基於EKF的姿態和位置估計
position_estimator_inav–慣性導航的位置估計
multirotor姿態和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿態控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿態和位置控制器
fw_att_control –固定翼飛機的姿態控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿態控制器
vtol_att_control –垂直起降姿態控制器
最後提一句，多看看官網的說明，另外根據本人的經驗來看，由於大框架，代碼人家都寫好了，通常你要加功能，所修改的也就幾行代碼而已，舉例說明，比如px4固件只能在手動模式解鎖，假如我要修改成定高模式解鎖

希望可以幫助你，歡迎採納

㈡ 上位機用什麼編程

上位機的編程語言很多啊，VC，C++，C#，VB，VB。NET等等，關鍵是看你熟悉哪種編程語言了，這幾種語言都是面向對象的編程語言。VB入門比較容易，而且比較容易掌握，VB。NET是VB的升級版本，現在也比較流行。跟C有關的都需要有c語言的基礎。

如果對上位機的控制要求不是很高的話，或者說對技術先進性上沒有太高要求，建議用VB，比較好掌握！

(2)上位腳本擴展閱讀：

幾種程序語言的區別：java語言、python語言、C語言、php語言。

1、java語言

java語言曾一度家喻戶曉，如今雖然潮流已過，但java跨平台的優勢以及強大的類庫著實不容小覷，其他語言很難超越，java衍生除了非常多周邊產品（如jsp），非常多的開源系統都是基於java（hadoop、hive、hbase、lucene等）。

java和c一樣也是編譯執行的語言，區別在於java編譯出的位元組碼文件運行在一層java虛擬機之上，而虛擬機可以架設在各種操作系統上，所以java也就有了跨平台的優勢，一處編譯多處執行。

2、python語言

python的強大在於它的多功能性，既是解釋執行，又可以編譯成文件，既是腳本語言，又具有面向對象的所有性質，如今python開源的類庫已經非常強大了，什麼功能都有，python也成了大數據方向必要的工具。

3、C語言

C語言是編譯執行的語言，是萬物之源。linux下常用的編譯器是gcc，c語言源代碼可以直接被編譯成可執行程序（機器碼），被稱為萬物之源是因為各種語言都是用C語言寫的，如java、php、python等。

4、PHP語言

PHP巨大的生態系統使得在未來幾年裡全世界需要大量的開發人員對其提供支持。排名前三的內容管理系統－WordPress、Drupal和Joomla都是使用PHP構建的，而且迄今大概有80%的網站運行在PHP之上。

㈢ ur5機械臂腳本程序拷到上位機執行問題

你這個程式有以下三個錯誤： 1. DO_INFO取得內設值時，沒有SR_LIMITS這個選項，-e $STEP 就可以得到了； 2. set此處語法錯誤，這個時候的yn是一個變數值，需要通過MATH才能得到； 3. 最後少一個後接語，如執行下一步，或退出什麼的，不接後接語的話，COM add_pad這個command沒有終結，它會報錯； 試下我改寫的這個，看是不是你所需要的： #!c:/bin/csh DO_INFO -t step -e $JOB/$STEP MATH yn = $gSR_LIMITSymin + 5 COM display_layer,name=gto,display=yes,number=1 COM work_layer,name=gto COM add_pad,attributes=no,x=0,y=$yn,symbol=r400,polarity=positive,angle=0,mirror=no,\ nx=1,ny=1,dx=0,dy=0,xscale=1,yscale=1 exit 0

㈣ wincc上位機怎麼實現物體連續運動到目標位

一、位置值是可以確定的連續值
1、首先在變數管理器中添加位置值；
2、然後通過規格化在畫面顯示的初始位值、目標位值；
3、這樣物體運動過程中就會出現連貫的畫面；（視覺上挺不錯的，很形象）
二、位置值只能顯示狀態（零位、目標位）
這種情況下，只能虛擬出物體運動過程中元件坐標的位置，通過腳本實現運行過程中坐標的變化。

希望回答對您有所幫助。

㈤ Python可以用來做上位機嗎

有啊。非實時的操作，都可以使用python來寫。比如樹莓派作為上位機，裡面可以安裝一個復雜的操作系統。功耗略大了些，有3.5w左右。 比較通用的服務都可以用python，甚至交互也可以用python，界面也可以。很低的開發成本。

㈥ 力控軟體裡面的腳本程序，和PLC程序有什麼區別是不是只用腳本程序，可以不用PLC程序。

力控裡面的腳本語言屬於文本編程語言（很像是VB）
PLC編程大都使用圖形畫的編程語言（例如LD梯形圖、SFC 順序功能圖、FBD功能塊）
當然了PLC也有文本化的編程語言（例如IL 指令表、ST結構化文本語言）