伺服演算法知乎

A. 伺服電機的扭矩如何計算！

伺服電機(配置直線滑台時）扭矩的計算
電機扭矩的計算涉及到2部分：
克服驅動機構的摩擦轉矩TL
克服負載和電機轉子慣量的啟動轉矩TS
電機扭矩T=（TL+TS）*SS：安全系數
伺服電機慣量匹配
理論上負載折算到電機軸的慣量與電機轉子慣量比<5
絲杠水平運動選型計算表格
機械結構參數：
速度：Vl=45m/min滑槐乎動部分質量M=60kg線性模組絲杠長度，LB=1m絲杠直徑DB=0.032m絲杠導悶行程：PB=0.032m連軸器質量：MC0.5kg連軸器直徑：DC0.09m摩擦系數：μ=0.3。移動距離L=0.25m機械效率：鉛罩悉η=1。定位時間：t=0.3s加減速時間比A=50%。外力：FA=0N移動方向與水平軸夾角a=0°
其他常數：G=9.8m/spi=3.1416絲杠密度ρ=7900kg/m3。

B. 伺服電機和油泵匹配演算法

演算法是電機等於油泵除以1.5。根據網路資料查慧毀詢顯示伺服電機和油泵匹配算宴兆法是電機等於油泵除以1.5，油泵電機一種改進的驅動油泵的特前祥備定電機。

C. 伺服驅動器的工作原理

1.伺服驅動器的工作原理：

目前主流的伺服驅動器均採用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制演算法，實現數字化、網路化和智能化。功率器件普遍採用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主迴路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

隨著伺服系統的大規模應用，伺服驅動器使用、伺服驅動器調試、伺服驅動器維修都是伺服驅動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅動器進行了技術深層次研究。

伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用於工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用於控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍採用基於矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制演算法。該演算法中速度閉環設計合理與否，對於整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。

2.伺服驅動器：

是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用於工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用於控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍採用基於矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制演算法。該演算法中速度閉環設計合理與否，對於整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用 。

在伺服驅動器速度閉環中，電機轉子實時速度測量精度對於改善速度環的轉速控制動靜態特性至關重要。為尋求測量精度與系統成本的平衡，一般採用增量式光電編碼器作為測速感測器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了最低可測轉速；2）用於測速的2個控制系統定時器開關難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應用該測速法的傳統速度環設計方案難以提高伺服驅動器速度跟隨與控制性能。

拓展資料：

一、應用領域：

伺服驅動器廣泛應用於注塑機領域、紡織機械、包裝機械、數控機床領域等。

二、相關區別：

1、伺服控制器通過自動化介面可很方便地進行操作模塊和現場匯流排模塊的轉換，同時使用不同的現場匯流排模塊實現不同的控制模式(RS232、RS485、光纖、InterBus、ProfiBus)，而通用變頻器的控制方式比較單一。

2、伺服控制器直接連接旋轉變壓器或編碼器，構成速度、位移控制閉環。而通用變頻器只能組成開環控制系統。

3.伺服控制器的各項控制指標(如穩態精度和動態性能等)優於通用變頻器。

D. 如何理解伺服定位

伺服定位
是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接迅簡變速裝置。伺服電機可使控制速度，位置精度非常准確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，並能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速山前隨著轉矩的增加而勻速下降。

伺服是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統，說白了，就是一個精準的閉環畝唯褲控制系統。

電機分直流電機和交流電機。安裝日常應用來說，主要是分普通電機，變頻電機，伺服電機。

伺服電機的特點是，除了動力線，還有信號線。它有自己的編碼器等，給定一個速度，它就會嚴格按照這個轉速運行。並且因為內部有編碼器，它知道自己轉了多少圈，能精確地讓電機停止在某一位置。所以在精準的控制中，都選用伺服電機。

它可以用於恆速控制，恆轉矩控制，定位控制等等。

E. 如何利用ethercat控制伺服電機 知乎

從字面意思上理解如下：（具體還是要參考產品手冊的。）
EtherCat IO是指簡化控制，配置好以後，就剩一些簡單信號（伺服激活，啟動運行，運行數據號，停止信號，復位信號等等）這類就是用在簡單控制場合，運行數據在伺服控制器中設置，當然也有可能有細節模式，可以設置目標位置，速度加減速等等。這些信號，在PLC配置就像一個IO模塊一樣的存在，編程就是操作這些IO。
EtherCat伺服，理解成普通伺服，只是以前通用介面的脈沖現在換成通訊連接，需要CPU有伺服控制能力，才可以調用相應的運動指令去驅動伺服，和普通伺服沒區別。在PLC配置中應該是以軸的形勢存在。

F. 步進電機的控制演算法是否和伺服差不多，給到控制器的都是pwm信號

步進電機的控制演算法和伺服電機差不多，只不過伺服電機有反饋信號。給到控制器不是pwm信號，而是符合相序的脈沖信御兆首號。也就是說，pwm信號通過調整占空比，改變總能量供應控制普通電鎮數機轉速，而步進電機和伺猜襲服電機靠調整相位角控制轉速。

G. 伺服驅動器的工作原理及其作用

• 伺服驅動器（servo drives）又稱為「伺服控制器」、「伺服放大器」，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似於變頻器作用於普通交流馬達，屬於伺服系統的一部分，主要應用於高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位。

• 工作原理及其作用：

  目前主流的伺服驅動器均採用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制演算法，實現數字化、網路化和智能化。功率器件普遍採用以智能功塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主迴路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的 沖擊。功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC- DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。