慣導演算法

Ⅰ 有哪些好的掃地機器人陀螺儀導航方案

我用過掃地機器人，不如人親力而為。

Ⅱ 用卡爾曼濾波模擬慣導中的速度匹配演算法

為了克服傳遞對准中系統雜訊不確定帶來的影響．將次優H∞濾波方法用於捷聯慣導動基座傳遞對准，針對速度匹配傳遞對準的全維模型和降維模型進行了卡爾曼濾波和次優H∞魯棒濾波模擬研究，給出了白雜訊下失准角的估計曲線。模擬結果表明速度匹配傳遞對准具有較高的對准精度．卡爾曼濾波的估計精度比次優H∞魯棒濾波高，但收斂速度和魯棒性不如次優H∞魯棒濾波。

Ⅲ 消防單兵定位

消防單兵定位在消防行業一直是有很大的需求，並且這種高科技產品對消防救援來說是極大地增加了救援的安全性以及效率。
消防救援分很多種，有城市救援、森林救援、水域救援等，單兵定位在很多指導文件中也多次提出，消防員的保護是十分重視的。那在救援中的人員定位就會遇到有GPS、北斗信號和沒有GPS、北斗信號的情況。
如何應對沒有信號的情況呢？
消防救援面臨的場景都是緊急的情況，不可能說搭個基站再去救援，那明顯就耽誤了救援的時間。因此需要的就是不依賴於信號源的技術，在目前只有慣性導航這一種技術可以做到。慣導技術曾經是常用於導彈的末端制導的，為了可以更好的打擊目標而不被攔截，必然是要關閉一切信號設備，必須在最後時間內使用慣性導航技術繼續進行精準定位。所以慣導技術是有著不依賴於其他信號源，可以獨立自主定位的特點。
因此在應對消防救援的時間，慣導技術是更實用的，也更符合場景需求。目前市面上的單兵定位產品基本上都是採用慣導技術。
很多人會有疑問，慣導技術在實際中會經常偏，累積誤差就會越來越大。因此把慣導的糾偏做到好，那就是行業內數一數二的產品了。
謙尊升單兵定位系統分為硬體和軟體的組成，硬體部分中核心的是定位模塊，定位模塊嵌入在鞋墊里，為了減少消防員的異物感以及不過多增加負重，那設計的定位模塊是很輕薄的。而且定位模塊採用了全新智能優化學習演算法，智能使用不同人之間以及同人不同時間段之間的數據進行相互校正，進一步解決慣性導航的長期漂移問題。所以這款定位模塊是又輕又准。
經過多年對客戶需求的深入溝通，單兵定位系統軟體也更符合市場需求，功能性也更強。
1、室內外一體化定位，相較於之前的室內定位，在定位的空間上更加全面，單兵從室外進入救援場所的整個路徑都可以更加直觀的掌握。
2、相對定位尋蹤救援，通過消防隊員兩兩之間的位置信息來實現相對定位功能，當一位消防員遇到危險的時候，其餘附近人員就可以更快地救助戰友。
3、快速創建室內外3D模型，以衛星定位為載體，手動框選建築物底圖，設置各樓層高度，以最短時間搭建可用的室內外地圖模型。
4、消防員姿態識別，通過慣導演算法，可以很好的識別消防員的姿態，如靜止、行走、奔跑、上下樓梯、跌倒等等。
5、消防員狀態監測，系統集成了心率監測設備以及空呼設備，可以在監控實時位置與姿態的基礎上，實時監測到心率、呼吸率以及空呼氣壓。
6、異常報警，當消防員的靜止狀態超過了30秒，跌倒了，或心率及空呼數據不正常時，都想系統發出異常報警，及時救助消防員。
8、一鍵撤退，後台指揮官可以通過系統向消防員發出撤退指令。
9、軌跡顯示及歷史查詢，在行動中實時顯示人員位置及軌跡。行動結束後，可記錄歷史行動錄像，便於後期觀看分析總結。
消防單兵定位系統的主要目的就是保障消防員的生命安全，所以在整體的功能上都是圍繞著消防員在實際行動中會出現的突發情況去考慮，更好地讓產品服務於用戶。

Ⅳ 慣導RTK和一般RTK的區別

慣導RTK採用慣導傾斜演算法，能夠完全免疫磁場干擾，可以實時傾斜補償，根本不用擔心任何地磁及外界金屬構築物造成的誤差，是真正能在任何環境下發揮作用的「傾斜測量」。

慣導RTK在房角、樹下、乃至下水道，都可以測量，測量受環境的影響大大減小；

慣導RTK在快速測量時，無需對中，這就使得作業速度得到大幅度提升，可以將測量作業效率大大地提高，使得測量人員的工作壓力大大減輕，是測量人的福音。

普通RTK未使用慣導傾斜演算法，不能進行傾斜測量，只能進行常規測量，容易受到磁場干擾，卡卡角角也不能進行測量，測量時也需要對中。慣導RTK和普通RTK的區別，看完這篇就懂了

Ⅳ 如何理解捷聯慣導演算法

慣性技術是慣性導航技術、慣性制導技術、慣性儀表技術、慣性測量技術以及慣性測試設備和裝置技術的統稱。它在國防科技中佔有非常重要的地位，廣泛的運用於航天、航空、航海等軍事領域；隨著慣性技術和計算機技術的不斷發展以及成本降低，近幾年來，許多國家將其應用領域擴大到民用領域，並發展開辟了更廣闊的前景，例如廣泛應用於地震、地籍、河流、油田的測量以及攝影、繪圖和重力測量等方面。
捷聯式慣導的特點
「捷聯（Strapdown）」這一術語的英文原義就是「捆綁」的意思。因此，所謂捷聯慣性系統也就是將慣性敏感元件（陀螺和加速度計）直接「捆綁」在運載體的機體上，從而完成制導和導航任務的系統。
與系統相比，捷聯系統有如下特點：
1） 捷聯系統敏感元件便於安裝、維修和更換；
2） 捷聯系統敏感元件可以直接給出艦船坐標系的所有導航參數，提供給導航、穩定控制系統和武備控制系統；
3） 捷聯系統敏感元件易於重復布置，從而在慣性敏感元件級別上實現冗餘技術，這時提高性能和可*性十分有利；
4） 捷聯系統去掉了常平架，消除了穩定穩定過程的各種誤差同時減小系統體積。
捷聯系統把敏感元件直接固定在載體上導致慣性敏感元件工作環境惡化，降低了系統的精度。因此，必須採取誤差補償措施，或採用新型的光學陀螺。隨著電子計算機技術、精密加工技術以及光電技術等的進步，捷聯慣導系統越發顯示它的光明前途。

Ⅵ psins的作者是誰

嚴恭敏。
PSINS（Precise Strapdown Inertial Navigation System，高精度捷聯慣導演算法）網站主要介紹高精度捷聯慣導系統及其組合導航系統的演算法原理和軟體實現，由西北工業大學自動化學院慣性技術教研室嚴老師開發，Matlab & C++ 核心代碼全部開源，本站同時還提供豐富的慣導原始數據和相關學習資料，宗旨是「致力於使專業實用的捷聯慣導演算法問題不再成為問題」。網站作者將盡最大努力以完善代碼和數據資料的正確性、完整性和可靠性，但當網友將代碼移植應用於正式產品時，作者不承諾它們總是有效的。

Ⅶ 慣導RTK和一般RTK的區別

慣導RTK和一般RTK最大的區別就是帶有慣導系統。最終慣導系統帶給RTK的改變，則是體現在傾斜測量方面。
有了慣導，一切就變得不一樣。房角、樹下、乃至下水道，都可以測量，測量受環境的影響大大減小；並且快速測量不再需要對中，這就使得作業速度得到大幅度提升，效率有效的提高，測量人員的工作壓力大大減輕，可謂測繪人的一大福音了。
所以總的來說，「慣導RTK」和普通RTK區別就在於傾斜測量方面，使得傾斜測量適應環境的能力和測量效率以及測量數據精度得到較大提升，使測量更簡便。

Ⅷ 對偶四元數捷聯慣導演算法的解算程序 matlab語言的 跪求大俠 謝謝

根據圓錐誤差補償演算法和劃船誤差補償演算法...在捷聯慣導系統中採用數學平台, 姿態...根據劃船誤差補償演算法與圓錐誤差補償演算法...

Ⅸ 導航工程保研研究生方向

可以看看這三個方向：gnss相關；ins相關；視覺，slam及人工智慧相關。

如果理解直接與導航兩個字相關，為「導航、制導與控制」方向，包括工信七子在在內的控制工科強校都會開設。當然讀研後研究的內容做的事情還是得看導師。

其他專業也是如此，通信相關的也做衛星導航的，計算機或者智能相關也有做SLAM的。報考與導航相關專業即可。但需要注意的是，部分城市落戶政策有專業加分，如果有這方面打算建議提早了解。

如果想了解學哪方面導航比較好找工作，那就默認題主比較優秀，在選擇導師方面有較強的自主選擇權。我認為以下三個方向都比較容易找到工作:

gnss相關，一般有基帶演算法和定位演算法吧。這兩方面的需求在北上廣都有業內的公司。

ins相關，這個就廣了。慣導演算法出身的，只要對整個流程沒問題，至少去找個研究所找個研發崗是沒問題。其他的在融合，組合有建樹的，也有不錯的公司。

視覺，slam及人工智慧相關:目前及短期未來內都是非常火的，有大把開源項目可以參考。但是總的來說下限低，上限可以拉到很高。一般學了視覺，基本上目前的大公司，不管是否是導航相關的，都會有需求。

最後，無論是2/2.5/3的碩士研究生，還是選擇自己熟悉，有所積累的專業去讀(如果不考慮讀博)，還是有一個清晰的認識比較好。