控比演算法

Ⅰ PID 控制演算法

首先看自動控制原理的PID表達式，然後看懂離散表達式，不要看網上的PID程序，然後根據離散表達式自己就可以寫出程序。網上的PID控制大部分都是用結構函數寫的，看不太懂。

Ⅱ 股權佔比計算公式

股份比例計算公式為：各股東出資占總股本的比例=(各股東出資/總投資)x100%。持股比例是指出資額與注冊資本的比例，即出資額/注冊資本。例如，注冊資本為90萬，出資額為10萬，持股比例為10/(90+10)，即10%，等到年底時，分紅也是這個比例，除非股東或公司章程另有約定。
拓展資料：
股權比例是衡量長期償債能力的指標之一。這個指標是所有者權益總額與資產總額之比率，也叫做股權比率。技術作為一種無形資產，與其他資產一樣應享有同等的待遇和權利。技術投資是一種無形資產的投資，技術股份的股權和其他資產股份的股權一樣按照股份的多少來決定，技術股份占股權比例不應有限定。技術投資和資金投 資合作開發新產品，兩者的風險不同，資金投資的 風險較技術投資風險更大。技術股和資金股股權不管各佔多少比例，不應完全套用股份制的管理規定 ，控股權應由風險相對較大、以資金投入為主的投資者掌握。民資與國資合作後的地位與話語權，主要取決於股權比例大小。因此，經邦研究中心對此發表看法，除少數需要高度壟斷的行業外，國有企業控股比例應該盡量降至相對控股地位，真正改變國有資本「一股獨大」的格局，這有利於民資與國資的平等、公平合作。
問題已經很清楚，技術以投資形式入投占股比例是不應有上限和下限的，它只能根據技術的價值和公司或企業開發生產這一技術的投資以及將產生的效益來分析和協商各自所佔比例。按照股份制的辦法，利潤分配的原則一般是根據入股比例進行利益分配，利益分配是各股權人的最終目的。利益分配不僅是各投資人的回報，也是股東貢獻的體現。按股權比例進行利益分配對相同投資的投資人來說是公平合理的。但對技術投資和資金投資這兩個不同投資方式的投資者來說是不公平，也是不合理的。因為把技術投資和資金投資兩個不同投資的利益分配完全按照相同投資的利益分配辦法實施，沒有考慮資金固有增長率、資金投入的一般回報率和投資的多向性，也沒有考慮技術固有價值下降率和技術投資的固定性。

Ⅲ 一文搞懂PID控制演算法

PID演算法是工業應用中最廣泛演算法之一，在閉環系統的控制中，可自動對控制系統進行准確且迅速的校正。PID演算法已經有100多年歷史，在四軸飛行器，平衡小車、汽車定速巡航、溫度控制器等場景均有應用。

之前做過循跡車項目，簡單循跡搖擺幅度較大，效果如下所示：

PID演算法優化後，循跡穩定性能較大提升，效果如下所示：

PID演算法：就是「比例（proportional）、積分（integral）、微分（derivative）」，是一種常見的「保持穩定」控制演算法。

常規的模擬PID控制系統原理框圖如下所示：

因此可以得出e(t)和u(t)的關系：

其中：

Kp：比例增益，是調適參數；

Ki：積分增益，也是調適參數；

Kd：微分增益，也是調適參數；

e：誤差=設定值（SP）- 回授值（PV）；

t：目前時間。

數學公式可能比較枯燥，通過以下例子，了解PID演算法的應用。

例如，使用控制器使一鍋水的溫度保持在50℃，小於50℃就讓它加熱，大於50度就斷電不就行了？

沒錯，在要求不高的情況下，確實可以這么干，如果換一種說法，你就知道問題出在哪裡了。

如果控制對象是一輛汽車呢？要是希望汽車的車速保持在50km/h不動，這種方法就存在問題了。

設想一下，假如汽車的定速巡航電腦在某一時間測到車速是45km/h，它立刻命令發動機：加速！

結果，發動機那邊突然來了個100%全油門，嗡的一下汽車急加速到了60km/h，這時電腦又發出命令：剎車！結果乘客吐......

所以，在大多數場合中，用「開關量」來控制一個物理量就顯得比較簡單粗暴了，有時候是無法保持穩定的，因為單片機、感測器不是無限快的，採集、控制需要時間。

而且，控制對象具有慣性，比如將熱水控制器拔掉，它的「余熱」即熱慣性可能還會使水溫繼續升高一小會。

此時就需要使用PID控制演算法了。

接著咱再來詳細了解PID控制演算法的三個最基本的參數：Kp比例增益、Ki積分增益、Kd微分增益。

1、Kp比例增益

Kp比例控制考慮當前誤差，誤差值和一個正值的常數Kp（表示比例）相乘。需要控制的量，比如水溫，有它現在的 當前值 ，也有我們期望的 目標值 。

當兩者差距不大時，就讓加熱器「輕輕地」加熱一下。

要是因為某些原因，溫度降低了很多，就讓加熱器「稍稍用力」加熱一下。

要是當前溫度比目標溫度低得多，就讓加熱器「開足馬力」加熱，盡快讓水溫到達目標附近。

這就是P的作用，跟開關控制方法相比，是不是「溫文爾雅」了很多。

實際寫程序時，就讓偏差（目標減去當前）與調節裝置的「調節力度」，建立一個一次函數的關系，就可以實現最基本的「比例」控制了~

Kp越大，調節作用越激進，Kp調小會讓調節作用更保守。

若你正在製作一個平衡車，有了P的作用，你會發現，平衡車在平衡角度附近來回「狂抖」，比較難穩住。

2、Kd微分增益

Kd微分控制考慮將來誤差，計算誤差的一階導，並和一個正值的常數Kd相乘。

有了P的作用，不難發現，只有P好像不能讓平衡車站起來，水溫也控製得晃晃悠悠，好像整個系統不是特別穩定，總是在「抖動」。

設想有一個彈簧：現在在平衡位置上，拉它一下，然後鬆手，這時它會震盪起來，因為阻力很小，它可能會震盪很長時間，才會重新停在平衡位置。

請想像一下：要是把上圖所示的系統浸沒在水裡，同樣拉它一下 ：這種情況下，重新停在平衡位置的時間就短得多。

此時需要一個控製作用，讓被控制的物理量的「變化速度」趨於0，即類似於「阻尼」的作用。

因為，當比較接近目標時，P的控製作用就比較小了，越接近目標，P的作用越溫柔，有很多內在的或者外部的因素，使控制量發生小范圍的擺動。

D的作用就是讓物理量的速度趨於0，只要什麼時候，這個量具有了速度，D就向相反的方向用力，盡力剎住這個變化。

Kd參數越大，向速度相反方向剎車的力道就越強，如果是平衡小車，加上P和D兩種控製作用，如果參數調節合適，它應該可以站起來了。

3、Ki積分增益

Ki積分控制考慮過去誤差，將誤差值過去一段時間和（誤差和）乘以一個正值的常數Ki。

還是以熱水為例，假如有個人把加熱裝置帶到了非常冷的地方，開始燒水了，需要燒到50℃。

在P的作用下，水溫慢慢升高，直到升高到45℃時，他發現了一個不好的事情：天氣太冷，水散熱的速度，和P控制的加熱的速度相等了。

這可怎麼辦？

P兄這樣想：我和目標已經很近了，只需要輕輕加熱就可以了。

D兄這樣想：加熱和散熱相等，溫度沒有波動，我好像不用調整什麼。

於是，水溫永遠地停留在45℃，永遠到不了50℃。

根據常識，我們知道，應該進一步增加加熱的功率，可是增加多少該如何計算呢？

前輩科學家們想到的方法是真的巧妙，設置一個積分量，只要偏差存在，就不斷地對偏差進行積分（累加），並反應在調節力度上。

這樣一來，即使45℃和50℃相差不是太大，但是隨著時間的推移，只要沒達到目標溫度，這個積分量就不斷增加，系統就會慢慢意識到：還沒有到達目標溫度，該增加功率啦！

到了目標溫度後，假設溫度沒有波動，積分值就不會再變動，這時，加熱功率仍然等於散熱功率，但是，溫度是穩穩的50℃。

Ki的值越大，積分時乘的系數就越大，積分效果越明顯，所以，I的作用就是，減小靜態情況下的誤差，讓受控物理量盡可能接近目標值。

I在使用時還有個問題：需要設定積分限制，防止在剛開始加熱時，就把積分量積得太大，難以控制。

PID演算法的參數調試是指通過調整控制參數（比例增益、積分增益/時間、微分增益/時間） 讓系統達到最佳的控制效果 。

調試中穩定性（不會有發散性的震盪）是首要條件，此外，不同系統有不同的行為，不同的應用其需求也不同，而且這些需求還可能會互相沖突。

PID演算法只有三個參數，在原理上容易說明，但PID演算法參數調試是一個困難的工作，因為要符合一些特別的判據，而且PID控制有其限制存在。

1、穩定性

若PID演算法控制器的參數未挑選妥當，其控制器輸出可能是不穩定的，也就是其輸出發散，過程中可能有震盪，也可能沒有震盪，且其輸出只受飽和或是機械損壞等原因所限制。不穩定一般是因為過大增益造成，特別是針對延遲時間很長的系統。

2、最佳性能

PID控制器的最佳性能可能和針對過程變化或是設定值變化有關，也會隨應用而不同。

兩個基本的需求是調整能力（regulation，干擾拒絕，使系統維持在設定值）及命令追隨 （設定值變化下，控制器輸出追隨設定值的反應速度）。有關命令追隨的一些判據包括有上升時間及整定時間。有些應用可能因為安全考量，不允許輸出超過設定值，也有些應用要求在到達設定值過程中的能量可以最小化。

3、各調試方法對比

4、調整PID參數對系統的影響

Ⅳ 佔比和控比怎麼算

佔比例計算：即為所求佔比例數值/總數值。

例如：一部門總人數為250個，缺勤人數為8個，缺勤率是8/250=0.032。

比例，表示兩個比相等的式子叫做比例，組成比例的四個數，叫做比例的項，兩端的兩項叫做比例的外項，中間的兩項叫做比例的內項。

比例還是技術制圖中的一般規定術語，是指圖中圖形與其實物相應要素的線性尺寸之比。在數學中，比例是一個總體中各個部分的數量占總體數量的比重，用於反映總體的構成或者結構。

持股比例是指出資額占注冊資本金的比例，即：出資額／注冊資本金。例如本來注冊資本金為90萬，出資10萬，那持股比例就是10/(90+10)也就是佔比10%。股東或者章程另有約定的除外。年底的分紅也按這個比例進行。

新進的股東持股比例由股東協商決定，原則是公平，公正，合法守法。

Ⅳ 銷售控比怎麼算

月銷售額占總銷售額百分比例=（月銷售額/總銷售額）x100%； 月銷售額增加（或減少）百分比例=（上月月銷售/本月銷售x）100%-100%（正數為增加的百分比,負數為減少的百分比）。

Ⅵ PID控制演算法

PID控制是將偏差的比例(p)、積分（I）和微分（D）通過線性組合構成控制量，對被控對象進行控制。說到PID控制演算法有很多種，好比位置式PID控制演算法、增量式PID控制演算法、積分分離PID控制演算法......根據系統的連續性和離散性，PID控制演算法也不同，所以不知LZ是在問什麼

Ⅶ PID控制演算法的含義是什麼數字PID演算法和連續PID演算法的區別是什麼（工業控制，製冷系統，計算機技術）

PID 是閉環控制系統的比例－積分－微分控制演算法。
PID 控制器根據設定值（給定）與被控對象的實際值（反饋）的差值，按照 PID 演算法
計算出控制器的輸出量，控制執行機構去影響被控對象的變化。
PID 控制是負反饋閉環控制，能夠抑制系統閉環內的各種因素所引起的擾動，使反饋
跟隨給定變化。
根據具體項目的控制要求，在實際應用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是 PI
（比例－積分）控制，這時沒有微分控制部分。

Ⅷ 控股比例是怎麼算的

持股比例是指出資額占注冊資本金的比例，即：出資額/注冊資本金。例如本來注冊資本金為90萬，出資10萬，那持股比例就是10/(90+10)也就是佔比10%。股東或者章程另有約定的除外。年底的分紅也按這個比例進行。

新進的股東持股比例由股東協商決定，原則是公平，公正，合法守法。

擴展內容：

持股即持有一定股份。當持有股份達到30%，持股可以稱為控股，如果是最大股東還可以稱為相對控股，當持股超過50%，持股可以稱為絕對控股。

對於籌碼的持股分布判斷是股市操作的基本前提，如果判斷准確，成功的希望就增加了許多。判斷持股分布主要有以下幾個途徑：

1、通過上市公司的報表，如果上市公司股本結構簡單，只有國家股和流通股，則前10名持股者中大多是持有流通股，有兩種判斷方法：一將前10名中所持的流通股累加起來，看掌握了多少，這種情況適合分析機構的介入程度。二是推測10名以後的情況，有人認為假如最後一名持股量不低於0.5%則可判斷該股籌碼集中度較為集中，但莊家有時亦可做假，他們保留前若干名股東的籌碼，如此以來，就難以看出變化，但有一點可以肯定，假如第10名持股占流通股低於0.2%，則後面更低，則可判斷集中度低。

2、通過公開信息制度，股市每天都公布當日漲跌幅超過7%的個股的成交信息，主要是前五個成交金額最大的營業部或席位的名稱和成交金額數，如果某股出現放量上漲，則公布的大都是集中購買者。如果放量下跌，則公布大都是集中拋售者。這些資料可在電腦里查到，或於報上見到。假如這些營業部席位的成交金額也佔到總成交金額的40%，即可判斷有庄進出。

3、通過盤口和盤面來看，盤面是指K線圖和成交量柱狀圖，盤口是指即時行情成交窗口，主力建倉有兩種：低吸建倉和拉高建倉。低吸建倉每日成交量低，盤面上看不出，但可從盤口的外盤大於內盤看出。拉高建倉導致放量上漲，可從盤面上看出，莊家出貨時，股價往往萎靡不振，或形態剛好就又跌下來，一般是下跌時都有量，可明顯看出。

4、如果某隻股票在一兩周內突然放量上行，累計換手率超過100%，則大多是莊家拉高建倉，對新股來說，如果上市首日換手率超過70%或第一周成交量超過100%，則一般都有新莊入駐。

5、如果某隻股票長時間低位徘徊，成交量不斷放大，或間斷性放量，而且底部被不斷抬高，則可判斷莊家已逐步將籌碼在低位收集。應注意的是，徘徊的時間越長越好，這說明莊家將來可贏利的籌碼越多，其志在長遠。