四元數演算法

『壹』 unity2D如何用四元數計算分向量

網路上說，四元數 x,y,z 表示軸，w表示旋轉的角度； 假如有一個物體Object，那麼Object.Quaternion(x,y,z,w)就表示Object圍繞著軸(x,y,z)旋轉w度。 到這里我就不明白了，(x,y,z) 只是一個向量，但並沒有指定通過哪個點，所以它代表了無數條平行線，那到底是哪一條作為軸呢？

『貳』 mpu6050 數據怎麼求四元數 unity3d

根據官方資料，MPU6050隻是輸出陀螺和加速度計的6軸數據，然後使用arino通過自己的演算法得到傾角。dmp通過使用MPU6050晶元中內置的 數據解算功能直接輸出四元數、歐拉角等數據給 arino處理(這個功能官方沒有正式公布)，從而把arino從復雜的...

『叄』 pcl的ICP有用四元數實現的嗎

創建一個pcl::PointCloud實例Final對象，存儲配准變換後的源點雲，應用ICP演算法後，IterativeClosestPoint能夠保存結果點雲集，如果這兩個點雲匹配正確的話（也就是說僅僅對其中一個應用某種剛體變換，就可以得到兩個在同一坐標系下相同的點雲）

『肆』 mpu6050用四元數數據融合俯仰角和橫滾角都會飄

就是內部的運動引擎，直接輸出四元數，可以減輕外圍微處理器的工作負擔且避免了繁瑣的濾波和數據融合，DMP驅動是官方寫的一個庫，是430的，用來使用內肌單冠竿攉放圭虱氦僵部的dmp。 如果您認可我的答案，請採納。 您的採納，是我答題的動力。
根據官方資料，MPU6050隻是輸出陀螺和加速度計的6軸數據，然後使用arino通過自己的演算法得到傾角。dmp通過使用MPU6050晶元中內置的 數據解算功能直接輸出四元數、歐拉角等數據給 arino處理(這個功能官方沒有正式公布)。

『伍』 四旋翼飛控里 為什麼一定要用四元數用歐拉角不一樣嗎 就算用四元數也是將四元數轉化為歐拉角進

四元數多是用在中間環節，在最終的PID輸出的時還是用的歐拉角。
我認為造成這個現象的根本原因是抄襲！！對，就是抄襲。
通過6軸或者9軸融合姿態角的演算法有兩種，這兩種我記得沒錯的話是英國人開發的(國籍可能記錯了)，並開源了，國內的那些沒有研發能力的團體和個人就是用的這個演算法，而那個演算法的中間環節均為四元數，輸出是歐拉角。
我也是沒有研發能力的個人，所以也不能透徹理解這個轉換的意義，猜測可能是像拉式變換或者傅立葉一樣，通過一種域的變換使計算過程簡便，也就是三維的'復數域'，再可能是通過四元數防止計算過程中出現超過歐拉角表示範圍的問題。四元數在旋轉合成方面會方便一些，計算量也少於歐拉角，但是！姿態演算法里根本沒有四元數的旋轉合成。
國內的開源的四軸代碼都是這樣，還有以前看的一個開源代碼開始還是開源的，後來還有限制了，就那破代碼，也就開發者自己還覺得不錯了。
這些代碼沒有核心的姿態演算法的開發能力，就在感測器的數據上'下功夫'，就是被玩壞的濾波器，MWC用的滑動均值濾波、互補濾波簡單明了，可靠有效，但是我們的開發者不這么認為，不用上橢圓濾波器，多階低通濾波器，卡爾曼濾波這些復雜的演算法就是低端的體現，浮點運算隨心情寫，也不管用不用的上，能用浮點絕不定點，這都還好，反正他們用的晶元完成他們的代碼就是用大炮打蚊子，有的是資源沒用，雙精度都算的過來。
其中我最受不了的就是他們的卡爾曼濾波了，那個叫卡爾曼？天啟者 卡爾瑪吧。那都什麼演算法啊，有什麼用，定義個QR就開始計算了，幾個矩陣就高大上了，完全的低通性能，就是抑制dv/dt,確實給信號的波動減少了同時也把感測器的中高頻信號給過濾掉了，這個可以，問題是中高頻都濾掉了，控制頻率給提到400+hz是什麼意思，信號帶寬給限制到了100hz，再把控制頻率給升高，有什麼用？有什麼用？
說的這些都是我能看到源碼的演算法，當然有很多沒有公開源碼的好的演算法，國內的牛人很多很多，只是他們專注於賣套件，誰都想把自己的勞動有回報，也不會公開，就是這個情況。
開源的國內代碼就是這個質量，別想有什麼突破，心態就是這樣，別想短時間內有突破。
廢話說了一堆也沒解決你疑惑，實在抱歉。

『陸』 求一演算法，根據z,y,w,z四個數值計算得到一個唯一的值

R4->R1的單射是存在的。

這個演算法用公式，演算法很難，但說明起來還是容易的。
其作用也正如上面所說，證明線和面和體上的點一樣多。

舉個例子來把
xyzw分別是 12.34 34.56 789.012 1234.5678

1：以小數點為准，將所有數字對其，不足的用0添滿

0012.3400
0034.5600
0789.0120
1234.5678

以數字縱向取數，先是xyzw的第一位，再第二位。。。

f(xyzw)=0001 0072 1383 2494. 3505 4616 0027 0008

『柒』 得到四元數後怎麼計算YAW，ROLL，PITCH

22749521pitch是圍繞X軸旋轉，也叫做俯仰角，如圖3所示。yaw是圍繞Y軸旋轉，也叫偏航角，如圖4所示。roll是圍繞Z軸旋轉，也叫翻滾角，如圖5所示。

『捌』 對偶四元數捷聯慣導演算法的解算程序 matlab語言的 跪求大俠 謝謝

根據圓錐誤差補償演算法和劃船誤差補償演算法...在捷聯慣導系統中採用數學平台, 姿態...根據劃船誤差補償演算法與圓錐誤差補償演算法...