ardupilot編譯自定義固件

『壹』 omnibus F405 v3 刷什麼固件

omnibus F405 v3 用OmnibusF4刷好arpilot固件用來飛固定翼。

『貳』 arino如何輸出一個數組如位置坐標（x,y）.不是賦值而是輸出。

可以試一下把println(x,y);改成：
print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");
把數組拆分輸出

『叄』 如何使用「ArPilot-Arino-1.0.3-windows」編譯，上傳APM程序

APM飛控程序是開源的，我們可以對某一版本的APM飛控程序進行修改做二次開發。當對APM程序二次開發完成後就要將修改的APM程序編譯上傳到APM飛控板子中。下面就是介紹如何使用「ArPilot-Arino-1.0.3-windows」編譯、上傳APM程序。

1,下載APM飛控程序編譯環境（IDE）－－「ArPilot-Arino-1.0.3-windows」，注意不要使用其他版本的Arino編譯環境。
2，下載一個APM飛控程序，例如：ArPlane-2.75。另外「ArPilot-Arino-1.0.3-windows」文件夾與飛控程序文件夾放在一個文件夾中，文件夾的命名最好都是用英文。

3，使用「ArPilot-Arino-1.0.3-windows」時，打開該文件夾，直接雙擊「arino」圖標使用，無需安裝。「ArPilot-Arino-1.0.3-windows」的設置：

tool-->board: Arino mega 2560 or mega ADK;
tool-->programmer: AVRISP mkII
ArPilot-->: HAL board: Arpilot mega 2.X（現在使用的APM2.0-2.5-2.6等）
File-->reference-->Sketchbook 選為要編譯的飛控程序文件夾，每次更改後點OK，並關掉Arino 1.0.3 再打開，這時再選File-->Sketchbook中一項進行編譯。

例如，對File-->Sketchbook中ArPlane進行編譯，點擊工具欄中「對號」圖標開始編譯，沒有錯誤大約1分鍾就能編譯結束。編譯完成之後將APM通過數據線連接到電腦上（編譯時就連接也可以），選擇Board-->serial-port 選擇APM的介面。之後點擊工具欄的「向右箭頭」圖標將編譯好的程序寫進APM，這樣就完成了一次對APM飛控程序的刷新。
現在的APM飛控程序不經刪減，編譯後的大小很容易超過248KB（256KB總內存-8KB的Bootloader佔用內存），當編譯後大於248KB時不能上傳到APM中否則會破壞APM的bootloader.

『肆』 bf/inav/arpilot區別

BF（Betaflight）是一款免費的開源固件，用於支持不同類型的多旋翼無人機，它有很多優點，尺謹雹比如可以設置多種參數，可以調整控制參數等等。

INAV是一款開源固件，旨在提供高效的電路板定位和導航，並且還支持自動降落和多種晌灶航線規劃功能。

ArPilot是一款開源固件，具有完善的功能，可以支持從多軸飛行器到地面站的完整飛行陵帆控制系統，可以實現自動降落，航線規劃等功能。

『伍』 arpilot如何編隊飛行

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【教程】超簡單Arpilot友機位置指示/編隊輔助APP的使用教程[復制鏈接]

wetouns

電梯直達樓主

發表於2022-2-620:38|只看該作者|只看大圖

本帖最後由wetouns於2023-1-900:20編輯

前情提要：

此前我基於arpilot官方穩定版的固件做了一些OSD方面的小小調整，以支持友機位置的指示，實現只要看OSD就能在天上找到友機的功能，不需要再飛回近處通過目視來找到對方。

但是當時的步驟需要增加藍牙模塊，甚至需要從高頻頭飛線TXRX出來，所以相對比較麻煩。後來在一個熱心模友的鼎立相助之下，他開發了一個安卓的轉發APP，使用這個APP，不

需要添加任何硬體，只需要你的高頻頭有藍牙功能，手機與高頻頭配對，打開APP就能使用了，非常方便。

【亮點】如果你手機支持應用雙開，正好你朋友又沒安卓手機的話，可以雙開APP一個連自己的高頻頭藍牙，另一個APP連接你朋友的高頻頭藍牙同時進行轉發哦

前後到底是個啥：

簡單說就是飛控使用我改版的arpilot固件，且連接到平台，就可以只看OSD就能找到和你同飛的模友的飛機。原理是手機APP讀取畝攔森了你高頻頭的數據，得到你飛機的位置信息，再發到編隊平台（也是我開發的一個平台，服務於編隊的），平台再把你飛機的位置信息，發給想要跟蹤你的模友的手機APP（前提是他也要裝APP連上平台），他的APP再把數據從藍牙發回高頻頭，傳給你的模友的飛機，他的OSD就能看到你在哪了。整個流程就是你的飛機<->你的高頻頭<->藍牙<->你手機的APP<->平台<->你朋友的手機的APP<->藍牙<->他的高頻頭<->他的飛機。整個過程是雙向的，你能看到和你一起連上平台的模友的飛機在哪，他也能看到你的飛機在哪。

必須條件：

1.數搖一體高頻頭/接收機（思翼FM30）

2.飛控刷我改的編隊版arpilot固件（因為這樣才能在OSD上看到友機在哪裡）

3.模擬圖傳。因為飛控內置的OSD是基於模擬圖傳，所以不支持大疆的高清圖傳，也不支持樹莓派的高清圖傳

4.安卓手機與編隊轉發APP（安裝包下載鏈接在下邊）

下邊開始進行完整的使用方法的講解，如果你已經了解了一些步驟，可以直接跳過看你關心的部分

第一步：

當然是刷固件了，理論上不刷固件也能連平台，但OSD沒有任何提示信息，你在屏幕上就看不到友機在哪。

如果你的朋友不刷，而你刷了，那你倆一起上線的話，你就能看到他，而他看不到你

固件下載地址（目前固件我已經更新到官方比較新的代碼，已經是4.3.1）：

鏈接：https://pan..com/s/16Z4zVpx2o_Y2M1uVtQ3PBA

提取碼：dk9v

固件刷寫教程：

有點另類的F4刷arpilot（APM）的方式，以及刷完之後的簡明設置教程https://pan..com/s/1B86dpCAwM_AleFaZOVCnOA

提取碼:y7tp

第四步：

手機與高頻頭進行藍牙配對，這個太簡單，我就不展開說了

第五步：

打開手機APP進行一些必要的設置，首先填寫域名，然後再填寫你剛才在平台上申請的埠號

然後設置一下你登陸平台的賬號和密碼，在APP啟動轉發後會自動在手機登陸平台，進入飛機管理頁面

（這一步不設置也可以，你也可以自行用手機瀏覽器登陸到平台的管理頁面）

最後搜索藍牙（前提是手機已經跟高頻頭的藍牙配好對），先點擊界面上的查找設備按鈕，在出現的藍牙列表中選擇高頻頭的藍牙名字，點連接，點擊連接並連接成功後上邊的啟動服務按鈕會變成可點擊的狀態，然後點擊啟動服務。

啟動並且開始轉發數據後，APP會自動跳轉到平台的管理頁面，把頁面往下拉，就可以看到你的飛機迅畝處於上線狀態了，讓你的朋友也完成以上步驟一起上線

關鍵一步：當你和你的朋友都正常連接上線後，你們會在下圖的列表中看到對方的賬號名出現，點擊跟蹤對方，OSD就開始指示跟蹤對象的方位了

最後一步：

設置飛控參數，讓編隊指示器顯示到OSD上

osd1_target_en設置為1

osd1_target_x設置編隊指示器在OSD畫面上的X坐標

osd1_target_y設置編隊指示器在OSD畫面上的Y坐標

最後是OSD的這個指示器的使用演示視頻，視頻是早期拍的了，設備方面的一些解說可忽略

如果想對整個系統的原理以及平台的使用方法進行更深入的理解，可以看我之前發的兩個帖子（帖子里也講了一些其他的使用方式，不用APP的方式，但我還是覺得用APP最方便）

【Arpilot/APM低成本友機位置提示/編隊方案】等待喜歡編隊飛行的你來一起共同探討http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1566733

【APM/Arpilot固件重大更新】新增編隊輔助功能，FPV編隊之福音http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1563182

一個人玩沒意思，進來一起交流唄

歡迎繼續閱讀樓主其他信息

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遠航者

沙發

發表於2022-2-620:39|只看該作者

這個牛啊

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vv.vv

3樓

發表於2022-2-622:04|只看該作者

哈哈哈，新玩法