QP演算法包

① 訂貨點計算公式

設物資的訂貨提前期為tp，平均日耗量為cm，則訂貨點(即訂貨點庫存量)qp的計算公式為：

qp=tp·cm (1)

式中的tp在一般情況下是個常量。tp可用兩種方法確定：

1、查定法。即精確地查定訂貨提前期各個構成環節所需的時間，並加總求和。即： tp=派員外出辦理訂貨手續時間 + 供方備貨辦理托運時間 + 運方裝運時間 + 轉運檢驗入庫時間

2、統計法。即使用tp的歷史資料，並消除訂貨提前期中由於偶然因素造成的波動(即剔除歷史數據中少數偏離平均值較大的數據)，進行算術平均，得出tp：

tp=1 n ∑n i=1tpi(i=1,2,…，n) (2)?

成本的含義

首先是現金成本，包括存儲儲運公司已付費用，保險費計算根據庫存價值，過時報廢損失、年檢費用，所有的費用在倉庫設立的企業（如倉庫管理員的工資、折舊成本、維護成本、辦公費用，水電費用，空調費用，等等）。

第二個是資本成本，即投資於存貨而不是其他盈利領域的機會成本。儲存成本也可以分為兩部分：總量是穩定的，與儲存的數量和長度無關，稱為固定儲存成本；其中總容量取決於庫存的數量和存儲的長度，稱為可變存儲成本。

② 如何解讀apollo6.0qp(二次規劃)演算法

本文總結解讀了Apollo 6.0QP（二次規劃）演算法的核心原理與應用。Apollo將路徑平滑與軌跡平滑轉化為QP問題求解，重點在於構造代價函數與約束條件。Piecewise jerk方法通過列出等式作為約束條件的一部分，確保路徑的連續性和光滑性。

首先，Piecewise jerk推導出的約束條件體現為連續性約束，即曲率連續。由曲率方程知，曲線上某點曲率與該點的二階導數有關。Piecewise jerk要求三階導數為常數，從而保證二階導數連續，確保路徑光滑。但個人理解可能有誤，歡迎指正。

自變數設置方面，Apollo在速度規劃中優化ST曲線，在路徑規劃中優化SL曲線，本質一致，採用統一方法。待優化的自變數為采樣點的縱向距離s、速度v、加速度a，形成一個3n x 1的列矩陣。

二次型矩陣P構造考慮了多方面的代價，包括ST曲線的各個階段。將s'''代價展開並代入總代價方程，構建二次型矩陣P，形式與二次規劃標准形式相似。Apollo構建的P矩陣為下三角矩陣，低版本osqp求解時會自動調整形成對稱陣，可能引入誤差，新版本osqp已強制要求上三角矩陣。

代價函數中的高亮部分產生一階項，形成Q矩陣。權重設置中，在泊車場景下，末態代價、速度平滑代價、接近參考點速度的代價均被忽略，原因是速度低且泊車場景的特殊性。

約束方程主要考慮邊界約束、初值約束和連續性約束。連續性約束通過泰勒公式展開並帶入Piecewise jerk假設實現。

總的來說，Apollo 6.0QP演算法通過QP方法優化路徑與速度規劃，利用Piecewise jerk確保路徑連續性與光滑性，構建代價函數與約束條件，實現高效平滑路徑規劃。