增量pid控制演算法

『壹』 什麼是「PID演算法」

「PID演算法」在過程式控制制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制器（亦稱PID調節器）是應用最為廣泛的一種自動控制器。

它具有原理簡單，易於實現，適用面廣，控制參數相互獨立，參數的選定比較簡單等優點；而且在理論上可以證明，對於過程式控制制的典型對象──「一階滯後+純滯後」與「二階滯後+純滯後」的控制對象，PID控制器是一種最優控制。

PID調節規律是連續系統動態品質校正的一種有效方法，它的參數整定方式簡便，結構改變靈活（PI、PD、…）。

控制點包含三種比較簡單的PID控制演算法，分別是：增量式演算法，位置式演算法，微分先行。 這三種PID演算法雖然簡單，但各有特點，基本上能滿足一般控制的大多數要求。

PID增量式演算法

離散化公式：

△u(k)= u(k)- u(k-1)

△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

進一步可以改寫成

△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)。

『貳』 PID控制的增量型公式是什麼

PID演算法具體分兩種：一種是位置式的 ，一種是增量式的。

位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每一次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出並不是絕對數值，而是一個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量PID演算法，每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少，而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

拓展資料:

PID=port ID，在STP（生成樹協議）中，若在埠收到的BPDU中BID和path cost相同時，則比較PID來選擇阻塞埠。數字電視復用系統名詞 PID(Packet Identifier) 在數字電視復用系統中它的作用好比一份文件的文件名，我們可以稱它為「標志碼傳輸包」 。工程式控制制和數學物理方面 PID（比例積分微分）英文全稱為Proportion Integration Differentiation，它是一個數學物理術語。PID由8位埠優先順序加埠號組成，埠號占低位，默認埠號優先順序128。

『叄』 請教溫控PID增量型演算法公式

南京星德機械提供：增量式PID控制演算法

當執行機構需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅

動步進電動機）時，需要用PID的「增量演算法」。

『肆』 什麼是數字pid位置控制演算法和增量型控制演算法試比較它們的優缺點

(1）增量型演算法不需做累加，計算誤差後產生的計算精度問題，對控制量的計算影響較小。位置型演算法用到過去的誤差的累加，容易產生較大的累加誤差。
（2）增量型演算法得出的是控制的增量，不會影響系統的工作。位置型演算法的輸出是控制量的全部輸出，誤動作影響大
兩個的表達式都不同可以看看網路

『伍』 控制點目前包含幾種PID控制演算法

控制點目前包含三種比較簡單的PID控制演算法，分別是：增量式演算法，位置式演算法，微分先行。
這三種PID演算法雖然簡單，但各有特點，基本上能滿足一般控制的大多數要求。

『陸』 增量式pid和位置式pid相比各有什麼優缺點

位置PID和增量PID之間的差異是不同的輸出，是否存在積分部分以及是否具有記憶功能。

1.輸出不同：位置PID控制的輸出與整個過去狀態有關，並且使用了誤差的累加值；而增量PID的輸出僅與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置PID控制的累積誤差相對較大。

2．是否有積分部分：增量PID控制輸出為控制量增量，沒有積分功能，因此該方法適用於帶有積分部分的對象，例如步進電機等。 ，但位置PID適用於執行沒有積分部件的對象，例如電動液壓伺服閥。

3．是否具有記憶功能：由於增量PID輸出是控制量增量，因此，如果計算機出現故障，則故障影響較小，執行器本身具有記憶功能，該功能仍可保留且不會嚴重影響系統的工作，而位置輸出直接對應於對象的輸出，因此對系統影響較大。

(6)增量pid控制演算法擴展閱讀：

增量PID的特點：計算中不需要累加。控制增量Δu（k）的確定僅與最後三個采樣值有關，通過加權過程易於獲得較好的控制效果。每次計算機僅輸出控制增量，即與執行器位置相對應的變化量，因此機器在發生故障時影響范圍很小，不會嚴重影響生產過程；手動－自動切換的影響很小。

位置PID特性：在積分環節中，對從時間0到當前時間的所有偏差進行積分，這是一種非遞推式的全局積分。當前采樣時間的輸出與過去的每個時間相關，計算量很大，控制器的輸出對應於執行器的實際位置。如果計算失敗，則執行器的作用范圍會發生很大變化。

『柒』 什麼是數字PID位置型控制演算法和增量型控制演算法

( 1）增量型演算法不需做累加，計算誤差後產生的計算精度問題，對控制量的計算影響較小。位置型演算法用到過去的誤差的累加，容易產生較大的累加誤差。

（2）增量型演算法得出的是控制的增量，不會影響系統的工作。位置型演算法的輸出是控制量的全部輸出，誤動作影響大
兩個的表達式都不同 可以看看網路