編譯ros

㈠ ros下如何編譯並運行c++文件

在ROS環境下，要編譯並運行C++文件，首先需要創建一個工作空間和功能包。工作空間是存放開發相關文件的文件夾，其中包含src、build和devel等文件夾。在創建工作空間後，可以使用catkin構建系統，通過命令`catkin init`來初始化工作空間。完成初始化後，使用`catkin_make`命令編譯功能包。在編譯成功後，通過`source`命令將工作空間添加到ROS環境。為了創建功能包，可以使用`catkin_create_pkg`命令來創建一個新的功能包。功能包通常依賴於roscpp、rospy和std_msgs庫。在創建好功能包後，可以在src目錄下創建C++源文件，並在功能包目錄的CMakeLists.txt文件中配置相關代碼。通過`catkin_make`重新編譯工作空間，然後使用`rosrun`命令執行程序。

在實現C++版本的HelloWorld程序時，首先在功能包的src目錄下創建一個源文件，通常命名為helloworld.cpp。在源文件中編寫C++代碼實現HelloWorld功能，並確保使用了相關庫。接下來，在功能包目錄的CMakeLists.txt文件中，配置源文件路徑和編譯選項，確保編譯系統能夠找到源文件。使用`catkin_make`命令重新編譯工作空間，然後在終端中使用`rosrun`命令執行程序。程序執行成功後，會在終端中輸出"Hello World C++!"。

實現Python版本的HelloWorld程序相似，但需要在功能包中創建一個名為scripts的目錄來存放Python文件，並為Python文件添加可執行許可權。使用Python編寫HelloWorld功能，並在功能包目錄的CMakeLists.txt文件中配置Python文件的路徑。使用`catkin_make`命令重新編譯工作空間，然後在終端中執行Python文件。程序執行成功後，會在終端中輸出"Hello World Python!"。

以上步驟提供了在ROS環境下編譯並運行C++和Python文件的基本方法。詳細步驟和文檔參考鏈接提供了進一步的指導和詳細信息。

㈡ ROS 工作空間編譯/新建功能包

ROS工作空間編譯與新建功能包的步驟如下：

編譯ROS工作空間：1. 打開終端：確保你的終端已經配置好ROS環境。2. 導航到工作空間目錄：使用cd命令導航到你的ROS工作空間的根目錄，通常這個目錄包含一個名為src的子目錄。3. 編譯工作空間：在終端中運行catkin_make或catkin build命令。這個命令會編譯src目錄中的所有功能包，並生成可執行文件和庫文件。

新建ROS功能包：1. 導航到工作空間的src目錄：使用cd命令導航到你的ROS工作空間的src目錄。2. 使用catkin_create_pkg命令創建功能包：運行catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] ...命令，其中<package_name>是你想要創建的功能包的名稱，[depend1] [depend2] ...是該功能包所依賴的其他ROS功能包。例如，catkin_create_pkg my_robot_pkg std_msgs rospy roscpp會創建一個名為my_robot_pkg的功能包，它依賴於std_msgs、rospy和roscpp。3. 配置功能包：創建完成後，你可以在src/my_robot_pkg/目錄下找到新創建的功能包。你可以在這個目錄下添加源代碼、CMakeLists.txt和package.xml等文件，以配置你的功能包。

注意事項： 在編譯工作空間之前，確保你已經正確安裝了ROS和相關的構建工具。 在新建功能包時，注意選擇合適的依賴項，以確保你的功能包能夠正常工作。 定期更新和編譯你的工作空間，以確保所有功能包都是最新的，並且沒有編譯錯誤。