當前位置:首頁 » 操作系統 » 組合導航演算法

組合導航演算法

發布時間: 2024-04-13 08:55:04

① 什麼是INS/GPS組合導航系統

組合導航是指綜合各種導航設備,由監視器和計算機進行控制的導航系統。INS/GPS組合導航系統是指基於GPS衛星導航系統和慣性導航系統的組合導航系統。

組合導航系統模塊充分利用GNSS衛星導航系統和慣性導航系統優點,基於最優估計算——卡爾曼濾波演算法融合兩種導航演算法,獲得最優的導航結果;尤其是當衛星導航系統無法工作時,利用慣性導航系統使得導航系統繼續工作,保證導航系統的正常工作,提高了系統的穩定性和可靠性。

組合導航模塊SKM-4DX採用GNSS(BDS/GPS系統聯合定位)/INS(慣性導航)組合導航定位技術,憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性演算法,無需里程計或速度信號接入,且無嚴格安裝要求,即使在隧道、車庫等弱信號環境下也能為車輛提供高精度的定位模塊。

② 什麼是慣性導航技術,慣性導航是如何實現的

慣性導航是以牛頓力學定律為基礎,通過測量載體在慣性參考系的加速度,將它對時間進行積分,且把它變換到導航坐標中,就能夠得到在導航坐標中的速度、偏航角和位置等信息。但慣性導航系統由於陀螺儀零點漂移嚴重,車輛震動等因素,導致無法通過直接積分加速度獲得高精度的方位和速度等信息,即現有的慣性導航系統很難長時間獨立工作。

慣導模塊是指採用GNSS(BDS/GPS系統聯合定位)/INS組合導航定位技術,憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性演算法,無需里程計或速度信號接入,且無嚴格安裝要求,即使在隧道、車庫等弱信號環境下也能為車輛提供高精度的定位模塊。

慣導模塊SKM-4DX工作原理:

在車載導航中接入基於GNSS/INS組合導航定位的高性能車載組合慣導模塊SKM-4DX,充分利用慣性導航系統和衛星導航系統優點,憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性演算法,無需里程計或速度信號接入,獲得最優的導航結果;尤其是當衛星導航系統無法工作時,利用慣性導航系統使得導航系統繼續工作,保證導航系統的正常工作,提高車載導航系統的穩定性和可靠性。

③ 哪位大神有GPS與捷聯慣導組合導航的卡爾曼濾波演算法的matlab模擬程序

在下面的模擬的代碼中,理想的觀測量不是真實數據,而是自生成的正弦波數據,在真實的應用場景中,應該是一系列的參考數據。
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 卡爾曼濾波器在INS-GPS組合導航中應用模擬
% Author : lylogn
% Email : [email protected]
% Company: BUAA-Dep3
% Time : 2013.01.06
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 參考文獻:
% [1]. 鄧正隆. 慣導技術, 哈爾濱工業大學出版社.2006.
clear all;
%% 慣性-GPS組合導航模型參數初始化
we = 360/24/60/60*pi/180; %地球自轉角速度,弧度/s
psi = 10*pi/180; %psi角度 / 弧度
Tge = 0.12;
Tgn = 0.10;
Tgz = 0.10; %這三個參數的含義詳見參考文獻
sigma_ge=1;
sigma_gn=1;
sigma_gz=1;
%% 連續空間系統狀態方程
% X_dot(t) = A(t)*X(t) + B(t)*W(t)
A=[0 we*sin(psi) -we*cos(psi) 1 0 0 1 0 0;
-we*sin(psi) 0 0 0 1 0 0 1 0;
we*cos(psi) 0 0 0 0 1 0 0 1;
0 0 0 -1/Tge 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 -1/Tgn 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 -1/Tgz 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0;]; %狀態轉移矩陣
B=[0 0 0 sigma_ge*sqrt(2/Tge) 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 sigma_gn*sqrt(2/Tgn) 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 sigma_gz*sqrt(2/Tgz) 0 0 0;]';%輸入控制矩陣
%% 轉化為離散時間系統狀態方程
% X(k+1) = F*X(k) + G*W(k)
T = 0.1;
[F,G]=c2d(A,B,T);
H=[1 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 -sec(psi) 0 0 0 0 0 0 0;];%觀測矩陣
%% 卡爾曼濾波器參數初始化
t=0:T:50-T;
length=size(t,2);
y=zeros(2,length);
Q=0.5^2*eye(3); %系統雜訊協方差
R=0.25^2*eye(2); %測量雜訊協方差
y(1,:)=2*sin(pi*t*0.5);
y(2,:)=2*cos(pi*t*0.5);
Z=y+sqrt(R)*randn(2,length); %生成的含有雜訊的假定觀測值,2維
X=zeros(9,length); %狀態估計值,9維
X(:,1)=[0,0,0,0,0,0,0,0,0]'; %狀態估計初始值設定
P=eye(9); %狀態估計協方差
%% 卡爾曼濾波演算法迭代過程
for n=2:length
X(:,n)=F*X(:,n-1);
P=F*P*F'+ G*Q*G';
Kg=P*H'/(H*P*H'+R);
X(:,n)=X(:,n)+Kg*(Z(:,n)-H*X(:,n));
P=(eye(9,9)-Kg*H)*P;
end
%% 繪圖代碼
figure(1)
plot(y(1,:))
hold on;
plot(y(2,:))
hold off;
title('理想的觀測量');
figure(2)
plot(Z(1,:))
hold on;
plot(Z(2,:))
hold off;
title('帶有雜訊的觀測量');
figure(3)
plot(X(1,:))
hold on;
plot(X(2,:))
hold off;
title('濾波後的觀測量');

熱點內容
linux設備驅動匯流排 發布:2024-05-26 07:36:07 瀏覽:72
編程課u盤 發布:2024-05-26 07:36:04 瀏覽:477
php源碼資料庫 發布:2024-05-26 07:35:08 瀏覽:671
天刀pc端連接伺服器失敗報ip 發布:2024-05-26 07:23:48 瀏覽:274
linux虛擬機傳文件 發布:2024-05-26 07:15:01 瀏覽:230
省醫保初始密碼多少 發布:2024-05-26 07:14:57 瀏覽:747
榮威編程 發布:2024-05-26 07:08:28 瀏覽:883
理發店wifi密碼是什麼 發布:2024-05-26 07:08:19 瀏覽:885
編程百分率 發布:2024-05-26 06:44:42 瀏覽:829
分卷壓縮包解壓不完整 發布:2024-05-26 06:28:03 瀏覽:530